KUKA机器人与视觉相关小文档

第一部分：提问

1．KUKA机器人中，怎样理解S，T参数？

2．实际操作中，首次运动编程怎样确定S，T参数？

3．在一条连续曲线轨迹运动中，S，T两参数会改变吗？

4．S，T两参数反映的是静态姿态还是运动过程的姿态？如果是动态的，哪么当机器人TCP移到目标点的过程中由各轴都在转动（即改变角位置），那怎能保证所定义的S，T值不不变呢？既然S，T值会变化，哪定义S，T 的值又有什么义意呢？

5．结构POS中的整数型变量S和T用于明确地定义一个轴的位置。

6．触摸屏与机器人的通讯问题，触摸屏输入参数怎样与机器人内存进行通讯？

7．机器人内存地址与硬件输入输出端子在名称上的对应关系？

8．在KUKA机器人编程中怎样实现两个向量的相减运算？

9．KUKA机器人能进行两个向量的相减运算编程吗？

10．标记的作用是什么？循环标记是标记中的一种吗？它能理解为PLC中的中间（辅助）继电器吗？比如S7-200 PLC中的M位？

11．循环标记的作用是什么？什么情况下使用循环标记？

12．循环标记以多长时间启动一次？是受某个定时器影响吗？

13．循环标记启动周期与程序扫描周期是什么关系？两周期是相同吗，还是循环标志的扫描周期独立于程序的扫描周期？

14．子程序，函数（表达式）的调用由循环标记来调用吗？

15．定时器的工作原理（过程）是什么？它与PLC的定时器类似吗？比如可以给它赋值？做延时断开或延时接通？

16．定时器计时时其时间值是递增还是递减？

17．定时器的变数$TIMER_STOP[1]¼是什么？其作用是什么？

18．定时器的$TIMER_FLAG[1]¼是什么标记？其作用是什么？

19．KUKA的工件座标，工具座标怎么设置？

20．请演示TCP座标测量的几种方法，如XYZ4点法，XYZ参照法，已知工具尺寸直接输入法？

21．通过ABC世界座标法，ABC两点法确定TCP座标姿态后也确定了S，T两参数值吗？怎样查询出已确定好的S，T两参数的值？在做运动编程时首次确定S，T两参数值就能用此参数吗？

22．TCP座标测量问题，如下图所示

23．

24．什么是外部TCP，其原理与作用是什么？什么场合使用？

25．在初始默认状态，TCP座标在第六轴的法兰盘中心吗？那基座标（工件座标）又在哪里？除了TCP座标和基座标可以改变外还有哪几个座标可以改变？

26．已知的TCP座标可以移动吗？实际编程时怎样编程移动？

27．KUKA机器人指系统中有相对移动（旋转）的指令吗？如在当前姿态绕TCP的X轴旋转30度，沿Y轴

前移20CM等。

28．KUKA机器人座标系统中有相对座标的表示方法吗？

29．编程中CYCFLAG（循环标致）是针对什么量提出来的？其作用是什么？应用在什么情景？

30．编程中FLAG（标致）是针对什么量提出来的？其作用是什么？应用在什么情景？

第二部分：名词解释

1．空间－与机器人本体相关的座标为参照进行讨论的概念。

2．轨迹－与机器人本体相关的座标无关，只与机器人本体之外的某一曲线（包括直线）有关的概念。

3．旋转－绕工具本体之外的某一点作园弧运动。

4．转动－绕工具本体本身上的某一点作园弧运动。

5．方位－就是姿态，方是指方向，位指高低，也就是工具在纵轴上移动的平面。

见下图解

6．框架－就是针对工具顶点（最前端顶点）的三维座标系：原点为工具的顶点（最前端顶点）；座标轴分别为表示工具姿态和方位的三座标轴，如上图中的t,n,b三个方向的轴。

7．

第三部分：关于KUKA机器人PTP运动中S，T参数理解的猜想

一般情况下，机器人沿最快路径移动到目标点，但是有时，由于工艺的要求，需要改变这一路径及移动完成后的姿态。

在要求改变移动路径和移到目标点后的静止姿态的前提下，机器人从当前点移动到目标点的过程中其路径有不确定性，同时机器人移到目标点后其姿态也是不确定的；所以，为了确定机器人的移动路径和移到目标点后的姿态，那么就引入改变此路径与此姿态的方法：定性地指定其路径方向与不同姿态的方法，而此路径方向由各轴的移动角度的“正”与“负”确定，而此姿态是由各关节角度配置所决定，为了便于描述此两种类型的角度，在KUKA机器人中使用S，T两个参数来定义此两类角度，这也可以说是两种扩展框架。

S，T参数：

S，T描述的是机器人的姿态，S，T描述的是机器人在移动到目标点的移动过程中路径：

1．S参数，描述的是移到目标点后的静止姿态情况下各关节角度的配置；

2．T参数，描述的是路径方向由各轴的移动角度的“正”与“负”；

第四部分：随记

１．ＰＴＰ运动不等于直线运动Ｌine

２．座标转换不等于矢量运算，座标转换操作对象是单个点，座标转换操作方法是加减法的简单的算术运算；矢量运算操作对象是矢量，有模和方向（方向线段），矢量的运算方法是平行四边形运算法则。

３．KUKA机器人中的“几何操作”指的就是座标变换，这一座标变换也就是“框架联接”，由此可见，框架等于座标，框架联接等于座标转换。

４．使用逼近目标点一般无需也不会暂停，除非使用暂停指令；使用绝对精确定位到目标点必然会有暂停，因为只有低速才能精确定位。

５．编程指令“EXIT”表示跳出程序执行，表示停止执行程序。如果“EXIT”在LOOP-ENDLOOP内即循环体内，也会毫不犹豫地跳出此循环体而结束程序的执行！

cell 就是主程序在配置外部自动时可以由PLC 通讯字节命令控制

子程序写在CELL里面LOOP 循环就可以；走手动或者内部自动，不需要调用CELL，自己做一个main程序就行了，根据不同的外部输入量来调用不同的子程序，kuka机器人编程很自由的

需要请KUKA厂家机器人技术人员回答(解决)的问题：

1．请传一份KUKA机器人做主站，西门子S7-200做从站的ProfiBus通讯程序示例以及教程给我；

2．请传一份KUKA机器人做从站，西门子S7-300做主站的ProfiBus通讯程序示例以及教程给我；

3．请传一份KUKA机器人做ProfiBus通讯用的GSD文件给我；

4．标记的作用是什么？什么情况下要使用标记？

5．编程中CYCFLAG（循环标致）是针对什么量提出来的？其作用是什么？应用在什么情况？请示例说明；6．KUKA机器人的存贮区是怎么划分的？比如过程映象区，数据区等等，数据通讯所占用的数据缓存区属于哪一存贮区？

7．在没有使用循环或跳转指令的情况下，所写的机器人程序是自动循环执行的吗？

8．在首次使用运动控制语句中，需要确定Ｓ，Ｔ值，哪怎么确定Ｓ，Ｔ值呢？实际操作时怎么操作？如PTP {POS:X 1159.08，Y -232.06，Z 716.38，A 171.85，B 67.32，C 162.65，

S 2，T 10}中的S,T值怎么计算出来的呢？

9．座标Ｘ，Ｙ，Ｚ等座标值能用变量代替吗？怎样定义变量？怎样对变量赋值？

10．