运动控制

实验一单闭环晶闸管直流调速系统实验

一、实验目的

(1)熟悉DJDK-1型电机控制系统实验装置主控制屏DJK01的结构及调试方法;

(2)了解单闭环直流调速系统的原理、组成及各主要单元部件的原理;

(3)掌握晶闸管直流调速系统的一般调试过程;

(4)认识闭环反馈控制系统的基本特性。

二、实验线路及原理

为了提高直流调速系统的动静态性能指标，可以采用闭环系统。图5-7所示的是单闭环直流调速系统。在转速反馈的单闭环直流调速系统中，将反映转速变化情况的测速发电机电压信号经速度变换器后接至速度调节器的输入端，与负给定电压相比较，速度调节器的输出用来控制整流桥的触发装置，从而构成闭环系统。而将电流互感器检测出的电压信号作为反馈信号的系统称为电流反馈的单闭环直流调速系统。

G:给定器 ASR:速度调节器 ACR:电流调节器 GT:触发装置

FBS:速度变换器 FA:过流保护器 FBC:电流变换器 API:I组脉冲放大器

图5-7 单闭环直流调速系统原理图

三、实验内容

(1)主控制屏DJK01的调试;

(2)基本控制单元调试;

(3)Uct不变时的直流电动机开环特性的测定;

(4)Ud不变时的直流电动机开环特性的测定;

(5)转速反馈的单闭环直流调速系统;

(6)电流反馈的单闭环直流调速系统。

四、实验设备

(1)主控制屏DJK01;(2)直流电动机-直流发电机-测速发电机组;

(4)双臂滑线电阻器;(5)双踪慢扫描示波器;(6)万用表.

五、预习要求

(1)复习电机控制(直流调速系统)教材中有关晶闸管直流调速系统、闭环反馈控制系统的内容;

(2)掌握调节器的工作原理;

（3）根据图5-7，能画出实验系统的详细接线图，并理解各控制单元在调速系统中的作用。

六、思考题

(l)P调节器和PI调节器在直流调速系统中的作用有什么不同?

（2）实验中，如何确定转速反馈的极性并把转速反馈正确地接入系统中?调节什么元件能改变转速反馈的强度?

(3)实验时，如何能使电动机的负载从空载(接近空载)连续地调至额定负载?

七、实验方法

1．触发控制电路调试及开关设置

（1）打开总电源开关，观察各指示灯与电压表指示是否正常。

（2）“调速电源选择开关”拨至“直流调速”挡。“触发电路脉冲指示”应显示“窄”；“Ⅱ桥工作状态指示”应显示“其他”，如不满足这个要求，拨动DJK02面板上的钮子开关，使之符合上述要求。

（3）触发电路的调试方法：用示波器观察触发电路双脉冲是否正常，观察三相的锯齿波并调整a、b、c三相的锯齿波斜率调节电位器，使三相锯齿波斜率尽可能一致;观察6个触发脉冲，应使其间隔均匀，相互间隔60°。

（4）将给定器输出Ug直接接至触发电路控制电压Uct处，调节偏移电压U b，使U ct=0时，α=90°。

（5）将面板上的U lf端接地，将I组触发脉冲的六个开关拨至"接通”，观察正桥SCR1～SCR6晶闸管的触发脉冲是否正常。

2．Uct不变时的直流电机开环外特性的测定

(1)控制电压Uct由给定器的输出Ug直接接入，直流发电机接负载电阻R G。

(2)逐渐增加给定电压Ug，使电机启动，升速；调节Ug和RG使电动机电流I d=I ed、转速n＝n ed。

（3）改变负载电阻R G即可测出Uct不变时的直流电机开环外特性n = f(I d)，记录于下表中。

(1)控制电压U ct由给定器的输出Ug直接接入，直流发电机接负载电阻R G。

(2)逐渐增加给定电压Ug，使电机启动，升速；调节U g和R G，使电动机电流I d=I ed、转速n = n ed。

(3)改变负载电阻R G，同时保持Ud不变(可通过调节Uct来实现)，测出Ud不变时

(1)移相控制电压Uct的调节范围确定直接将给定电压Ug接入移相控制电压U ct的输入端，整流桥接电阻负载，用示波器观察u d的波形。当U ct由零调大时，U d 随U ct的增大而增大，当Uct超过某一数值Uct＇时，u d出现缺少波头的现象，这时U d反而随U ct的增大而减少。一般可确定移相控制电压的最大允许值U ctmax=0.9U ct＇，即U ct的允许调节范围为0～U ctmax。

(2)调节器的调整

a)调节器的调零将调节器输入端接地，将串联

反馈网络中的电容短接，使调节器成为比例(P)调节

器。调节面板上的调零电位器RP4，用万用表的mV

档测量，使调节器的输出电压为零。

b)正、负限幅值的调整将调节器的输入端接地

线和反馈电路短接线去掉，使调节器成为比例积分

(PI)调节器，然后将给定器输出“1”端接到调节器

的输入端，当加正给定时，调整负限幅电位器RP2，

使之输出电压为零(调至最小值即可);当调节器输

入端加负给定时，调整正限幅电位器RP1，使正限幅

值符合实验要求。在本实验中，电流调节器和速度

调节器的输出正限幅均为Uctmax，负限幅均调至零。

5．转速反馈的单闭环直流调速系统

按图5-7接线，在本实验中，给定电压Ug为负给定，转速反馈电压为正电压，速度调节器接成比例(P)调节器。

调节给定电压Ug和直流发电机负载R G，使电动机运行在额定点，固定Ug，由轻载至满载调节直流发电机的负载，记录电动机的转速n和电枢电流I d于下表中。

6．电流反馈的单闭环直流调速系统

按图5-7接线，在本实验中，给定Ug为负给定，电流反馈电压为正电压，电流调节器接成比例（P）调节器。

调节给定电压Ug和直流发电机负载电阻R G，使直流电动机运行在额定点，固定Ug，由轻载至满载调节直流发电机的负载，记录电动机的转速n和电枢电流I d于下表中。

八、实验报告

(1)根据实验数据，画出Uct不变时的直流电动机开环机械特性;

(2)根据实验数据，画出Ud不变时的直流电动机开环机械特性;

(3)根据实验数据，画出转速反馈的单闭环直流调速系统的机械特性;

(4)根据实验数据，画出电流反馈的单闭环直流调速系统的机械特性;

(5)比较以上各种机械特性，并作出解释。

九、注意事项

(1)双踪慢扫描示波器的两个探头的地线通过示波器外壳接地，故在使用时，必须使两探头的地线同电位(只用一根地线即可)，以免造成短路事故;

(2)系统开环运行时，不能突加给定电压而启动电机，应逐渐增加给定电压，避免电流冲击;

(3)通电实验时，可先用电阻作为整流桥的负载，待电路正常后，再换接电动机负载;

(4)在连接反馈信号时，给定信号的极性必须与反馈信号的极性相反。