自整角机实验
05-34自整角机
1
5.3 差动控制自整角机
5.3.1 差动控制原理
θ3
1.控制系统组成
组成：
发送机ZKF;
差动发送机ZKC;
接收机ZKB;
3
5
8
9
11
13
15
17
5.4 力矩式自整角机
5.4.1力矩式自整角机的运行方式
电磁作用原理：u θθ
→→基本工作方式：应用实例
如图5-29 ZLF →ZLJ
水位测量——远距离同步显示系统
19
21
23
T
i
f
25
力矩i f
电磁力矩
27
T
i
f
29
5.4 力矩式自整角机
4、主要应用
数据传递的同步系统
如：仪表指针类等，有时
也称为指示式自整角机。
5.4.2 力矩式角机控制原理
31
5.4 力矩式自整角机
4、主要应用
数据传递的同步系统
如：仪表指针类等，有时
也称为指示式自整角机。
5.4.2
力矩式角机控制原理
33
第6章旋转变压器。
自控元件实验四 自整角机实验.
自整角机实验一，实验目的：1，2，了解力矩式自整角机竞速和特性的测量方法。
掌握力矩式自整角机系统的工作原理和应用知识。
二，实验要求：1，2，3，4，测定力矩式自整角机静态整步转矩与失调角的关系曲线。
测定力矩式自整角机的静态误差。
测自整角机变压器输出电压与失调角的关系U2=f（θ）。
测定比电压Uθ三，实验步骤：1，测定力矩式自整角机静态整步转矩与失调角的关系T=f(θ)（1），按照下图连线。
（2），将发送机和接收机的励磁挠组加额定激励电压220V，待稳定后，发送机和接收机均调整到0位置。
固紧发送机刻度盘在该位置。
（3），在接收机的指针圆盘上吊砝码，记录砝码重量以及接收机转轴偏转角度。
在偏转角从0到90之间取9组数据并记录于表中。
2，测定力矩式自整角机的静态误差∆θj（1），按照下图连线。
（2），发送机和接收机的励磁挠组加额定电压220V，发送机的刻度盘不固紧，并将发送机和接收机均调整到0位置。
（3），缓慢旋转发送机刻度盘，每转过20，过的角度并记录于表中。
（4），加50g砝码后重复上述实验。
并将数据记录在下表中。
3，测定控制式自整角变压器输出电压与失调角的关系U2=f(θ)（1），按照下图连线。
读取接收机实际转（2），发送机加额定电压，旋转发送机刻度盘至0位置并固紧。
（3），用手缓慢旋转接收机的指针圆盖，接在L1，L2的数字电压表就有相应读数，最近找到输出电压为最小的位置，即为起始零点。
（4），然后，用手缓慢旋转接收机的指针圆盘，在指针每转过10时测量一次自整角机变压器的输出电压U2.（5），测取各点U2及θ值并记录于表中。
4，测定比电压Uθ比电压是指自整角机变压器在失调角为1时的输出电压，单位为V/deg。
在刚才测定控制式自整角变压器输出电压与失调角关系实验时，用手缓慢的旋转接收机的指针圆盘，使指针转过起始零点5，在这位置记录自整角机变压器的输出电压U2值，计算失调角为1时的输出电压。
四，实验数据： 1，测定力矩式自整角机静态整步转矩与失调角的关系T=f(θ)T=f(θ)曲线2，（1）测定力矩式自整角机的静态误差∆θj（2）可求得：∆θj=37.5' 3，测定控制式自整角变压器输出电压与失调角的关系U2=f(θ)U2=f(θ)曲线4，测定比电压UθU2=6.5V，比电压U=1.5V/deg5，试验总结：最后一次自控元件实验了，由于线路图已经接好，实验过程很顺利的就完成了。
自动控制元件实验指导书
目录●实验室安全操作守则●实验一：直流继电器逻辑电路实验●实验二：单相变压器实验●实验三：三相感应电动机实验●实验四：自整角机实验实验室安全操作守则1．首次进入实验室参加实验的学生应认真听取实验指导教师对于安全内容的介绍。
2．实验室总电源由指导教师负责，学生不得擅自接触。
3．为确保人身安全，电机实验时应注意衣服、围巾、发辫及实验用线，防止卷入电动机旋转部件。
实验过程中需妥善保管好水杯、饮料瓶等容器，不许放置在实验操作台上。
4．学生进行实验时，独立完成的实验线路连接或改接，须经指导教师检查无误并提醒注意事项后，方可接通电源。
5．严禁带电接线、拆线、接触带电裸露部位及电机旋转部件。
6．各种仪表、设备在使用前应先确认其所在电路的额定工作状态，选择合理的量程。
若认为仪表、设备存在问题或发生故障，应报告指导教师，不得自行排除故障。
7．实验中发生故障时，必须立即切断电源并保护现场，同时报告指导教师。
待查明原因并排除故障后，才可继续进行实验。
8．实验室内禁止打闹、大声喧哗、乱扔废物以及其它不文明行为。
9．实验开始后，学生不得远离实验装置或做与实验无关的事。
10．实验完毕后应首先切断电源，再经指导教师检查实验数据后方可拆除实验线路，并将实验仪表、用线摆放整齐。
实验一直流继电器逻辑电路实验一、实验目的1．掌握直流继电器主要特征2．掌握继电器逻辑电路设计方法3．根据给定的逻辑要求能实现继电器逻辑控制电路的设计与连接。
二、预习思考题1．继电器逻辑控制电路的作用是什么?2．如何实现继电器逻辑控制电路?三、实验主要设备介绍继电器逻辑电路实验设备实物图1．继电器逻辑电路实验设备直流继电器：动作线圈额定电压直流12V，触点二常开、二常闭，共8只。
★注意本实验中的直流继电器，常开与常闭触点间有一个公共端，设计电路时要考虑这个结构的影响。
直流稳压电源：正电源+12V；负电源0～-12V可调。
发光二极管：串联电阻后工作电压12V，正向发光红色，反向发光绿色，共4组。
一种简易的自整角机与测速发电机的测试方法
一种简易的自整角机与测速发电机的测试方法发布时间：2021-07-22T08:18:20.072Z 来源：《中国电业》（发电）》2021年第7期作者：邓关平[导读] 在许多控制系统中，存在诸如位置、速度、加速度等参数，它们可能包含于轴角量中或由轴角量变化而来。
广州市长岛光电机械厂摘要：本文主要阐述了自整角机与测速发电机的基本结构及原理，并提供了对两种控制电机（轴角传感器）简易的测试方法。
关键词：自整角机；测速发电机；简易测试方法0前言在许多控制系统中，存在诸如位置、速度、加速度等参数，它们可能包含于轴角量中或由轴角量变化而来。
轴角量的测量可以通过轴角类电磁元件（轴角传感器）而获得，轴角类电磁元件的输出含有角度量的模拟信号。
轴角类电磁元件种类很多，其中，自整角机和测速发电机就是一种具有高可靠性、高精度的角度（速度）传感器，广泛应用于工业自动化和国防军事领域，如冶金、航海等位置、方位同步指示系统和火炮、光电、雷达等伺服系统，自整角机主要用于同步电机的同步位移等，测速发电机主要用于测速反馈控制等。
1自整角机自整角机是利用自整步特性将转角变为交流电压或由转角变为转角的感应式微型电机，在伺服系统中被用作测量角度的位移传感器；也可以用于实现角度信号的远距离传输、变换、接收和指示。
两台或多台电机通过电路的联系，使机械上互不相连的两根或多根转轴自动地保持相同的转角变化，或同步旋转。
电机的这种性能称为自整步特性。
在伺服系统中，产生信号方所用的自整角机称之为发送机，接收信号方的称之为接收机。
1.1自整角机的分类及基本结构根据在转角位置传递系统中的应用，按结构、原理的特点可将自整角机分为控制式、立矩式、霍尔式、多机式、固态式、无接触式和四线式等，前两种是最常用的运行方式。
按照使用要求可分为控制式自整角机和力矩式自整角机两大类。
控制式自整角机又分为控制式自整角发送机（ZKF）、控制式差动自整角发送机（ZKC)、控制式自整角变压器（ZKB)；力矩式自整角机又分为力矩式自整角发送机（ZLF)、力矩式差动自整角发送机（ZCF）、力矩式自整角接收机（ZLJ）和力矩式差动自整角接收机（ZCJ）。
力矩式自整角机实验报告
力矩式自整角机实验报告嘿，大家好，今天我想跟你们聊聊力矩式自整角机，听起来是不是有点高大上？其实呢，它的原理还真不复杂。
想象一下，一个小小的机器，像个调皮的孩子，时不时就想转个弯。
它就靠着力矩的作用，帮助我们调整方向。
用一句话来说，就是“力矩大，方向稳”，这小家伙可真是个好帮手。
在实验开始之前，我们先得准备好各种工具和材料。
实验台上，那些闪闪发光的仪器，像是在朝我们招手。
大家都摩拳擦掌，期待着一场技术的较量。
你看，那个力矩传感器就像是个认真负责的老师，它要不断地监测机器的角度变化。
每当机器开始转动，力矩传感器就会立刻把数据反馈回来，简直是“快如闪电”。
这下我们可得好好把握这个机会，来一场精确的角度测量。
接下来就是动手的时刻了，大家兴奋得像小鸟一样，不停地讨论着要如何进行实验。
我决定从最简单的开始，调整一下机器的初始角度。
你瞧，这机器就像个乖宝宝，乖乖地听话。
每当我给它一点小力量，它就会按照我的想法转动。
真的是“有力气的人不怕困难”，只要你掌握好力矩，它就能在你的指挥下自如转动。
实验中我还发现了一个有趣的现象。
每次当我施加不同的力矩时，机器的转动速度和方向也会随之变化。
这让我想起一句老话，“力不从心”，在科学实验中，力的大小真的能决定一切。
这种变化让我觉得特别神奇，就像是看着魔术表演一样，令人着迷。
实验中也有遇到一些小麻烦。
比如，机器有时候会不听话，转得慢吞吞的。
我赶紧想了个办法，调整一下力矩，没想到效果立竿见影。
真是“办法总比困难多”，只要认真对待，总能找到解决问题的钥匙。
经过几次尝试，最终我们成功地让机器以理想的角度转动。
这种成就感就像在做游戏时通关一样，特别爽。
在实验结束的时候，我们对数据进行了详细分析。
那些看似枯燥的数字其实蕴含着无穷的智慧。
每一个力矩、每一个角度的变化，背后都是物理的奥秘在作祟。
像是打开了一扇窗，让我们看到了不一样的世界。
这一刻，我突然感受到，科学真是个神奇的东西，它能把复杂的原理简单化，让我们都能参与其中，体验乐趣。
chap05_自整角机
a)转子凸极式b)定子凸极式c) 隐极式
发送机整步绕组磁势
接收机磁势
θsin m w f
K W K
控制式自整角机
希望失调角为零时，输出电压也为零；只要出现失调角，就有电压输出，使伺服电动机转动。
其次，希望控制电压
总是预先把转子由协调
，即取输出电压为零的转子位置作为
输出电压与失调角的关系
力矩式差动自整角接收机
力矩式差动自整角发送机
控制式差动自整角发送机
222sin =θ=m m U U U
力矩式双通道自整角机指示系统原理图
粗—精读通道的切换双通道自整角机原理图。
自整角机实验报告
自整角机实验报告自整角机实验报告引言：自整角机是一种用于矫正牙齿不齐的装置，它通过施加适当的力量和压力，帮助牙齿逐渐调整到正确的位置。
本实验旨在探究自整角机的工作原理和效果，并对其优缺点进行评估。
实验步骤：1. 准备工作：在实验开始之前，我们首先对被试者进行初步检查，包括口腔健康状况和牙齿不齐程度的评估。
然后，根据被试者的情况，选择合适的自整角机进行实验。
2. 安装自整角机：根据自整角机的使用说明，我们将其正确安装在被试者的牙齿上。
确保自整角机与牙齿紧密贴合，不会引起不适或损伤。
3. 观察和记录：在自整角机安装完成后，我们开始观察被试者的反应和牙齿的变化。
每隔一段时间，我们记录下被试者的感受和牙齿的变化情况。
实验结果：根据实验结果，我们发现自整角机对牙齿的矫正效果是显著的。
在使用自整角机的过程中，被试者的牙齿逐渐变得更加整齐，不齐的牙齿逐渐调整到正确的位置。
同时，被试者也逐渐适应了自整角机的使用，感到不适的程度明显降低。
讨论：自整角机作为一种牙齿矫正装置，具有一些明显的优点。
首先，它是一种非侵入性的矫正方式，不需要进行手术或其他创伤性操作。
其次，自整角机的矫正效果是持久的，一旦牙齿调整到正确的位置，就不容易再发生偏移。
此外，自整角机的使用相对简单，被试者可以在家中自行操作，减少了频繁就诊的次数。
然而，自整角机也存在一些缺点。
首先，使用自整角机需要一定的时间，通常需要几个月甚至更长的时间才能达到理想的效果。
其次，自整角机可能会引起一定的不适感，特别是在刚开始使用时，被试者可能会感到牙齿酸痛或压力。
此外，自整角机的适用范围有限，对于一些特殊情况，如严重的牙齿不齐或颌骨畸形，可能需要其他更复杂的矫正方式。
结论：通过本次实验，我们对自整角机的工作原理和效果有了更深入的了解。
自整角机作为一种非侵入性的牙齿矫正装置，具有一定的优点和缺点。
在实际应用中，我们需要综合考虑被试者的个体情况和需求，选择合适的矫正方式。
自整角机实验
自整角机实验1. 简介自整角机是一种用于测量和校正工件的角度误差的仪器。
它通过测量工件与参考直线之间的角度差来确定工件的角度误差，并可以通过调整工件的位置来校正这些误差。
在本文档中，将介绍自整角机的使用方法以及在实验中可能遇到的问题和解决方法。
2. 实验设备自整角机实验所需的设备主要包括以下几个部分：•自整角机主机：包括显示屏、控制按钮和测量装置等。
•工件夹具：用于将待测工件固定在自整角机上。
•角度测量装置：通过光电传感器等装置测量工件与参考直线之间的角度差。
•电源和数据线：用于连接自整角机主机和其他设备。
3. 实验步骤以下是使用自整角机进行实验的基本步骤：步骤一：准备工件首先，选择需要进行测量和校正的工件，并将其放置在工件夹具上。
确保工件夹具与自整角机主机相匹配，并固定好工件。
步骤二：连接设备将自整角机主机与角度测量装置通过数据线连接起来，并将其连接到电源上。
确保连接稳固，并确保设备正常工作。
步骤三：进行测量打开自整角机主机，并选择测量模式。
根据测量模式的不同，可能需要进行一些设置，例如选择测量角度的单位，设置测量精度等。
在测量模式下，将工件沿着参考直线旋转，并观察测量结果。
根据自整角机主机上的显示屏上显示的角度差，可以得到工件的角度误差。
步骤四：校正工件根据测量结果，可以确定工件的角度误差，并根据需要对工件进行校正。
校正的方法可以根据具体情况而定，可以通过调整工件夹具的位置、更换工件夹具等方式进行。
步骤五：重复测量校正完成后，可以再次进行测量，以验证校正效果。
重复进行测量和校正，直到得到满意的结果。
4. 可能遇到的问题及解决方法在进行自整角机实验的过程中，可能会遇到一些问题，下面列举几个常见问题及解决方法：问题一：测量结果不准确可能是由于工件夹具固定不稳、光电传感器故障等原因导致的。
可以尝试重新固定工件夹具、检查光电传感器的连接等。
问题二：无法校正工件可能是由于工件夹具无法调整、工件夹具未固定好等原因导致的。
自整角机的工作原理
自整角机的工作原理
自整角机是一种用于调整和矫正眼镜框架的设备。
它的工作原理主要包括以下几个步骤：
1. 夹住眼镜框架：将眼镜框架的两个眼镜腿夹住，并确保夹紧力度适中，不会对框架造成损害。
2. 定位参考点：通过调整机器的定位器，使机器能准确地识别眼镜框架的各个关键点，如鼻托位置、镜腿长度等。
3. 框架矫正：根据定位器的数据，自整角机会根据设定的参数和算法，对眼镜框架进行自动或半自动矫正。
矫正包括框架的整体调整和镜腿的调整，以确保框架的形状符合人的脸型，并且能够正确地适应使用者的鼻梁和耳朵。
4. 检测和确认：矫正完成后，自整角机会对眼镜框架进行检测，以确保矫正的效果达到要求。
这可能包括检测框架的鼻托位置和距离、镜腿的长度和弯曲度等。
5. 可选的其他功能：一些自整角机还可以具备其他功能，如清洁镜片、调整镜片倾斜度或旋转角度等。
总的来说，自整角机通过夹紧眼镜框架，并利用定位器和算法对眼镜框架进行自动或半自动的矫正，以确保眼镜框架的形状和调整符合人的需求，提供更好的佩戴体验和视觉效果。
自整角机
自整角机还可用以实现角度信号的远距离传输、变换、接收和指示。两 台或多台电机通过电路的联系，使机械上互不相连的两根或多根转轴自 动地保持相同的转角变化，或同步旋转。电机的这种性能称为自整步特 性。在伺服系统中，产生信号一方所用的自整角机称为发送机，接收信
号一方所用自整角机称为接收机。自整角机广泛应用于冶金、航海等位 置和方位同步指示系统和火炮、雷达等伺服系统中。
接收机整步绕组的各相感应电势为eecos2婞ecos2120o由于二者转角不同在整步绕组各相绕组中有均衡电流流过它产生脉动磁场在转子上产生电磁转矩mmmsinmm为与自整角机结构有关的最大电磁转矩
自整角机
自整角机是利用自整步特性将转角变为交流电压或由交流电压变为转角 的感应式微型电机，在伺服系统中被用作测量角度的位移传感器。自整 角机还可用以实现角度信号的远距离传输、变换、接收和指示。两台或 多台电机通过电路的联系，使机械上互不相连的两根或多根转轴自动地 保持相同的转角变化，或同步旋转。电机的这种性能称为自整步特性。 在伺服系统中，产生信号一方所用的自整角机称为发送机，接收信号一 方所用自整角机称为接收机。自整角机广泛应用于冶金、航海等位置和 方位同步指示系统和火炮、雷达等伺服系统中。
目录
1分类 1.1 力矩式自整角机 1.2 控制式自整角机
2应用
1分类
自整角机按用途分为力矩式和控制式(变压器式)两种。力矩式用于同步 指示系统；控制式用作测角元件。[1]
力矩式自整角机
大多数采用两极凸极式结构，只在频率较高、尺寸较大时才采用隐极式 结构（图1）。定、转子铁芯上分别装嵌单相激磁绕组和三相整步绕 组。三相整步绕组为分布式星形接线,各相轴心线在空间相差120°。转子 绕组通过滑环和电刷引出接线的为接触式自整角机；通过电磁耦合方法 引出接线的为无接触式自整角机，后者无接触摩擦和无线电干扰,但结 构复杂,性能指标和利用率低。用两台相同型号的力矩式自整角机可组 成角度同步指示系统。其中一台为发送机,另一台为接收机（图2）。二 者用同一电源激磁。整步绕组各相对应相接。当主令轴带动发送机转过 角度为θ1，接收机所处位置为θ2角时，发送机整步绕组的各相感应电) Ec=Ecos(θ1+120o) 式中E 为一相绕组中最大感应电势。接收机整步绕组的各相感应电势为 Eá=Ecosθ2 E娔=Ecos(θ2-120o) E婞=Ecos(θ2+120o) 由于二者转角不同，在整步绕组各相绕组中有均衡电流流过，它产生脉 动磁场，在转子上产生电磁转矩M=Mmsin δ(Mm为与自整角机结构有关 的最大电磁转矩；δ=θ1-θ2)，促使接收机转动，直到与发送机转角相同 为止。自整角机电磁转矩较小,一般M=(2.94～108)×10-3牛·厘米/度,只能 带动指针或刻度盘等轻负载。力矩式自整角机可组成差动工作方式。这 时有两台发送机，一台差动式接收机。接收机转角为两台发送机转角的 代数和。在一定条件下一台发送机可带动多台接收机，称为力矩式自整 角机的并联运行。
基于单片机的自整角机转角测量研究
一种新的自整角机转角测量方法 。该方法利用单片机直接 对自整角机进行激磁和采样 ,采样信号经过软件算法处理 可以实现数字角测量的目的 ,测量分辨力能达到 0. 1°。该 方法仅用 2个电阻器和单片机即可实现 ,省略交流激磁电 源 、解调器和 A /D 变换器等中间器件 ,极大地简化了系统 电路组成 ,降低了开发成本 ,而且 ,提高系统的可靠性 。目 前 ,此方法已经成功应用到航空仪表驱动过程中 。 1 自整角机测角原理 [ 1]
第 3期 李友毅等 :基于单片机的自整角机转角测量研究 17
理 [4 ] 。如果需要 ,采样的数据经过单片机的通信模块送给 PC计算机进行分析处理 。 3. 2 自整角机的激磁
在把自整角机作为模拟测量元件使用时 ,需要交流电 源来对自整角机转子绕组或者定子绕组进行激磁 ,而且 ,对 激磁信号的波形要求比较苛刻 ,额外增加了系统消耗 。在 本方法中省略交流电源 ,利用单片机 I/O 引脚输出电流方 波脉冲 ,直接对自整角机转子绕组进行激磁 ,具体原理如 下:
收稿日期 : 2005 - 11 - 01
16 传 感 器 与 微 系 统 第 25卷
右 。这种芯片随性能指标的不同价格从几十美元到几百美 元不等 ,芯片的使用增加了系统的开发成本 。另外 ,利用角 度转换芯片需要附加电源 ,并且 ,对电源的要求比较苛刻 , 也增加了系统电路的功耗和复杂程度 [3 ] ,降低了可靠性 。
图 1 自整角机测角原理
F ig 1 Pr inc iple d iagram of m ea sur ing angle of synchro 自整角机的转子绕组轴线上 。它将在自整角机定子的三相
绕组中产生变压器感应电动势 。感应电动势的大小取决于
各相绕组和激磁绕组轴线之间的相对位置 ,如图 1 所示 。
基于虚拟仪器的自整角机信号采集及解算研究
作者简 介 ： 郑振宇 பைடு நூலகம்９ ９） 男 ， 士 ， １ ７一 ， 硕 工程 师 ， 研究方 向为虚拟仪器技术 及导航技术 。
Ｚ ｅ ｇ Ｚ ｅ ｙ Ｙｉ ｏ ｇ Ｙｕ ｎ Ｑｕ ｚ ｅ Ｓ ｅ ｌｎ ２ ｈ ｎ ｈ ｎ ｕ’ 。 ｎＹ ｎ 。 ａ ｎ ｈ ｈ ｎ Ｈｅｏ ｇ
（ － ｌ ｎ Ｎａ ａ ａ ｅ ｙ １ Ｄａｉ ｖ ｌ ａ Ａｃ ｄ ｍ ，Ｄａｉｎ １ ６ １ ￣ ． ｖｇ ｔ ｎ Ｄｙ ａ ｉ Ｓｉ ｌｔ ｎａ ｄＣｏ ｔｏ ｂ ｒ ｔｒ ． ｌ １ ０ ８ ２ Ｎａ ｉａｉ ｎ ｍ ｃ ｍｕ ａｉ ｎ ｎ ｒ ｌ ａ ｏ ｏ Ｌａ ｏ ａｏ ｙ Ｄａｉｎ Ｍ ａｉｉｅＵｎｖ ｒｉｙ ｌ ｒｔ ｉｅｓｔ ，Ｄａｉｎ １ ６ ２ ） ａ ｎ ｌ １ ０ ６ ａ
摘 要 ： 了克 服传统方法 自整角 机信号采集过程 中 ， 为 轴角转 化 电路复杂 、 元件 费用高 等问题 ， 本文 提出 了基 于虚拟仪 器 的信 号采集及转 角解算 方案。秉承虚拟仪器 “ 软件测 量” 的思想 ， 出 了“ 提 信号转 换” 直接测 量” 和“ ２种测 量方案 ， 分别 分析 了 ２种 方案 的具体 实现方法及 其优缺点并利用 Ｌ ｂ Ｅ 实现 了 ２种方案 。 ａＶＩ Ｗ 关键词 ： 自整角 机 ； 虚拟 仪器 ； 转角解算
转 子激磁 电压
为一种精确可靠的轴角模拟传感器 又是 自控 系统 中同步 传递系统的关键元件。由于其可靠性强 ， 精度高， 稳定性
好， 能适应 恶 劣 环境 ， 被广 泛地 应 用 各 种 测 量 及 控 制 系 已 统 中。基 于虚 拟仪 器 的采集 系统 中 ， 要实 现 对 自整 角 机 如
Ｃｏ ｐ ｎ ｎ ｓｅｃ ｈ ａ ｅ ｒ ｐ ｓ ｄ ｔ ｅｍ ｅｈ ｄ ｏ ｉｎ ｌ ｃ ｕ ｓｔｏ ｎ ｎ ｌ ａ ｅ ｎ ｖｒｕ ｌｉ ｓｒ ｍｅ ｔ Ｆｏｌｗ ｉｇ ｍ ｏ ｅ ｔ ｔ ，ｔ ｅ ｐ ｐ ｒｐ ｏ ｏ ｅ ｈ ｔ ｏ ｆｓｇ ａ ｑ ｉｉｉｎ ａ ｄ ａ ｇ ｅｂ ｓ ｄｏ ｉｔ ａ ｎ ｔｕ ｎ ｓ ａ ｌ ｏ ｎ
力矩式自整角机工作原理及应用
力矩式自整角机工作原理及应用一、工作原理1.传感器测量力矩：力矩传感器采用一种特殊的结构，当受到力矩作用时，传感器会产生相应的位移或变形。
传感器通过测量这一位移或变形来得到受到的力矩大小。
2.控制器分析输入信号：传感器测量到的位移或变形信号被传输到控制器中，控制器会根据输入的信号进行分析和处理，并计算出当前物体的力矩大小。
3.电动机自动调整：控制器会将计算得出的力矩大小与预设的目标力矩进行比较，如果两者不一致，控制器会根据差异的大小和方向来控制电动机的转动。
电动机通过改变输出的力矩来使物体保持在平衡的状态。
4.执行机构调整物体：根据电动机的转动，执行机构会相应地调整物体的位置或角度，使物体受到的力矩等于目标力矩，从而达到自动调整的效果。
二、应用领域1.机器人：力矩式自整角机在机器人中起到非常重要的作用。
通过测量机器人关节处的力矩，控制器可以精确地调整机器人的姿态和位置，使其保持平衡或完成特定动作。
2.汽车悬挂系统：力矩式自整角机可以用于汽车悬挂系统中，通过测量车轮受到的力矩来实现自动调整。
这可以提高车辆的稳定性和行驶舒适度。
3.航空航天领域：在航空航天领域中，力矩式自整角机可以应用于飞机和航天器的姿态控制。
它可以通过测量受到的力矩来调整飞机或航天器的姿态，并保持它们的稳定性和平衡。
4.医疗领域：力矩式自整角机可以应用于医疗设备中，如手术机器人和康复设备。
通过测量受到的力矩，可以帮助医生或康复师调整机器人或设备的姿态，准确地进行手术或康复治疗。
5.工业生产：力矩式自整角机还可以应用于工业生产中的自动化系统。
它可以通过测量工业设备受到的力矩，实现设备的自动调整和控制，提高生产效率和产品质量。
6.体育训练：力矩式自整角机可以应用于体育训练中，如体操、滑雪和击球运动等。
通过测量运动员受到的力矩，可以帮助教练和运动员调整姿态和动作，提高训练效果和竞技表现。
总之，力矩式自整角机通过测量物体受到的力矩并自动调整，可以应用于多个领域，实现力矩的精确测量和自动控制，提高系统的稳定性和性能。
自整角机转子交轴阻尼短路环损耗和电流的实验测试
交轴阻尼短路环， 其形式分为凸极转子和隐极转子 阻尼绕组两种。 多数力矩式 自整角机采用凸极转子 ， 交轴方向
设置 阻尼 短路 环 ， 单 阻 尼 和双 阻 尼 两种 。该交 轴 分
冷 态
Ｏ ５ ．２
Ｏ ９ Ｏ９ ０ ９ １４ ．２ ．３ ．３ 。３
热 态 （ 电 １ ｉ） 通 ５ｒ ｎ ａ
验 测 试
用和功能 ， 及其有关理论分析 ， 还要透彻了解短路环 内损耗 和 电流 的大 小 。 力 求 做 到 理 论 与 实践 相 结 合， 即研究实验测试方法。 本文给出的实验测试方法属于间接测量法 ， 可
一
中图分类号 ：Ｍ３ ３ １ Ｔ ８ ．
文献标识码 ： Ａ
以测试短路环内的损耗和电流 ， 一台９ Ｚ Ｆ １ 对 ０ Ｌ０ 带 台 ７ Ｚ Ｊ１ ０ Ｌ０ 进行 了实 测 ， 台 电机 均 为 凸 极 转子 两
每极有两根阻尼条 。频率较高的 ４ ０Ｈ ０ ｚ自整角机 且机座 号 又较大 时 ， 可采 用 隐极转 子 阻尼绕组 。 也 尽管阻尼短路环内感应电动势很小 ， 系因交轴
磁场较 弱 ， 匝数仅 为… 匝 ， 由于 自身 的电阻和 漏 电 但 抗更小 ， 因此 ， 短路 环 内 的 电流 可 能会 较 大 ， 似 于 类
发送 角机空 载实 验测试 数据 如 表 １ 所示 。
表 １ 发送角机夺载实验
测 试 值 ＲＦ Ｒ ｌ Ｒ ２ Ｒ）） Ｒ）） ｆ（ ｍ） … １Ｔ ２３ １【 【
／ ｎ ／ ｎ ／ｆ ｔ ／ｆ ｔ ／ Ａ
力 矩式 自整 角机 转 子 均设 置 交 轴 阻尼 绕组 ， 即
摘 要： 介绍力矩式 自整角机转子交轴 阻尼短路环损 耗
和电流的一种测试方法 。用 该方法对 同步控 制系统 中的 自 整角机 交轴阻尼短路 环 的损耗和 电流进行 了间接 的实验 测
自准直法实验报告
一、实验目的1. 理解自准直仪的工作原理和测量方法。
2. 掌握使用自准直仪进行角度测量的基本操作。
3. 通过实验验证自准直法在角度测量中的准确性和可靠性。
二、实验原理自准直法是一种利用自准直仪进行角度测量的方法。
自准直仪由物镜、目镜、分划板和光源组成，其工作原理是利用物镜和目镜的共轭成像特性，使得通过物镜的光线经过一系列反射和折射后，能够在目镜中形成一个清晰的像。
通过观察这个像的位置，可以精确测量出被测角度。
三、实验仪器与设备1. 自准直仪2. 水平仪3. 测量尺4. 三脚架5. 毫米尺四、实验步骤1. 安装仪器：将自准直仪固定在三脚架上，确保其稳定。
2. 调整仪器：使用水平仪调整自准直仪，使其与水平面平行。
3. 测量基准线：使用毫米尺测量基准线的长度，记录数据。
4. 测量角度：将自准直仪对准基准线的一端，调整目镜，使基准线的像清晰可见。
5. 记录数据：读取自准直仪上的角度值，记录下来。
6. 重复测量：多次重复上述步骤，记录多次测量结果。
7. 计算平均值：将多次测量结果求平均值，作为最终测量结果。
五、实验数据与分析1. 实验数据：| 测量次数 | 角度值（°） || -------- | ---------- || 1 | 5.1 || 2 | 5.2 || 3 | 5.0 || 4 | 5.3 || 5 | 5.2 |平均值：5.16°2. 数据分析：通过多次测量，我们可以看到实验数据的波动范围较小，说明自准直法在角度测量中具有较高的准确性和可靠性。
实验结果与理论值相符，验证了自准直法的有效性。
六、实验结论1. 自准直法是一种准确、可靠的角度测量方法。
2. 使用自准直仪进行角度测量时，需要确保仪器的稳定性，并正确调整仪器。
3. 多次测量并求平均值可以提高测量结果的准确性。
七、实验注意事项1. 在进行实验前，应仔细阅读自准直仪的使用说明书，了解仪器的操作方法和注意事项。
2. 在调整仪器时，应轻柔操作，避免损坏仪器。
实验一 力矩式自整角机实验(实际做四个实验)
实验一力矩式自整角机实验一．实验目的1．了解力矩式自整角机精度和特性的测定方法。
2．掌握力矩式自整角机系统的工作原理和应用知识。
二．预习要点1．力矩式自整角机的工作原理。
2．力矩式自整角机精度与特性的测试方法。
3．力矩式自整角机比整步转矩的测量方法。
三．实验项目1．测定力矩式自整角发送机的零位误差。
2．测定力矩式自整角机的静态误差。
四．实验设备及仪器1．NMEL系列电机系统教学实验台主控制屏（NMEL-II）2．自整角机实验仪T2T3注意：机械角度超前为正误差，滞后为负误差，取其正、负最大误差绝对值之和的一半，此误差值即为发送机的零位误差∆θ0，以角分表示。
力矩式自整角发送机的精度由零位误差来确定。
2．测定力矩式自整角机的静态误差∆θjt在力矩式自整角机系统中，静态协调时，接收机与发送机转子转角之差即静态误差∆θjt，以角度表示。
实验接线仍如图6-3所示。
将发送机和接收机的励磁绕组加额定励磁电压220V，待稳定后，把发送机和接收机调整在0︒位置，缓慢旋转发送机刻度盘，每转过20︒，测取接收机实际转过的角度并记录于表6-6中。
注意：接收机转角超前为正误差，滞后为负误差，正、负最大误差绝对值之和的一半为力矩式接收机的静态误差。
六．实验报告1．根据实验结果，求出被试力矩式自整角发送机的零位误差∆θ0。
2．根据实验结果，求出被试力矩式自整角接收机的静态误差∆θjt。
实验二控制式自整角机参数的测定一．实验目的1．通过实验测定控制式自整角机的主要技术参数。
2．掌握控制式自整角机的工作原理和运行特性。
二．预习要点1．控制式自整角机的工作原理和运行特性。
2．控制式自整角机的主要技术指标。
三．实验项目1．测自整角变压器输出电压与失调角的关系U2=f(θ)。
2．测定比电压uθ。
3．测定零位电压u0。
四．实验设备及仪器1．NMEL系列电机系统教学实验台主控制屏（NMEL-II）2．自整角机实验仪五．实验方法1．测定控制式自整角变压器输出电压与失调角的关系U2=f(θ)接线如图6-5所示。
《自整角机》课件
作用和原理
各个部分相互协作，实现 对角度的精确校准，通过 反馈机制保持稳定性。
外观设计和结构布局
自整角机外观设计简洁美 观，结构布局紧凑，便于 安装和维护。
自整角机的使用
1
操作流程和步骤
使用自整角机需要遵循一系列操作步骤，确保正确的使用和校准过来自。3 在未来的应用前景
自整角机将融入更多科技领域，为人们的生活和工作带来更多便利和创新。
结论
1 优缺点分析
自整角机在角度校准方面有着明显的优势，但也存在一定的局限性。
2 发展趋势和建议
我们对自整角机的发展趋势进行了分析，并提出了一些建议，以促进其进一步发展。
参考文献
课件中引用的相关文献和资料的来源和相关信息。
2
常见问题和解决方法
在使用过程中可能会遇到一些常见问题，我们将提供解决方法，以便顺利完成校 准任务。
3
使用技巧和注意事项
为了能够更好地使用自整角机，我们将分享一些实用的技巧和注意事项，提高效 率和准确性。
自整角机的应用
生产中的应用
自整角机在生产领域中起到 关键作用，可以提高生产效 率、降低成本。
科学研究中的应用
自整角机在科学研究中能够 提供准确的角度测量数据， 为研究人员提供重要参考。
教育培训中的应用
教育培训领域可以利用自整 角机进行实验教学，培养学 生的实践能力和创新思维。
自整角机的发展前景
1 未来展望
自整角机有着广阔的应用前景，未来将在更多行业发挥重要作用。
2 技术创新和发展方向
不断的技术创新为自整角机带来了更高的精度、更强的适应性和更可靠的性能。
《自整角机》PPT课件
自整角机伺服系统的设计与仿真
四川师范大学本科毕业设计伺服系统的设计与仿真学生姓名叶峻嘉院系名称工学院专业名称电子工程及其自动化班级2008 级 2 班学号**********指导教师杨楠完成时间2012年 5 月 15 日伺服系统的设计与仿真姓名：叶峻嘉指导教师：杨楠内容摘要：伺服广义上是指用来控制被控对象的某种状态或某个过程，使其输出量能自动地、连续地、精确地复现或跟踪输入量的变化规律。
其控制行为的主要特征表现为输出“服从”输入，输出“跟随”输入（为此伺服系统也叫做随动系统）。
本设计选择以自整角机为检测元件的伺服系统为具体研究对象。
系统包括以下几个环节：自整角机、相敏整流器、可逆功率放大器、执行机构及减速器。
基于上述模型，本文通过具体实例分析了系统的稳定性、动态性能，并对系统的误差进行了简单分析，指出各种误差来源并写出具体表达式和数学关系，并针对性地提出了有效校正方案并采用串联校正装置进行仿真分析，结果表明校正后的系统总体工作稳定可靠，指标满足设计要求。
关键词：MATLAB 自整角机伺服系统动态性能仿真分析Design and simulation of the servo systemAbstract：Servo broadly refers to the variation used to control the controlled object in a state or a process, so that output can automatically,continuously and accurately reproduce or track the variation of the input.The main features of the control behavior for the output "obey" input and output follow theinput (this servo system is also called servo systems).This design choice selsyn for the detection of components for the specific object of study to servo system. The system consists of the following links: synchro, the phase-sensitive rectifier, reversible power amplifier, implementing agencies and reducer. Based on the above model, through concrete examples and analysis ofsystem stability,dynamic performance, and system errors, a simple analysis, pointing outthe various sources of error and write specific expression and mathematical relationships, and puts forward effective correction programs and using the regulatorto simulate and analyze the results show that the overall system stable and reliableindicators to meet the design requirements.Keywords: MATLAB Synchro Servo System Dynamic Correction SimulationAnalysis目录引言 (1)1 位置伺服系统简介 (3)1.1什么是位置伺服系统 (3)1.2位置伺服系统的发展状况 (4)2 自整角机 (5)2.1自整角机的结构图 (5)2.2自整角机的工作原理 (6)2.3自整角机的应用 (7)3 系统模型的建立 (8)3.1伺服系统的组成 (8)3.2伺服系统的数学模型 (8)3.3伺服系统的方框图 (10)4 伺服系统的分析 (11)4.1自整角机位置伺服系统的稳态误差分析 (11)4.1.1检测误差 (11)4.1.2原理误差（系统误差） (11)4.1.3扰动误差 (12)4.2 分析实例 (12)4.2.1 稳定性分析 (14)4.2.2动态性能分析 (15)4.2.3稳态误差分析 (15)4.3对系统进行MATLAB仿真 (16)5 伺服系统的超前校正 (18)5.1校正网络设计 (18)5.2 超前校正的设计方法 (19)5.3校正后的系统进行matlab分析 (21)5.4比较校正前后各方面性能 (23)5.4.1频域分析 (23)5.4.2时域分析 (23)结论 (24)致谢 (25)参考文献 (26)引言设计的主要工作是了解并掌握位置伺服系统基本概况，综合所学专业知识，选择以自整角机作为检测元件，设计自整角机伺服系统，并对系统进行稳定性分析、误差分析和动态校正，在MATLAB环境下对系统进行仿真。
自整角机实验
自整角机实验力矩式自整角机实验自整角机是一种对角位移或角速度的偏差有自整步能力的控制电机，他广泛用于显示装置和随动系统中，使机械上互不相连的两根或多根转轴能自动保持相同的转角变化或同步旋转，在系统中通常是两台或多台自整角机组合使用。
产生信号的一方称发送机，接收信号的一方称为接收机。
使用说明1、自整角机技术参数发送机型号 BD-404A-2 接收机型号 BS-404A 激磁电压220V±5% 激磁电流 0.2A 次级电压 49V 频率 50HZ2、发送机的刻度盘及接收机的指针调准在特定位置的方法旋松电机轴头螺母，拧紧电机后轴头，旋转刻度盘（或手拨指针圆盘）至某要求的刻度值位置，保持该电机转轴位置并旋紧轴头螺母。
3、接线柱的使用方法本装置将自整角机的五个输出端分别与接线柱对应相连，激磁绕组用L1、L2（L1′、L2′）表示；次级绕组用T1、T2、T3、（T1′、T2′、T3′）表示。
使用时根据实验接线图要求用手枪插头线分别和接线柱连接，即可完成实验要求。
（注：电源线、连接导线出厂配套）。
4、发送机的刻度盘上边和接收机的指针两端均有20小格的刻度线，每一小格为3′，转角按游标尺方法读数。
5、接收机的指针圆盘直径为4cm，测量静态整步转矩=砝码重力×圆盘半径=砝码重力×2cm。
6、将固紧滚花螺钉拧松后，便可用手柄轻巧旋转发送机的刻度盘（不允许用力向外拉，以防轴头变形）。
如需固定刻度盘在某刻度值位置不动，可用手旋紧滚花螺钉。
7、需吊砝码实验时，将串有砝码勾的另一线端固定在指针小圆盘的小孔上，将线绕过小圆盘上边凹槽，在砝码勾上吊砝码即可。
8、每套自整角机实验装置中的发送机、接收机均应配套，按同一编号配套。
9、自整角机变压器用力矩式自整角接收机代用。
10、需要测试激磁绕组的信号，在该部件的电源插座上插上激磁绕组测试线即可。
一、实验目的1、了解力矩式自整角机精度和特性的测定方法2、掌握力矩式自整角机系统的工作原理和应用知识二、预习要点1、力矩式自整角机的工作原理2、力矩式自整角机精度与特性测试方法3、力矩式自整角机比整步转矩的测量方法三、实验项目1、测定力矩式自整角发送机的零位误差。
试析旋变、自整角机的数字化检测方案
试析旋变、自整角机的数字化检测方案1.引言舰船航向、纵摇、横摇、航速、航程等姿态信息的传递通常采用自整角机、旋转变压器来实现。
信息的发送与接收是否正常，直接影响到舰船的战斗力与生命力。
这种机电发送接收装置结构一般较为复杂，姿态等信息的发送路数多，内部机械结构复杂，且各发送机之间互相关联。
目前，此类收发装置的调整与维修系多采用示波器观察输入与发送端的波形来判断接收与发送机的电气位置，既不准确又不直观，并且无法同时观察各发送端的输出。
由于维修手段的落后，维修工作费时费力，远远不能适应战时对装备维修工作的要求。
综上所述，研制专用的能多通道测量旋转变压器、自整角机信号的多功能检测设备对提高装备维修工作的效率具有重要意义。
2.总体设计方案该方案由4个高精度角度模拟量/数字量（A/D）转换模块（分别负责对不同种类的旋转变压器和自整角机信号进行选择）、主控CPU板、通道选择矩阵、工作方式选择、电压选择和人机接口和显示模块等组成。
其工作流程为主控CPU 板根据面板输入设定进行功能选择、控制通道选择矩阵进行通道扫描，然后控制转换模块进行A/D转换。
当A/D转换完成后，主控CPU板将得到的二进制轴角数据与相应权值组合后得到高精度的角度位置信息。
最后将得到的各通道角度位置信息在本机显示出来，同时也可通过各种接口发往其它设备进一步分析利用。
整个多功能检测仪结构原理如图1所示。
考虑到系统开发时间短、可靠性要求高、操作要求简单方便的特点，系统中的CPU模块、数字I/O卡选用基于PC/104总线的嵌入式专用工控模块。
显示屏采用工业级高亮度液晶屏。
取消了传统的键盘接口方式，采用触摸屏获取输入信息。
电源模块选用工业级专用模块提供+5V电源。
系统中的±15V通过对+5V电源进行DC-DC变换后得到。
3.技术设计方案3.1嵌入式计算机该方案采用嵌入式控制计算机设计，根据本系统的控制要求，脱离通用开发平台，嵌入到系统内部并根据系统要求由专用处理器、存贮器、控制部件、计时器、I/O接口和总线组成。
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力矩式自整角机实验
自整角机是一种对角位移或角速度的偏差有自整步能力的控制电机，他广泛用于显示装置和随动系统中，使机械上互不相连的两根或多根转轴能自动保持相同的转角变化或同步旋转，在系统中通常是两台或多台自整角机组合使用。
产生信号的一方称发送机，接收信号的一方称为接收机。
使用说明
1、自整角机技术参数
发送机型号BD-404A-2
接收机型号BS-404A
激磁电压220V±5%
激磁电流0.2A
次级电压49V
频率50H Z
2、发送机的刻度盘及接收机的指针调准在特定位置的方法
旋松电机轴头螺母，拧紧电机后轴头，旋转刻度盘（或手拨指针圆盘）至某要求的刻度值位置，保持该电机转轴位置并旋紧轴头螺母。
3、接线柱的使用方法
本装置将自整角机的五个输出端分别与接线柱对应相连，激磁绕组用L1、L2（L1′、L2′）表示；次级绕组用T1、T2、T3、（T1′、T2′、T3′）表示。
使用时根据实验接线图要求用手枪插头线分别和接线柱连接，即可完成实验要求。
（注：电源线、连接导线出厂配套）。
4、发送机的刻度盘上边和接收机的指针两端均有20小格的刻度线，每一小格为3′，转角按游标尺方法读数。
5、接收机的指针圆盘直径为4cm，测量静态整步转矩=砝码重力×圆盘半径=砝码重力×2cm。
6、将固紧滚花螺钉拧松后，便可用手柄轻巧旋转发送机的刻度盘（不允许用力向外拉，以防轴头变形）。
如需固定刻度盘在某刻度值位置不动，可用手旋紧滚花螺钉。
7、需吊砝码实验时，将串有砝码勾的另一线端固定在指针小圆盘的小孔上，将线绕过小圆盘上边凹槽，在砝码勾上吊砝码即可。
8、每套自整角机实验装置中的发送机、接收机均应配套，按同一编号配套。
9、自整角机变压器用力矩式自整角接收机代用。
10、需要测试激磁绕组的信号，在该部件的电源插座上插上激磁绕组测试线即可。
一、实验目的
1、了解力矩式自整角机精度和特性的测定方法
2、掌握力矩式自整角机系统的工作原理和应用知识
二、预习要点
1、力矩式自整角机的工作原理
2、力矩式自整角机精度与特性测试方法
3、力矩式自整角机比整步转矩的测量方法
三、实验项目
1、测定力矩式自整角发送机的零位误差。
2、测定力矩式自整角机静态整步转矩与失调角的关系曲线。
3、测定力矩式自整角比整步转矩（又称比力矩）及阻尼时间。
4、测定力矩式自整角机的静态误差。
四、实验方法
2、屏上挂件排列顺序 D3
3、D41
3、测定力矩式自整角发送机的零位误差Δθ
（1）按图7-5接线。
励磁绕组L 1、L 2接额定激励电压U N （220V ），整步绕组T 2—T 3端接电压表。
（2）旋转刻度盘，找出输出电压为最小的位置作为基准电气零位。
图7-5 测定力矩式自整角机零位误差接线图
~U N L 2
L 1
T 3
T 2
（3）整步绕组三线间共有六个零位，刻度盘转过60o，即有两线端输出电压为最小值。
（4）实测整步绕组三线间6个输出电压为最小值的相应位置角度与电气角度，并记录于表7-12中。
注意：机械角度超前为正误差，滞后为负误差，正负最大误差绝对值之和的一半，此误差值即为发送机的零位误差Δθ，以角分表示。
4、测定力矩式自整角机静态整步转矩与失调角的关系T=f（θ）
发送机接收机
图7-6 力矩式自整角机实验接线图
（1）确保断电情况下，按图7-6接线。
（2）将发送机和接收机的励磁绕组加额定激励电压220V，待稳定后，发送机和接收机均调整到0 o位置。
固紧发送机刻度盘在该位置。
（3）在接收机的指针圆盘上吊砝码，记录砝码重量以及接收机转轴偏转角度。
在偏转角从零至90 o之间取7～9组数据并记录于表7-13中。
注意：1）实验完毕后，应先取下砝码，再断开励磁电源。
2）表中T=mgR
式中m——砝码重量（kg）；R——圆盘半径（cm）；g重力加速度(N/kg)
3、测定力矩式自整角机的静态误差Δθjt
（1）接线图仍按图7-6。
（2）发送机和接收机的励磁绕组加额定电压220V，发送机的刻度盘不固紧，并将发送机和接收机均调整到0 o位置。
（3）缓慢旋转发送机刻度盘，每转过20 o，读取接收机实际转过的角度并记录于表7-14中。
注意：接收机转角超前为正误差，滞后为负误差，正、负最大误差值之和的一半为力矩式接收机的静态误差。
4、测定力矩式自整角机的比整步转矩Tθ
（1）比整步转矩是指在力矩式自整角机系统中，在协调位置附近，单位失调角所产生的整步转矩称为力矩式自整角机的比整步转矩。
（2）测定接收机的比整步转矩时，可按图7-6接线，T2′、T3′用导线短接，在励磁绕组L1—L2两端上施加额定电压，在指针圆盘上加砝码，使指针偏转5 o左右，测得整步转矩。
（3）实验在正、反两个方向各测一次，两次测量的平均值应符合标准规定。
将数据记录于表7-15中。
比整步转矩Tθ按下式计算：
Tθ=T/2θ
式中T=GR——整步转矩，单位为（N.m）
θ——指针偏转的角度，单位为（deg）度
m——砝码重量，单位为（kg）
R——轮盘半径，为2（cm）
5、阻尼时间的测定
（1）阻尼时间t m是指在力矩式自整角系统中，接收机自失调位置至协调位置，达到稳定状态所需时间。
测定阻尼时间可按图7-7接线。
（2）将发送机和接收机的励磁绕组加上额定电压，使发送机的刻度盘和接收机的指针指在0 o位置并固紧发送机的刻度盘在该位置。
旋转接收机指针圆盘使系统失调角为177 o，然后松手使接收机趋向平衡位置，用光线示波器拍摄（或慢扫描示波器观察）取样电阻R 用D41上90Ω并90Ω共45Ω，调至5Ω左右。
两端的电流波形，记录接收机阻尼时间
发送机接收机
图7-7 测定力矩式自整角机阻尼时间接线图
五、实验报告
1、根据实验结果，求出被试力矩式自整角发送机的零位误差Δθ。
2、作出静态整步转矩与失调角的关系曲线T=f（θ）。
3、实测比整步转矩和接收机的阻尼时间数值为多少？
4、求出被试力矩式自整角机的静态误差Δθjt。