智能小车说明书
智能小车系统说明书
智能小车系统说明书作品简介：设计灵感来源：机动车交通事故的频发，一直是困扰整个人类的问题。
特别在如大雾等天气状况不好的情况下，驾驶员的感官受到一定的影响，致使交通事故的增多。
我们的作品以降低机动车的交通事故为主要目的，运用简单的单片机技术控制电动小车的速度，以来模拟机动车的运行状况，达到小车智能检测前方车辆，能够进行测量出与前方车辆的距离和相对速度，并能够达到智能刹车的目的。
作品名为智能小车系统，采用直流电动机带动小车前进，传动装置用齿轮。
电动机的速度可由单片机输出PWM来实现。
小车刹车时用单片机控制电动机，使其停止运转。
利用霍尔元件装置，测定小车的自身车速。
采用步进电机来控制小车转弯，并于小车的前端安装多个红外或超声波的发射接收装置，将接收到的数据通过单片机软件的处理，达到显示出前方车辆方位的目的。
使用液晶显示车速和障碍物于前方的距离。
硬件说明：此作品主要分单片机处理系统，直流电机驱动模块，步进电机驱动模块，红外发射接收蔽障模块，霍尔元件测速模块，超声波测速测距模块，液晶显示模块等；其核心处理器采用廉价易得的AT89S52单片机，直流电机也很便宜，车身为木板自制而成，车轮采用瓶盖，材料简单易得；所以此车成本低，易推广使用。
但其软件控制部分的稳定性较高。
步进电机使用5V4相的电机，其驱动板使用2003，输出稳定。
红外处理采用直径为3毫米的发射和接受对管，发射采用改变发射脉冲占空比来增大发射功率，主要使用的是NE555集成芯片，接收管接收到信号后输出到LM324运放进行电压放大，以便单片机引脚识别。
液晶采用1602型经济实惠。
部分电路图见附件；软件说明：此次软件主要采用单片机识别的C语言编写而成，仍然采用分模块来实现，实现不同步骤的紧密结合，连贯有序。
具体见后面附件。
小车运作状况：在遇到障碍物时，距离其50厘米时开始减速，当距离其20至40厘米时，进一步减速，此时都是超声波模块工作，但极近距离时，红外模块开始工作，当左红外接收管遇障碍物时小车右转一定角度，并后退一定距离，之后继续前进，并还原所转角度；当右红外接收管遇障碍物时小车左转一定角度，并后退一定距离，之后继续前进，并还原所转角度；当左右都遇障碍物时，小车后退一定距离后，转弯，继续前进。
基于单片机的智能小车设计说明书
摘要随着计算机、微电子、材料、机械、通信等技术的快速发展，智能化的小车和机器人的发展速度也越来越快，作为21世纪自动化领域内非常伟大的成就它已经和人们的生产生活紧密的联系在了一起。
根据题目的要求，本设计的智能遥控小车主要由两大部分构成：一个红外遥控部分，一个智能小车部分。
其中红外遥控部分采用专用编码芯片HT6221作为发射端，一体化红外接收头作为接收端；智能小车部分采用微控制器AT89C52单片机作为其控制核心，用红外反射式光电传感器进行障碍物和路线的检测，用步进电机控制小车的启停、速度快慢以及转向，用直射式光电检测器、施密特触发器等元件组成的电路来检测小车车轮转速，用LCD1602液晶显示屏来实时显示小车运行的速度、时间和路程。
经过硬件和软件的综合设计，本设计的智能遥控小车基本上实现了遥控控制、自动躲避障碍、自动沿着特定的路线行驶、实时显示速度、路程等功能。
关键词：AT89C52单片机；红外遥控；步进电机；LCD1602ABSTRACTAlong with the development of computer microelectronic materials mechanical and communication ,the smart cars and robots are also mov-ing faster,as a great achivement in the field of automation in the 21st century,they have closely contacted with people,s living and manufactur-ing.According to the topic,my designation of sm- art car mainly contain two parts,a infrared remote contral portion and a small car portion.The infrared remote contral portion is use the special coded chip HT6221 as the transmitter and use the integrated infrared receiving header as the receiver;we use the MCU(AT89C52 singal chip machine)as its control core, the infrared reflective ph- otoelectric sensor for detection of obstal and routes, the stepping motor to control its start-stop speed and steering,the circuits made of direct optical detectors schmitt tr- igger and other electronic components to detect the car,s wheel speed,1602 LCD sc- reen to display its real-time speed distance and time.Through the integrated design of hardware and software,the small car has the function of remote contral, avoiding obstal automatically,moving along specific route automatically, displaying real-time speed and distace.Keywords: AT89C52MCU; IR remote control; stepmotor; LCD1602目录第一章绪论 (1)1.1课题背景和意义 (1)1.2课题研究现状和发展趋势 (1)1.2.1研究现状 (1)1.2.2发展趋势 (2)1.3课题内容和要求 (2)第二章总体方案设计与论证 (4)2.1遥控控制模块设计与论证 (4)2.2电机驱动模块设计与论证 (5)2.3避障循迹模块设计与论证 (6)2.4数据显示模块设计与论证 (6)2.5转速测量模块设计与论证 (7)2.6电源模块设计与论证 (7)第三章各模块硬件电路设计 (9)3.1红外遥控发射器模块 (9)3.1.1红外遥控模块的工作原理 (9)3.1.2HT6221编码芯片简介 (10)3.1.3红外遥控发射器.............................. 错误!未定义书签。
智能小车基本控制
模块一：智能小车基本控制基本控制模块主要设计思想先应用C51单片机产生能够控制伺服电机旋转方向和转速的各种控制信号，然后利用这些控制信号去实现对伺服电机的旋转方向和转速的控制；用单片机控制伺服电机旋转方向和转速是轮式机器人实现各种导航动作的重要基础，后续模块中都要用到，因此本模块所设计的控制函数可以用作功能模块被后续模块直接调用；通过该模块的学习与实践，可以让学生达到如下学习目标：◆掌握单片机并行I/O口的基本应用方法；◆学会单片机C语言的基本编程方法；◆掌握直流伺服电机的基本工作原理和控制方法；◆利用单片机的软件延时方法产生各种伺服电机控制信号；基础控制模块任务及要求1.任务（1）基础模块功能描述；（2）电机正转控制（学生做）；（3）基础控制模块的工作原理及程序设计思路（老师讲）；（4）电机正转、反转、停转控制以及正转、反转、停转三种方式切换（学生练）；2.要求（1）能控制伺服电机的旋转方向（2）能控制伺服电机的旋转速度任务一：基础控制模块设计方案功能模块描述基础模块如图1.1，由单片机最小系统、电机驱动芯片、直流伺服电机、程序下载端口四个部分组成。
各个组成部分功能如下：程序下载端口综上所述基础控制模块是整个智能小车的控制核心。
任务二：电机正转控制（做）操作步骤及要求（1）根据给出原理图直流伺服电机旋转工作电路，利用PROTEUS仿真软件绘制出直流伺服电机旋转原理图。
（2）根据给出的程序设计及思路，利用KEIL C ,编写调试程序。
（3）在PROTEUS仿真环境里控制直流伺服电机旋转，画出详细的程序流程框图，给出程序设计清单并加上必要的注释参考源代码。
（4）列出元件清单并选型，在万能版上焊接电路。
（5）自行装配、接线和调试，并能检查和发现问题，根据原理、现象和测量数据分析问题所在，加以解决。
任务三：基础控制模块的工作原理及程序设计思路（讲）在任务2，同学们根据老师提供的原理图和基础程序代码进行电路仿真和实际制作，看到了电机正转现象，下面针对以上现象进行分析、讲解。
嵌入式智能小车产品说明
嵌入式智能小车产品说明-CAL-FENGHAI.-(YICAI)-Company One1一、作品介绍：用ARM-LINUX嵌入式开发环境下编制个性化的控制软件。
完成在大赛提供的模拟环境中执行寻迹、定位、图像识别与成像、无线通讯等任务的一台“探月车”。
我们利用分层结构设计，底层控制部分采用ARM 对单片机传送信号进行控制，上层应用采用s3c2440，配合平台完成颜色、形状识别，图像采集，无限通讯等任务。
利用循迹及碰撞传感器模块来完成小车在运动过程中的寻及检测碰撞障碍物的任务，利用驱动模块来完成探月车车体速度及转向的控制，利用速度传感器模块来检测小车的运动速度检测，利用超声波传感模块检测距离，利用液晶显示对探月车在运行中探测到的数值进行显示出来。
二、安装说明：本作品性能优越，功能强大，使用方便，结构简单，但各部分在安装时也应注意很多细节，本作品中大部分分支电路涉及有极性元件，故安装时须注意一下事项：该“探月车”使用的二极管和对射式光电传感器较多，注意对射式光电传感器脚位顺序，不要插错，二极管的极性不要接反，驱动集成芯片的（芯片面朝有字的一面，芯片有字的左第一脚为一脚）脚位和电压比较芯片的（芯片要正面朝上，芯片正面缺口左边的第一脚为一脚）脚位要对应插入，否则可能击穿或烧毁器件。
安装电机转动控制模块时，注意个二极管之间的连接顺序，该模块连线较复杂，对照好电路图安装。
按照标准的安装和焊接工艺水平，严格按照电路图连接。
在安装焊接时按照从小到大，从低到高的顺序进行插件焊接。
所有的元器件焊接好之后，就要注意清扫对工作台面，把台面上的工具摆放整齐恢复原样。
小车驱动板负责对小车车体速度及转向的控制。
驱动板上面有10pin 排针，负责驱动板与MCU之间进行通讯，使用时请将J4与转接板相连，TitleSize Document Number RevDate:Sheetof<Doc><Rev Code><Title>A 11Monday, June 15, 2009探月车车体安装详细步骤如下： 1）安装驱动注意电源孔接口的位置与小车车体电源孔位置一致。
智能小车的组装介绍说明 教学PPT课件
电池（盒）
云台摄像头
充电器
螺丝铜柱锁片
钳子螺丝刀
杜邦线
部件清单
名称 树莓派 3 B L298N驱动扩展板 云台摄像头 超声波模块 超声波支架 红外循迹传感器 红外避障传感器 智能小车底盘 减速电机
数量 1 1 1 1 1 2 2 1 4
名称 抗滑轮胎 数显电压表 18650电池盒 18650电池 18650电池充电器 专用电源转接线 安装螺丝套装包 母对母杜邦线 8GTF卡
云台舵机灵敏度
树莓派的基本操作
什么是树莓派？
由注册于英国的慈善组织“Raspberry Pi 基金会”开发,是为学习计算机编程教育而设计，只有信用卡大小的微型电脑， 基于ARM,其系统基于Linux，也可以运行最新的Windows 10 LOT版本。
树莓派能干什么？
接上键盘鼠标显示器，就是一台完整的电脑，具有WIFI,蓝牙，采用TF卡作为硬盘，具有USB和有线网络接口和40针 GPIO接口，可以通过编程来控制接口操控各种设备。而且还有专用的摄像头及显示屏接口。
上方铜柱安装孔位
注意：杜邦线连接时应该颜 色对应，舵机线红色VCC,棕色 GND，橙色OUT。循迹传感器 扩展板中间位置为OUT，与传感 器接口不一致。
右前电机 右后电机 右避障传感器 摄像云台舵机 接口（1 2口） 左避障传感器
左前电机 左后电机
右循迹 左循迹
超声波传感器
多功能扩展板安装2
杜邦线从此 孔穿出
14
避障L
15
16
17
循迹R
18 19
循迹L
20
超声波T
超声波E
摄像云台的连接
摄像头连接位置，注意 排线的蓝色面对主板 USB接口方向
智能循迹小车说明书
本科毕业设计说明书题目：智能循迹小车院（部）：机电工程学院专业：班级：姓名：学号：指导教师：完成日期：摘要 (2)ABSTRACT (4)1.绪论........................................................................................................................... - 1 - 1.1智能小车的作用和意义 ........................................................................................ - 1 -1.2智能小车的现状...................................................................................................... - 2 -2.方案设计与论证 ................................................................................................... - 3 - 2.1循迹模块 ................................................................................................................... - 3 - 2.2主控系统 ................................................................................................................... - 4 - 2.3电机驱动模块 .......................................................................................................... - 5 - 2.4机械系统 ................................................................................................................... - 7 -2.5电源系统 ................................................................................................................... - 7 -3.硬件设计................................................................................................................... - 8 - 3.1信号检测模块 .......................................................................................................... - 8 - 3.2主控电路 ................................................................................................................... - 8 - 3.3驱动电路 ................................................................................................................. - 11 -3.4总体设计 ................................................................................................................. - 11 -4.软件设计................................................................................................................. - 13 - 4.1总体结构框图 ........................................................................................................ - 13 - 4.2总体程序流程图.................................................................................................... - 14 - 4.3总程序...................................................................................................................... - 14 -4.4软件仿真 ................................................................................................................. - 38 -5.安装和调试............................................................................................................ - 40 - 结束语............................................................................................................................ - 42 - 致谢 .............................................................................................................................. - 43 - 参考文献 ...................................................................................................................... - 44 -本设计主要有三个模块包括信号检测模块、主控模块、电机驱动模块。
语音控制小车使用说明
语音控制小车用户说明书目录一、语音控制小车概述 (3)1.1 功能简介 (3)1.2 参数说明 (3)1.3 注意事项 (3)二、小车实物 (4)2.1 车体结构 (4)2.2 小车实物图 (4)2.3 动力电机驱动电路 (5)2.4 方向电机控制电路 (6)2.5 语音识别原理简介 (6)三、软件流程 (7)3.1 主程序流程图 (7)四、如何使用 (9)4.1 连接硬件 (9)5.2 代码下载 (9)5.3 训练小车 (9)5.4 声控小车 (10)5.5 重新训练 (11)一、语音控制小车概述1.1 功能简介语音控制小车综合应用了SPCE061A的众多资源，打破了传统教学中单片机学习枯燥和低效的现状。
小车采用语音识别技术，可通过语音命令对其行驶状态进行控制。
语音控制小车的主要功能：1）可以通过简单的I/O操作实现小车的前进、后退、左转、右转功能；2）配合SPCE061A的语音特色，利用系统的语音播放和语音识别资源，实现语音控制的功能；3）可以在行走过程中声控改变小车运动状态；4）在超出语音控制范围时能够自动停车。
1.2 参数说明车体：双电机四轮驱动供电：电池（四节AA：1.5V×4）工作电压：DC 4V~6V工作电流：运动时约200mA1.3 注意事项1）安装电池一定要注意电池的正负极性，切勿装反；2）长期不用请将电池从电池盒中取出；3）由于语音信号的不确定性，语音识别的过程会出现一定的误差和不准确性；4）由于小车行动比较灵活，速度比较快，在使用时一定要注意保持场地足够大，且保证不会对周围的物体造成伤害；5）不要让小车长时间运行在堵转状态（堵转状态：由于小车所受阻力过大，造成小车电机加电但并不转动的现象），这样会造成很大的堵转电流，有可能会损坏小车的控制电路。
二、小车实物2.1 车体结构语音控制小车为四轮结构，车的结构示意图如图 2.1所示。
其中前面两个车轮由前轮电机控制，在连杆和支点作用下控制前轮左右摆动，来调节小车的前进方向。
智能寻迹小车设计说明书
第1章引言随着微电子技术的不断发展，微处理器芯片的集成程度越来越高，单片机已可以在一块芯片上同时集成 CPU、存储器、定时器／计数器、并行和串行接口、看门狗、前置放大器、 A／ D 转换器、 D／A 转换器等多种电路，这就很容易将计算机技术与测量控制技术结合，组成智能化测量控制系统。
这种技术促使机器人技术也有了突飞猛进的发展。
单片机技术作为自动控制技术的核心之一，被广泛应用于工业控制、智能仪器、机电产品、家用电器等领域。
随着微电子技术的迅速发展，单片机功能也越来越强大，本设计基于单片机技术在智能寻迹小车控制系统的设计中，以 STC89C52为核心，用 LG9110驱动两个减速电机，当产生信号驱动小车前进时，是通过寻迹模块里的传感器管是否寻到黑线产生的电平信号通过传感器再返回到单片机，单片机根据程序设计的要求作出相应的判断送给电机驱动模块，让小车实现前近、左转、右转、停车等基本功能，寻白线时，外部环境光线的强弱对小车的运动会产生很大的影响，基于此原因，本实验中的寻迹是指在白色地板上寻黑线。
1.1 设计目的1、了解机械部件结构与机械安装过程；2、掌握电动机齿轮箱内部结构及减速原理；3、了解电子元器件的基本形状及焊接过程；4、掌握电子元器件的焊接步骤与检测过程；5、了解单片机内部结构与程序编制方法；6、了解 LED 灯驱动方法，全面掌握流水灯/ 跑马灯编程技术；7、了解数码管内部结构，掌握数码显示技术；8、了解键盘结构原理，掌握中断查询技术；9、了解话筒电路结构，掌握话筒输入技术；10、了解蜂鸣器驱动技术，全面体现音乐报警功能；11、了解光敏电阻结构原理，充分体现夜间自动照明功能；12、了解红外发射与接收技术，有力体现防撞检测与智能寻迹功能13、了解直流电机驱动原理，掌握电机驱动技术；14、认识红外检测传感器，全面掌握红外遥控编码解码技术；15、了解 R232 通信协议，掌握串口通信技术。
16、通过本机系统学习，全面掌握智能自动寻迹机器人的控制方法。
智能小车说明书
基于STC12C5A60S2 单片机智能轮式小车设计摘要：以STC12C5A60S2 单片机为核心，由主控模块、传感器模块、电机驱动模块等组成，完成路面信息检测、循迹，寻找火源，直流电机控制等功能。
路面信息检测、循迹采用红外光电寻迹传感器判断接收地面反射光线的方式反馈，通过高低电平来进行路面检测、路径判断；寻找火源采用火焰传感器判断火源所在方位；电机直流驱动则用来保证小车以最快的速度行驶。
关键词：智能小车、STC12C5A60S2 单片机、红外传感器、循迹传感器、碰撞传感器、直流电机目录引言 (2)一．总体设计方案 (3)1.1 设计方案论证 (3)1.2 方案的总体设计框图 (3)二．硬件模块设计 (3)2.1 硬件模块组成 (3)2.2 中央处理器模块 (3)2.3传感器模块 (4)三．功能介绍 (6)四．软件设计 (6)五．参考文献............ 错误!未定义书签。
引言只能作为现代社会的新产物是以后的发展方向。
它可以按照预先设定的模块在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或更高的目标。
本次设计一智能小车，小车能够沿着特定轨迹行驶，躲避障碍物并能准确寻找到火源，发出警告功能。
在此过程中要通过单片机和各种传感器实现小车的前进、后退、左转和右转等基本操作。
通过这些基本功能再加上相关的传感器实现具有特定功能的智能小车。
这里在履带式小车上加装红外反射、循迹、火焰传感器，在STC12C5A60S2 单片机的管理和相关程序的控制下，能完成自动循迹及在复杂地形的迷宫中寻找出路的功能。
作品可以作为高级智能玩具，也可以作为大学生学习嵌入式控制的强有力的应用实例，该系统将会有更广阔的开发前景。
一．总体设计方案1.1 设计方案论证本次设计采用红外传感器来判定前方障碍的有无，使小车遇到障碍物时能即使的避免的功能；采用火焰传感器来实现寻找火源的功能；采用红外寻迹传感器来实现小车沿黑线前进的寻迹功能；采用STC12C5A60S2单片机来控制小车的各项基本操作。
遥控小车说明书
遥控小车设计说明书作品内容简介本概要设计说明书是针对电子设计的课程要求而编写。
目的是对该项目进行总体设计，在明确系统需求的基础上划分系统的功能模块，进行系统开发的分工，明确各模块的接口，为进行后面的详细设计和实现做准备。
满足无线遥控爱好者对智能小车的设计要求，想通过这份概要设计给爱好者一个好的设计思路，设计方法进行参考。
本课题设计的遥控玩具车主要有三大模块组成：无线发射模块、无线接收模块和驱动模块。
我们的设计以mega16芯片为核心，无线遥控发射/接收模块为315模块，驱动芯片为L298N 。
驱动电动机正反转的电路连接无线遥控接收电路构成一个驱动模块驱动电动机的前进、后退、左转和右转和各种微调控制。
经过实践证明，我们的设计可以很好的实现题目给出的要求，并且在其要求上我们又进一步进行了完善，是设计具有更好的实用和参考价值。
关键字：mega16芯片, L298N 芯片, 315无线发射/接收模块, PT2262，PT22721、研制背景及意义面向所有无线遥控爱好者，对智能小车感兴趣，想借此提高动手能力的用户。
随着电子技术、计算机技术和制造技术的飞速发展，数码相机、DVD 、洗衣机、汽车等消费产品越来越呈现光电机一体化、智能化、小型化等趋势。
各种智能化小车在市场玩具中也占一个很大的比例。
因此，遥控加职能的技术研究、应用都是非常有意义而且有很高的市场价值的。
只能小车，也称轮式机器人，是一种以汽车电子为背景，涵盖控制、模式识别、传感技术、电子、计算机、机械等多学科的科技创新性设计，一般主要由路径识别、速度采集、角度控制及车速控制等模块组成。
本次课题准备设计一种单片机电路实现小车具有前行、左转向、右转向、后退四个功能的只能小车。
2、设计方案图1-13、工作原理与性能分析（1）315发送接收模块模块315发送接收模块性能：工作频率：315MHz/433MHz。
调制方式: 调幅方式发射。
发射距离: 50－120 米（根据工作电压而定）。
智能小车详细设计方案及说明书
摘要随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人们的关注，而汽车的智能化已成为科技发展的新方向。
本设计就是在这样的背景下提出来的。
此次设计的简易智能小车是基于单片机控制及传感器技术的，实现的功能是小汽车可自动寻迹行驶，并且能够利光电传感器检测道路上的障碍，利用电两个电机的差动调节, 控制电动小汽车的自动避障、寻光及自动停车，同时能够在行驶过程中显示里程、速度、时间等。
通过寻迹传感器进行黑线的检测、霍尔传感器进行里程的记录，并由单片机系统来控制智能车的行驶状态。
采用PWM技术实现了电动机的多级调速.关键词：单片机 PWM 寻迹传感器霍尔传感器AbstractWith the development of automobile industry，people pay more attention to the research about cars, and the intelligent electric vehicles are more and more import. The design is put forward in this context .The simple design of smart car is based on the single-chip control and sensor technology, the realization of an automatic tracing traffic, using Two electric motors differential regulation ,Control automatic electric car obstacle avoidance, light search and automatic parking and can process in a moving display features such as mileage records .The use of rear-wheel drive front wheel steering mode of traveling through tracing sensors, such as Hall sensors detect the black lines and mileage records, by the single-chip system to decision-making Smart car driving. Using PWM technology to achieve a multi-stage motor speed .Key words: single-chip control PWM Seeks the mark sensor Hall sensor目录1 前言 (1)1.1智能小车的意义和作用 (1)1.2智能小车的现状 (1)2方案设计与论证 (2)2.1 模块方案比较及论证 (2)2.2 车体设计 (3)2.3 电源及稳压模块 (3)2.4 主控模块 (4)2.5探测及寻迹模块 (5)2.6 电机选择及驱动模块 (7)2.7 直流调速设计 (8)2.8 遥控方案设计 (13)2.9 无线通信模块工作原理 (16)3系统的具体设计与实现 (22)3 .1电源模块 (22)3.2 控制模块 (22)3.3 LCD1602A显示原理 (26)3.4 路面检测模块 (26)3.5 测速模块 (27)3.6 复位电路模块 (28)3.7整体原理电路 (28)4软件设计 (31)5 仿真 (36)智能小车展望 (37)总结体会 (38)致谢 (39)【参考文献】 (40)附录1 原理图................................................................................错误！未定义书签。
益智循迹机械小车说明书
装订线2012国家级大学生创新创业计划益智循迹机械小车设计说明书设计：指导老师：二〇一三年六月装订线摘要本设计以机械能为动力源，设计开发一种可以按一定轨迹行进的机械小车，通过机械装置的调整与操作可直观的展示机械能量转化、能量守恒、机械传动原理的奥秘，开发智力，培养其对机械设计的兴趣。
根据益智循迹机械小车基本功能，将其分为能量转换机构、传动机构、转向机构、微调机构四个模块进行设计开发。
能量转换机构采用了发条、绕线轮的结构组成，将弹簧的弹性势能转化为动能驱动小车运动；传动机构采用了直齿圆柱齿轮传动，并基于齿面接触疲劳强度、齿根弯曲疲劳强度对齿轮的有关参数设计，同时为了降低成本，在设计的过程中，利用UG软件对齿轮进行了运动仿真；转向机构是小车设计的核心，采用齿轮+凸轮的传动方案控制小车转向，完成避障行走；微调机构采用螺母、丝杠的微调方案弥补零件加工、装配的误差，从而使益智循迹机械小车达到按照预定的轨迹避障行走、找到最佳起跑点的目的使用者通过观察样机的工作原理，并亲手调试，改变小车的可调变量，观察其行走规律，从而以游戏的形式锻炼了操作者的动手能力，使人们获得身心健康，增强自身的逻辑分析能力，和思维敏捷性。
而且娱乐性也十分强。
关键字：益智微调机构转向机构传动机构装订线AbstractThe design of the mechanical energy as a power source, mechanical design and development of a car can travel in a certain path, through the adjustment and operation of mechanical device can directly display the mechanical energy conversion, energy conservation, mechanical transmission principle of mystery, intellectual development, cultivate interest on its mechanical design.According to the basic function of educational tracking machinery trolley, which is divided into the energy conversion mechanism, transmission mechanism, turn to the four module mechanism, adjustment mechanism for design and development. The energy conversion mechanism adopts winding, the winding wheel structure, the elastic potential energy of the spring is converted to kinetic energy driving car movement; the drive mechanism adopts gear transmission, and based on the tooth surface contact fatigue strength, the parameter design of tooth root bending fatigue strength of gear, at the same time in order to reduce the cost, in the process of the design, to gear are simulated by using UG software; the steering mechanism is the core of car design, the transmission gear and cam control car steering, complete avoidance walking; adjustment mechanism by trimming nut, screw up program error parts processing, assembly, so that the puzzle tracking machinery trolley achieve according to a predetermined trajectory obstacle avoidance walking, find the best starting point for the purpose ofThe user through the working principle of the prototype, and personally debugging, change car adjustable variables, observe its walking rules, so as to the game in the form of exercise the ability, causes the people to obtain the physical and mental health, enhance their ability of logical analysis, and thinking agility. And the entertainment is also very strong.Keywords:Alpinia oxyphylla Fine tuning mechanism steering gear transimission gear装订线目录第一章绪论 (1)1.1 “S”型路线益智循迹机械小车设计的目的及意义 (1)1.2 益智循迹机械小车的设计思路 (1)第二章益智循迹机械小车的方案设计阶段 (2)2.1总体方案分析 (2)2.2车架设计理念 (3)2.3动力部分 (4)2.4机械传动机构 (4)2.5转向机构的方案分析 (4)2.6差速机构的设计 (5)2.7 微调机构 (5)第三章益智循迹机械小车的技术设计 (7)3.1 能量耗散分析模型 (7)3.2 小车驱动及转向原理分析 (8)3.3 计算小车的传动比 (9)3.4 小车行走路程估算 (11)3.5 齿轮的设计与强度校核 (11)3.5.1第一对齿轮的分析设计 (11)3.5.2第二对齿轮的分析设计 (17)3.6 凸轮的设计计算 (17)3.7 轴的强度校核 (24)3.7.1 驱动轴的强度校核 (24)3.7.2 后轮轴的强度校核 (28)第四章益智循迹机械小车主要零件的加工 (34)4.1 小车的底板设计及加工 (34)4.2 车轮的设计与加工 (39)4.3 轴承支座的设计加工 (44)4.4 齿轮的加工 (45)第五章益智循迹机械小车的整体设计 (48)5.1 小车样机展示 (48)5.2 小车制作调试及改进 (48)5.3 分析讨论小车如何实现变桩距的避障行走 (50)5.4 小车优缺点 (50)致谢词 (51)参考文献： (52)装订线第一章绪论1.1 “S”型路线益智循迹机械小车设计的目的及意义本设计以机械能为动力源，设计开发一种可以按一定轨迹行进的机械小车，通过机械装置的调整与操作可直观的展示机械能量转化、能量守恒、机械传动原理的奥秘，开发智力，培养其对机械设计的兴趣。
智能小车教程(硬件)
传感器不工作或误动作
02
检查传感器的接线和灵敏度设置，调整传感器的位置和方向。
电源不稳定或电量不足
03
检查电源的接线和电压是否稳定，更换电池或适配器。
04 传感器应用与编程实践
红外线传感器原理及应用
红外线传感器工作原理
通过发射红外线并检测反射或遮挡情况来感知外界物体 。
红外线传感器选型及接口电路
发展历程
随着计算机技术、传感器技术、通信 技术等的发展，智能小车经历了从简 单遥控到自主导航、从单一功能到多 功能集成的发展历程。
智能小车应用领域
科研教育
物流仓储
智能小车作为移动机器人的一种，常被用 于科研实验和教学演示，帮助学生理解自 动控制、人工智能等原理。
智能小车可应用于仓库、机场等场景的物 流运输，实现自动化搬运、分拣等功能， 提高物流效率。
结构件
选择适合小车的结构件，如底 盘、轮子、支架等。
组装流程详解
搭建底盘
安装控制器
连接电源
调试传感器
将轮子安装在底盘上， 并固定好支架和电机。
将控制器固定在底盘上， 并连接好电机和传感器。
将电源与控制器连接， 确保小车可以正常供电。
根据需要调试传感器的灵 敏度和方向，以实现小车 的避障、寻迹等功能。
电源模块
为智能小车提供稳定的电源供应， 通常采用电池或充电模块。
控制器
智能小车的核心部件，负责处理传 感器数据、控制执行器动作，通常 采用单片机、DSP等处理器。
通信模块
实现智能小车与上位机或其他设 备之间的无线通信，如蓝牙、 WiFi等模块。
02 智能小车核心硬件介绍
主控板选型及功能
01
02
03
2代WiFi遥控智能小车使用说明书
2.3.2 本地模式（本地局域网）
这种本地模式有三个点 ESP8266 开发板+当地 WiFi 路由中转+手 机组成一个小局域网。也就是说 ESP8266 开发板通过 WiFi 路由器中 转后连接到手机中进行通信的。
2.2 微信控制小车
在 2.1 节中 ESP8266 开发板在页面参数配置成功的前提下，扫描 下述二维码并可关注四博智联的微信公众号。
图 8 四博智联微信二维码
然后在微信上会显示“您好，设备绑定成功”，然后点击手机微 信的右下角“我的设备”，
图 9 微信绑定
6
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图 5 电脑 WiFi 信号
3
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http://www.doit.am https:/// Tel: 186 7666 2425, QQ:123433772
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深圳四博智联科技有限公司
图 11 微信控制小车界面
宝马i3说明书
宝马i3说明书
宝马i3是一款由宝马公司生产的豪华电动小型车，有多种电池版本可供选择。
1、性能参数：宝马i3采用4气门2缸电动机，最大功率为125KW，最大扭矩为250Nm，最高时速高达
150km/h，百公里加速6.9s。
2、隔热性能：宝马i3采用先进的节能技术，可以提供优质的隔热性能，使得车内温度更加稳定，有效地保护乘客免受外界环境的影响。
3、安全配置：宝马i3配备了先进的安全设施，如ABS防抱死制动系统、ESP电子稳定系统、6气囊安全气囊等，可以有效保障驾驶者的安全。
4、充电方式：宝马i3可以采用直流快充或交流慢充的方式充电，可根据自己的需要选择合适的充电方式。
5、连接性：宝马i3支持多种智能连接技术，可以实现车载导航、遥控启动等功能，并可以与智能手机无缝连接，让您随时了解车辆的状态。
Arduino 智能小车套件用户指南说明书
Arduino Smart Robot Car KitUser GuideV1.0 04.2017Table of Contents1. Introduction (3)2. Assembly (4)2.1 Arduino Uno R3 (4)2.2 HC-SR04 Ultrasonic Sensor Module with Bracket / Holder (5)2.3 L293D Motor Drive Expansion Board for Arduino (7)2.4 SG90 9g micro small servo motor (8)2.5 2WD Driver Motor Encoder Robot Smart Car Chassis Kits (9)3. Pin Definition (10)4. Installation (11)4.1 Installation of the Components (11)4.2 Installation of the Car (13)5. Start Programing (20)1.IntroductionThe UCTRONICS smart robot car kit is a flexible vehicular kit particularly designed for education, competition and entertainment purposes.The kit has an intelligence built in so that it guides itself whenever an obstacle comes ahead of it. An Arduino development is used to achieve the desired operation. With the help of a small servo motor, it scans the area left and right in order to find the best way to turn. An ultrasonic sensor unit is used to detect any obstacle ahead of it that sends a command to the Arduino Board. Depending on the input signal received, the Arduino microcontroller redirects the robot to move in an alternate direction by appropriately actuating the motors interfaced to it through a motor driver IC.When all the necessary components are getting together, a robot car comes up!A robot is a machine that can perform some task automatically or with guidance. Robotics is generally a combination of computational intelligence and physical machines (motors). Due to their high level of performance and reliability, the robot get the splendid popularity in our daily life.Come up, let’s go into a Robot World ！1.1 Packing list➢1pcs Arduino UNO R3 Board➢1pcs HC-SR04 Ultrasonic Sensor Module➢1pcs Holder for HC-SR04➢1pcs L293D Motor Drive Expansion Board➢1pcs 9g micro servo motor➢1pcs servo motor Bracket➢Some cable end pin header as gift➢1set Car Chassis Kits:●2pcs 65mm tire Wheels●2pcs Geared Motors (1:48)●2pcs Speed Encoders●1pcs Universal Wheel●1pcs Battery Box●1pcs Car Chassis●1pcs Switch●Screws+ Nuts2. Assembly2.1 Arduino Uno R3This is the new Arduino Uno R3. In addition to all the features of the previous board, the Uno now uses an ATmega16U2 instead of the 8U2 found on the Uno (or the FTDI found on previous generations). This allows for faster transfer rates and more memory. No drivers needed for Linux or Mac (.inf file for Windows is needed and included in the Arduino IDE),and the ability to have the Uno show up as a keyboard, mouse, joystick, etc.The Uno R3 also adds SDA and SCL pins next to the AREF. In addition, there are two new pins placed near the RESET pin. One is the IOREF that allow the shields to adapt to the voltage provided from the board. The other is a not connected and is reserved for future purposes. The Uno R3 works with all existing shields but can adapt to new shields which use these additional pins.Note: The Arduino Uno R3 requires the Arduino 1.0 drivers folder in order to install properly on some computers. We have tested and confirmed that the R3 can be programmed in older versions of the IDE. However, the first time using the R3 on a new computer, you will need to have Arduino 1.0 installed on that machine. If you are interested in reading more about the changes to the IDE, check out the official Arduino 1.0 Release notes!2.1.1 Specifications➢Microcontroller: ATmega328➢Operating Voltage: 5V➢Input Voltage (recommended): 7-12V➢Input Voltage (limits): 6-20V➢Digital I/O Pins: 14 (of which 6 provide PWM output)➢Analog Input Pins: 6➢DC Current per I/O Pin: 40 mA➢DC Current for 3.3V Pin: 50 mA➢Flash Memory: 32 KB (ATmega328) of which 0.5 KB used by bootloader➢SRAM: 2 KB (ATmega328)➢EEPROM: 1 KB (ATmega328)➢Clock Speed: 16 MHz2.2 HC-SR04 Ultrasonic Sensor Module with Bracket / HolderThe HC-SR04 ultrasonic sensor module for Arduino is used for obstacle detection. Ultrasonicsensor transmits the ultrasonic waves from its sensor head and again receives the ultrasonic waves reflected from an object.Ultrasonic sensor general diagram2.2.1 Working PrincipleThe ultrasonic sensor emits the short and high frequency signal. These propagate in the air at the velocity of sound. If they hit any object, then they reflect back echo signal to the sensor. The ultrasonic sensor consists of a multi vibrator, fixed to the base. The multi vibrator is combination of a resonator and vibrator. The resonator delivers ultrasonic wave generated by the vibration. The ultrasonic sensor actually consists of two parts; the emitter which produces a 40kHz sound wave and detector detects 40 kHz sound wave and sends electrical signal back to the microcontroller.Ultrasonic working principleThe ultrasonic sensor enables the robot to virtually see and recognize object, avoid obstacles, measure distance. The operating range of ultrasonic sensor is 2 cm to 450 cm.2.2.2 Specification➢Working Voltage: 5V(DC)➢Static current: < 2mA➢Output signal: Electric frequency signal➢Output Voltage: 0-5V➢Sensor angle: <= 15 degrees➢Detection distance: 2cm-450cm➢High precision: Up to 0.3cm➢Input trigger signal: 10us TTL impulse➢Echo signal: output TTL PWL signal➢Mode of connection: VCC, trig (T), echo, GND➢Using method:(1)Supply module with 5V(2)Output will be 5V while obstacle in range, otherwise it will be 0V.➢Item size (mm): 44x20x152.2.3 Wiring diagram:HC-SR04 Ultrasonic Sensor Module ArduinoVCC5VTrig A4Echo A5GND GND2.3 L293D Motor Drive Expansion Board for ArduinoThis is a commonly used DC motor drive module, using L293D chip with small current DC motor driver. The pins are made compatible with Arduino which is easy to use.2.3.1 Specification➢ 2 connections for 5V servos connected to the Arduino's high-resolution dedicated timer - no jitter➢Up to 4 bi-directional DC motors with 4 PWM speed regulation➢Up to 2 stepper motor control, single / double step control, staggered or microstepping and rotation angle control➢ 4 H-Bridges: L293D chipset provides 0.6A per bridge (1.2A peak) with thermal shutdown protection, 4.5V to 36V➢Pull down resistors to keep motors in the state of rest during power-up➢Large terminal terminals make wiring easier (10 - 22AWG)➢With Arduino reset button➢The 2 terminals are connected to the external power supply terminals to ensure the separation of the logic and the motor drive powerVoltage DC 3V DC 5V DC 6VCurrent100MA 100MA 120MAReduction rate48:1RPM (with tire)100 190 240Tire Diameter66mmCar Speed (M/minute)20 39 48Motor Weight (g)50Motor Size (mm)70x22x18mmNoise<65dB2.4 SG90 9g micro small servo motorSG90 9g micro small servo motor is the main source of controlling action of the remote-control model. The module is widely applied in the field of fixed wing, helicopter, gliding, small robot, manipulator model.2.4.1 Specification➢Size (mm): 23x12.2x29➢Torsional moment: 1.5kg/cm➢Working voltage: 4.2-6V➢Temperature range : 0 ℃~55 ℃➢Operating speed: 0.1 seconds /60 degree➢Dead band width: 10 microseconds2.5 2WD Driver Motor Encoder Robot Smart Car Chassis KitsWith the car platform, adding micro-controller (such as Arduino) and sensor modules, then program it, a robot car comes up.All the module interface has been modified with XH2.54 ports as to make it much easier and convenient to assemble the car and reduce the chances for errors.2.5.1 Specification➢The car is the tachometer encoder➢With a 4 AA battery box➢Gear Motor reduction radio: 48:1➢Apply in distance measurement, velocity3. Pin DefinitionArduino UNO R3 BoardL293D Motor Drive Expansion Board4. Installation4.1 Installation of the Components Step 1Step 2Step 3Step 44.2 Installation of the Car Step 1Step 2Step 4Step 6Step 8Step 10Step 125. Start ProgramingFor examples and documentation, please visit:https:///UCTRONICS/Smart-Robot-Car-Arduino.gitIf any problems or suggestions for the tutorial or the robot car, please feel free to contact us by following ways:Skype: fpga4uTel: +86 025 ********Website: Email:*******************。
智能小车说明书
基于STC12C5A60S2 单片机智能轮式小车设计摘要：以STC12C5A60S2 单片机为核心，由主控模块、传感器模块、电机驱动模块等组成，完成路面信息检测、循迹，寻找火源，直流电机控制等功能。
路面信息检测、循迹采用红外光电寻迹传感器判断接收地面反射光线的方式反馈，通过高低电平来进行路面检测、路径判断；寻找火源采用火焰传感器判断火源所在方位；电机直流驱动则用来保证小车以最快的速度行驶。
关键词：智能小车、STC12C5A60S2 单片机、红外传感器、循迹传感器、碰撞传感器、直流电机目录引言 .................................一．总体设计方案 ........................1.1 设计方案论证..................................1.2 方案的总体设计框图............................二．硬件模块设计 ........................2.1 硬件模块组成..................................2.2 中央处理器模块................................2.3............................................................................................... 传感器模块三．功能介绍 ............................四．软件设计 ............................五．参考文献 ............................引言只能作为现代社会的新产物是以后的发展方向。
它可以按照预先设定的模块在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或更高的目标。
本次设计一智能小车，小车能够沿着特定轨迹行驶，躲避障碍物并能准确寻找到火源，发出警告功能。
光电智能小车设计说明书
光电智能小车设计说明书设计题目：光电智能小车参赛组员:2013年5月2日目录第一章绪论1.1 摘要 (3)第二章硬件设计2.1光电传感器模块2.1.1设计思路 (5)2.1.2原理及设计 (6)2.2电机驱动模块……………………………………………………………….8.2.3电机测速模块 (11)2.4液晶显示模块………………………………………………………………12.2.5电源稳压模块 (13)第三章软件设计3.1 程序流程图 (14)第四章个人总结 (15)参考文献 (15)附录一 (16)附录二 (17)第一章绪论1.1摘要近年来，随着我国经济建设的高速发展，机动车辆拥有量也在急剧增长，交通事故也日益增多，车辆超速成为了越来越严重的问题。
而我国生产的汽车、摩托车电机转速测量系用动圈式模拟测试。
这种测量系统存在精度差、过载能力弱等缺点。
本次题目的主要任务是设计一个智能小车，要求实现小车能够沿着跑道走、通过光电传感器进行测速、通过PWM电路模块进行调速以及通过LCD1602液晶模块进行速度、时间参数的显示。
控制板的设计以8位的STC89C52单片机为控制核心，驱动办则以L298N驱动芯片位核心，应用光电传感器和LCD液晶模块，成功的实现了小车的沿跑道行驶、测速、调速和显示等功能。
课题完成了光电传感器、单片机、主板整个硬件的安装，除此之外，还对整个控制软件进行设计的程序的编写及调试，并最终完成了软件和硬件的融合，实现了智能小车的要求。
关键词：智能小车光电传感器驱动芯片LCD液晶显示单片机AbstractIn recent years,with the rapid development of China’s economic construc tion,with the amount of motor vehicles is increasing sharply,traffic accident are also increasing,the overspeed vehicle become more and more serious problem. Automobile ,motorcycle motor speed measurement system of our country produced by the moving coil simulation test .This measurement system has poor accuracy ,overload capability is weak.The main task of this topic is to design a smart car,display requirements to achieve the car can go down the runway,the photoelectric sensor speed,speed through the PWM circuit module and speed,through the LCD 1602 module time parameter.Design of control board with 8 bit microcontroller STC89C52 as the control core,the drive to do the driving chip L298N core,application of photoelectric sensor and LCD module LCD,the successful realization of the driving speed,along the track,control and display functions.The photoelectric sensor,microcontroller,board the hardware installation,in addition ,compiling ang finally completed the intergration of software and hardware ,realizes the intelligent car requirements.Key words:driver LCD LCD microcontroller smart car photoelectric sensor第二章系统硬件设计【2.1光电传感器模块】2.1.1设计思路光电传感器是通过把光强度的变化转化成电信号的变化来实现控制的。
语音控制小车——操作说明书
语音控制小车操作说明书V1.0 – 2005.12.08凌阳科技大学计划教育推广中心北京海淀上地信息产业基地中黎科技园1号楼5层TEL: 86-10-62981668 FAX: 86-10-62962425 E-mail:unsp@ http://www:版权声明凌阳科技股份有限公司保留对此文件修改之权利且不另行通知。
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若因贵公司使用本公司之文件或产品, 而涉及第三人之专利或著作权等智能财产权之应用及配合时, 则应由贵公司负责取得同意及授权, 本公司仅单纯贩售产品, 上述关于同意及授权, 非属本公司应为保证之责任. 又未经凌阳科技股份有限公司之正式书面许可, 本公司之所有产品不得使用于医疗器材, 维持生命系统及飞航等相关设备。
目录1 语音控制小车系统概述 (1)1.1 功能简介 (1)1.2 应用领域 (1)1.3 电气参数 (1)1.4 注意事项 (1)2 语音控制小车硬件说明 (2)2.1 车体结构 (2)2.2 控制电路原理图 (3)3 应用举例 (4)3.1 硬件连接 (4)3.2 代码下载 (4)3.3 训练小车 (5)3.4 声控小车 (6)3.5 重新训练 (6)1 语音控制小车系统概述1.1 功能简介可以通过简单的I/O操作实现小车的前进、后退、左转、右转功能；配合SPCE061A的语音特色，利用系统的语音播放和语音识别资源，实现语音控制的功能；可以在行走过程中声控改变小车运动状态；在超出语音控制范围时能够自动停车。
1.2 应用领域语音控制小车是很好的兴趣产品，可以提高同学们使用单片机操作电机、使用单片机控制电机的兴趣。
在此基础上，同学们可以充分发挥想象力来操作机器人完成各种动作，如循迹、避障、追踪物体等，或者使用特定人语音识别，就是所谓的语音控制小车。
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智能小车说明书
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基于STC12C5A60S2 单片机智能
轮式小车设计
摘要：以STC12C5A60S2 单片机为核心，由主控模块、传感器模块、电机驱动模块等组成，完成路面信息检测、循迹，寻找火源，直流电机控制等功能。
路面信息检测、循迹采用红外光电寻迹传感器判断接收地面反射光线的方式反馈，通过高低电平来进行路面检测、路径判断；寻找火源采用火焰传感器判断火源所在方位；电机直流驱动则用来保证小车以最快的速度行驶。
关键词：智能小车、STC12C5A60S2 单片机、红外传感器、循迹传感器、碰撞传感器、直流电机
目录
引言
只能作为现代社会的新产物是以后的发展方向。
它可以按照预先设定的模块在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或更高的目标。
本次设计一智能小车，小车能够沿着特定轨迹行驶，躲避障碍物并能准确寻找到火源，发出警告功能。
在此过程中要通过单片机和各种传感器实现小车的前进、后退、左转和右转等基本操作。
通过这些基本功能再加上相关的传感器实现具有特定功能的智能小车。
这里在履带式小车上加装红外反射、循迹、火焰传感器，在STC12C5A60S2 单片机的管理和相关程序的控制下，能完成自动循迹及在复杂地形的迷宫中寻找出路的功能。
作品可以作为高级智能玩具，也可以作为大学生学习嵌入式控制的强有力的应用实例，该系统将会有更广阔的开发前景。
一．总体设计方案
设计方案论证
本次设计采用红外传感器来判定前方障碍的有无，使小车遇到障碍物时能即使的避免的功能；采用火焰传感器来实现寻找火源的功能；采用红外寻迹传感器来实现小车沿黑线前进的寻迹功能；采用STC12C5A60S2单片机来控制小车的各项基本操作。
方案的总体设计框图
本次创新设计所用到的硬件模块有：中央处理器模块、传感器模块、直流
电机驱动模块、调试电路模块。
中央处理器模块
本文采用的STC12C5A60S2单片机是宏晶科技生产的单时钟/机器周期(1T)的单片机，是高速/低功耗/超强抗干扰的新一代8051单片机，指令代码完全兼容传统8051,但速度快8-12倍。
内部集成MAX810专用复位电路,2路PWM,8路高速10位A/D转换(250K/S),针对电机控制，强干扰场合。
2.3传感器模块
本次课程设计所用到的传感器有：碰撞传感器、寻迹传感器、火焰传感器。
（1）红外寻迹传感器：
工作原理：
红外寻迹模块是利用红外线反射的原理，根据反射的强度来判定颜色。
本寻迹模块是用来识别黑白线，黑线输出高电平，白线输出低电平。
由于使用的是红外线，所以抗干扰能力很强。
这样做更加确保了机器人的稳定性。
（2）红外线反射型传感器
工作原理：
红外线反射传感器是利用红外线反射的原理，根据反射的强度来判定前方障碍的有无。
当电源接通后，红外线传感器就开始工作了，当小车距离障碍物达到所设定的范围时，传感器接收到反射回来的红外线达到一定程度后，传感器内部通过三极管放大作用，输出低电平，我们可以利用CPU判断后，执行相应的程序，达到绕开障碍物的目的。
在距离适中的时候测量精度很高。
由于使用的是红外线，所以抗干扰能力很强。
这样做更加确保了小车的稳定性。
应用领域：
一般可以制作料位液位计、报警器、自动门、倒车防撞仪、玩具等。
制作时只要安装正确，上电即可工作，无需调整。
•
如有特殊要求可定制开发。
•
（3）火焰传感器：
工作原理：
火焰的热辐射具有离散光谱的气体辐射和连续光谱的固体辐射。
不同燃烧物的火焰辐射强度、波长分布有所差异，但总体来说，其对应火焰温度的1-2微米近红外波长域具有最大的辐射强度。
火焰传感器是机器人专门用来搜寻火源的传感器。
火焰传感器利用对红外线特别敏感的特点，将火焰的亮度转化成高度变化的电平信号，输入到处理器中。
应用领域：
火焰模块主要用于测量环境光的强弱。
••
例如：灭火比赛时用于测量火焰值；••
足球比赛时，用于确定足球的方向，等等。
•
三．功能介绍
本次创新设计主要实现的功能是：首先在预先设定的区域，小车沿黑线前进，在沿黑线前进过程中如果遇到障碍物则自行绕过并继续沿黑线前进。
火焰热源传感器会搜寻一定范围内是否有火源，如果有则在行至火源处停止并警报，然后继续搜寻下一个火源，搜寻可探测范围内是否有火源。
四．软件设计
李正军。
计算机控制系统。
北京：机械工业出版社，2005
2.RamonPallas-Areny，JohnG.Webster（美）。
传感器和信号调节，第2版。
张伦译。
北京：清华大学出版社，2003
3.船仓一朗，土屋尧等（日）。
机器人控制电子学。
宗光华，杨洋，唐伯雁译。
北京：科学出版社，2004
4.罗亚非等。
凌阳16位单片机应用基础。
北京：北京航空航天大学出版社，2003
5.童诗白，华成英。
模拟电子技术基础。
北京：高等教育出版社，2003
6.阎石。
数字电子技术基础。
北京：高等教育出版社，1983
7.高峰编。
单片微型计算机原理与接口技术。
北京：科学出版社， 20038.创新设计小结：
本次创新设计我们选择了制作一个智能消防小车。
这次设计共用了2周的时间。
两周里我们经过了选题、查找资料、设计方案、选择方案、组装小车、设计程序等过程。
这些过程看似简单但是在设计中途，我们遇到了许多问题和困难。
面对这些困难，有些通过我们互相讨论得到解决，有些通过查找资料解决，有些通过向同学请教解决。
从发现问题到解决问题这一过程我觉得我们的学习能力得到了很大的锻炼。
但是我们也发现了许多自己的不足之处，例如我们的理论知识不够充足，一些基础的知识掌握的不是很牢靠，在设计时细节的处理不够好等。
这些不足之处正是我们所遇到问题的根源，也因为这些我们多走了很多弯路和错路。
能够意识到自己的不足才能够弥补这些不足之处，自身才能够获得进步，我想这也是我们这次创新设计的一个收获吧。
在设计中我们还用到了STC12C5A60S2 单片机，这属于单片机这方面的知识，对于这方面是我知识的薄弱方面，但是这次设计的核心就是对STC12C5A60S2 单片机的运用，这样通过设计过程的再学习我发现我现在对单片的认识更进了一步。
为了实现消防功能我门还运用了循迹传感器、光电传感器、火焰传感器共三种传感器。
这三种传感器在我们的日常生活中或许听到过，但是对绝大部分人来说接触的并不多，就我来说，说实话我在设计之前我是没见过的。
对于这三个新的东西，我们只能从资料上了解它们的性能，然后通过实验去了解它们，从而将他们运用到消防小车上。
从这方面来说大大的锻炼了我们对新事物的接受能力，以及学习能力。
当我们将小车组装好后经过多次的修改和调试测量，这次设计基本符合我们预想的设计要求，由于受人为因素和软硬件的限制，系统难免不了带来一些误差，但通过调节和精确计算可以减小误差，并且在不断的摸索前进中我们学到了很多东西。
特别是，在其他同学的帮助下，我们获得的不只是知识和成果，还有比之更重要的学习方法和解决问题的能力，这将是我们一生的财富，就像我们在老师的帮助下不断的寻找着打开各个知识宝库的金钥匙。
通过这次创新设计，我了解并掌握了传感器的基本理论知识，更深入的掌握单片机的开发应用和编程控制。
为以后从事单片机软硬件产品的设计开发、打下了良好的基础，树立独立从事产品研发的信心，并在这种能力上得到了比较充分的锻炼。
并且我深刻的认识到团队的协作真的很重要，周围人的帮助也很重要，而这两个方面，我都拥有了。
这次创新设计能够获得成功是我们大家努力的结果，是同学帮助的结果，也是老师和我们所期盼的结果，在此我和我们组向那些在设计的过程中给我们帮助的同学和老师表示深深的感谢！
创新设计
智能消防小车说明书
组员：。