平面四杆机构的运动特性
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是传力效果最差的位置，也是检验其传力性能的关键位置。
设计要求：
min
(40°- 50°）
曲柄摇杆机构，以曲柄为原动件时，其最小传动角发 生在曲柄与机架两次共线位置之一
C
m in
B
A
D
3.死点状态
机构传动角 （0即
为死点位置。
）的位9置0称
机构处于死点位置，从动件会出 现卡死（机构自锁）或运动方向 不确定的现象。
预防死点的措施和死点的应用
死点的预防：缝纫机踏板
死点的出现
死点的利用
习题2.6:计算自由度，并说明机构具有确定 运动需要有几个原动件.
习题2.6:计算自由度，并说明机构具有确定 运动需要有几个原动件.
平面四杆机构的运动特性
内容与步骤
• 1.找出自制四杆机构的极位，摆角；演示并 画到纸上；
• 2.标出极位夹角，标压力角； • 3.标出最小传动角； • 4.判断有无急回特性，死点； • 5. 分析对心曲柄滑块机构、偏置曲柄滑块
机构有无急回特性
知识点总结：
1. 急回特性
1 = C 1 = 1 t1 =1800 + 2 = 1 t2 =1800 -
b
C1
b)
C C2
问题讨论：图示机构有无急回特性，若 有，标出极位夹角。
课内练习：分析牛头刨床 摆动导杆机构的急回特性
5
4E D
2
1
B
A
3
C
a B
C2
b
C
C1 d)
A
2.压力角与传动角
Fn
F
Ft vC
压力角 ： 从动件 受力方向与受力点 线速度方向之间所 夹的锐角。
传动角 :压力角
的余角即连杆与 从动件间所夹的 锐角。
Fn Fsin Ft Fcos
压力角愈小，机构的传力效果愈好。所以，衡量机构 传力性能，可用压力角作为标志。
Fn
F
Ft vC
在连杆机构中， 为度量方便，常用
传动角 （压力角的余角，
即连杆与从动件间所夹的
锐角)检验机构的传
力性能。
传动角愈大，机构的传力性能愈好，反之则不利于机构中力的传递。 机构运转过程中，传动角是变化的，机构出现最小传动角的位置正好
t1 > t2 , v2 > v1
行程速比系数Kwenku.baidu.com
极位夹角
急回特性 C
2
1
B
1
1
A
1
B2
4
B
2
1
Kv v1 2C C 1 1C C 2 2//tt1 2tt1 2 1 21 18 80 00 0
1800 K1
K1
K=1, 无急回特性
C C2
3 v1
v2
D
e
B
a
b C
A
a) ＝0
B a A
设计要求：
min
(40°- 50°）
曲柄摇杆机构，以曲柄为原动件时，其最小传动角发 生在曲柄与机架两次共线位置之一
C
m in
B
A
D
3.死点状态
机构传动角 （0即
为死点位置。
）的位9置0称
机构处于死点位置，从动件会出 现卡死（机构自锁）或运动方向 不确定的现象。
预防死点的措施和死点的应用
死点的预防：缝纫机踏板
死点的出现
死点的利用
习题2.6:计算自由度，并说明机构具有确定 运动需要有几个原动件.
习题2.6:计算自由度，并说明机构具有确定 运动需要有几个原动件.
平面四杆机构的运动特性
内容与步骤
• 1.找出自制四杆机构的极位，摆角；演示并 画到纸上；
• 2.标出极位夹角，标压力角； • 3.标出最小传动角； • 4.判断有无急回特性，死点； • 5. 分析对心曲柄滑块机构、偏置曲柄滑块
机构有无急回特性
知识点总结：
1. 急回特性
1 = C 1 = 1 t1 =1800 + 2 = 1 t2 =1800 -
b
C1
b)
C C2
问题讨论：图示机构有无急回特性，若 有，标出极位夹角。
课内练习：分析牛头刨床 摆动导杆机构的急回特性
5
4E D
2
1
B
A
3
C
a B
C2
b
C
C1 d)
A
2.压力角与传动角
Fn
F
Ft vC
压力角 ： 从动件 受力方向与受力点 线速度方向之间所 夹的锐角。
传动角 :压力角
的余角即连杆与 从动件间所夹的 锐角。
Fn Fsin Ft Fcos
压力角愈小，机构的传力效果愈好。所以，衡量机构 传力性能，可用压力角作为标志。
Fn
F
Ft vC
在连杆机构中， 为度量方便，常用
传动角 （压力角的余角，
即连杆与从动件间所夹的
锐角)检验机构的传
力性能。
传动角愈大，机构的传力性能愈好，反之则不利于机构中力的传递。 机构运转过程中，传动角是变化的，机构出现最小传动角的位置正好
t1 > t2 , v2 > v1
行程速比系数Kwenku.baidu.com
极位夹角
急回特性 C
2
1
B
1
1
A
1
B2
4
B
2
1
Kv v1 2C C 1 1C C 2 2//tt1 2tt1 2 1 21 18 80 00 0
1800 K1
K1
K=1, 无急回特性
C C2
3 v1
v2
D
e
B
a
b C
A
a) ＝0
B a A