【CN110017344A】一种减振器【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910153902.1

(22)申请日 2019.03.01

(71)申请人 南京航空航天大学

地址 210000 江苏省南京市秦淮区御道街

29号

(72)发明人 王尧尧　杨扬　陈柏　孟思华　

彦飞　李彬彬　赵锦波　田波　

华达人　吴洪涛　

(74)专利代理机构 南京苏高专利商标事务所

(普通合伙) 32204

代理人 张弛

(51)Int.Cl.

F16F 6/00(2006.01)

B25J 19/00(2006.01)

(54)发明名称

一种减振器

(57)摘要

本发明公开了一种减振器，包括上支板、下

支板、

绝缘橡胶垫、减振杆，减振杆包括外部驱动弹簧，电流变液阻尼器和压力补偿室，通过改变

电流变阻尼器正极的电压来改变电流变液的剪

切应力和粘度，来实现阻尼的改变，通过活塞的

往复运动实现对电流变液的剪切和流动运动，来

消耗振动能，外部与可调刚度弹簧连接提供减振

器的恢复力，活塞腔内部通过压力补偿室提供压

力补偿。本发明的机器人末端减振器可以对阻尼

力进行精确的主动控制，调整弹簧刚度，具有结

构紧凑，质量小，

可工作范围大等特点。权利要求书1页 说明书3页 附图3页CN 110017344 A 2019.07.16

C N 110017344

A

权　利　要　求　书1/1页CN 110017344 A

1.一种减振器，包括上支板、下支板及安装在上支板和下支板之间的至少一个减振杆；其特征在于，所述减振杆包括活塞腔、自活塞腔一端插入活塞腔内的活塞杆、位于活塞腔另一端内部的弹簧补偿装置、包围在活塞腔外侧的主压缩弹簧；该主压缩弹簧至少一端抵靠在上支板或下支板上，且当上支板相对下支板靠近时，主压缩弹簧被压缩；活塞杆插入活塞腔的一端设有活塞头，且活塞头的侧缘与活塞腔的内壁密封；

所述弹簧补偿装置包括插入活塞腔内的补偿室端盖、位于活塞腔一端并覆盖补偿室端盖的活塞上帽、位于补偿室端盖及活塞上帽之间的补偿压缩弹簧；所述补偿室端盖侧缘与活塞腔内壁形成密封，补偿室端盖、活塞头、活塞腔侧壁之间形成第一腔室；活塞头背对第一腔室的另一侧与活塞腔侧壁形成第二腔室，该第二腔室内填充有电流变液，且活塞腔外引入与电流变液电性连接的正极电线。

2.根据权利要求1所述的减振器，其特征在于，所述活塞杆位于活塞腔外侧的部分上设有围绕活塞杆的弹簧调整垫，所述主压缩弹簧的一端抵靠在上支板上，而主压缩弹簧的另一端抵靠在弹簧调整垫上。

3.根据权利要求1或2所述的减振器，其特征在于，所述活塞上帽设有贯穿上支板的上插杆，所述活塞杆设有贯穿下支板的下插杆。

4.根据权利要求1所述的减振器，其特征在于，所述减振杆设有四个，且四个减振杆平行的排列在上支板与下支板之间。

5.根据权利要求3所述的减振器，其特征在于，所述补偿室端盖向活塞上帽延伸有圆柱形插孔，活塞上帽向内凸伸插入该圆柱形插孔的插头，所述补偿压缩弹簧围绕该圆柱形插孔。

6.根据权利要求1至5任一项所述的减振器，其特征在于，该减振器应用于机器人末端执行部件的减振。

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