弧焊机器人培训教程
机器人弧焊系统基础培训
机器人弧焊系统基础培训随着科技的不断进步，机器人弧焊系统在工业生产中扮演着越来越重要的角色。
机器人弧焊系统能够高效、精准地完成焊接任务，大大提高了生产效率和产品质量。
因此，掌握机器人弧焊系统的基础知识和操作技能对于焊接工作者来说至关重要。
本文将介绍机器人弧焊系统的基础知识和操作技能，帮助焊接工作者快速掌握相关知识，提高工作效率。
一、机器人弧焊系统的基础知识1. 机器人弧焊系统的组成机器人弧焊系统由焊接机器人、焊接电源、焊接夹具、控制系统等组成。
焊接机器人通常由机械手臂、焊枪、传感器等部件组成，能够实现多轴运动，并具有一定的灵活性和精度。
焊接电源是提供焊接电能的设备，能够根据焊接要求提供不同的电流和电压。
焊接夹具用于固定焊接工件，保证焊接的稳定性和一致性。
控制系统是整个机器人弧焊系统的大脑，能够实现对焊接过程的精确控制。
2. 机器人弧焊系统的工作原理机器人弧焊系统的工作原理主要包括焊接路径规划、焊接速度控制、焊接电流电压控制等。
首先，焊接路径规划是指根据焊接工件的形状和尺寸，确定焊接机器人的运动轨迹和焊接路径。
接着，焊接速度控制是指根据焊接要求和焊接材料，控制焊接机器人的速度，以保证焊接质量。
最后，焊接电流电压控制是指根据焊接材料和焊接要求，调节焊接电源的电流和电压，以确保焊接质量和焊缝形貌。
3. 机器人弧焊系统的应用领域机器人弧焊系统广泛应用于汽车制造、航空航天、机械制造等领域。
在汽车制造中，机器人弧焊系统能够高效地完成车身焊接任务，提高生产效率和焊接质量。
在航空航天领域，机器人弧焊系统能够完成航空零部件的高质量焊接，满足航空产品的高标准要求。
在机械制造领域，机器人弧焊系统能够完成各种复杂工件的焊接，实现自动化生产。
二、机器人弧焊系统的操作技能1. 机器人弧焊系统的安全操作在操作机器人弧焊系统时，首先要确保工作环境的安全性，包括通风良好、灭火器齐全、安全标识清晰等。
其次，要正确佩戴个人防护装备，包括焊接面罩、防护手套、防护服等。
2024年ABB机器人弧焊初级培训(多场合应用)
ABB机器人弧焊初级培训(多场合应用)ABB弧焊初级培训一、引言随着工业自动化程度的不断提高，技术在制造业中的应用越来越广泛。
作为工业领域的佼佼者，ABB以其高效、稳定、灵活的性能，赢得了市场的广泛认可。
弧焊作为工业制造中的一项关键技术，对技术的要求越来越高。
为了满足市场需求，提高我国弧焊的应用水平，开展ABB弧焊初级培训具有重要意义。
二、培训目标1.掌握ABB弧焊的基本原理和操作方法。
2.学会使用ABB进行弧焊编程与调试。
3.了解ABB弧焊系统的维护与故障排除方法。
4.培养具备实际操作能力的ABB弧焊技术人才。
三、培训内容1.ABB弧焊基础知识（1）弧焊工艺概述（2）ABB弧焊系统组成（3）ABB弧焊系统选型与配置2.ABB编程与操作（1）ABB编程语言与操作界面（2）ABB弧焊编程方法（3）ABB弧焊参数设置与调整3.ABB弧焊系统调试与优化（1）ABB弧焊系统调试流程（2）ABB弧焊路径规划与优化（3）ABB弧焊工艺参数优化4.ABB弧焊系统维护与故障排除（1）ABB弧焊系统日常维护（2）ABB弧焊系统故障诊断与排除（3）ABB弧焊系统备品备件管理四、培训方式1.理论教学：讲解ABB弧焊的基础知识、编程与操作、调试与优化、维护与故障排除等内容。
2.实践操作：学员在教师的指导下，进行ABB弧焊编程、调试、维护等实际操作。
3.案例分析：分析ABB弧焊在实际生产中的应用案例，提高学员的实战能力。
4.互动交流：组织学员进行技术研讨、经验分享，促进学员之间的交流与合作。
五、培训对象1.对ABB弧焊技术感兴趣的人员。
2.从事弧焊工艺的工程技术员。
3.系统集成商、应用工程师。
4.高等院校、职业院校相关专业师生。
六、培训时间与地点1.培训时间：根据实际情况安排，一般为2-3天。
2.培训地点：根据学员需求，可在我公司培训基地或客户现场进行培训。
七、培训证书1.培训结束后，学员需参加结业考试，考试合格者颁发ABB弧焊初级培训证书。
2024版ABB焊接机器人培训教程
定义与发展历程定义焊接机器人是一种自动化、智能化的焊接设备，它结合了机器人技术、传感器技术、控制技术等，能够实现高效、精确的焊接作业。
发展历程焊接机器人的发展经历了从示教编程到离线编程、从单一功能到多功能集成、从低智能化到高智能化的发展历程。
随着技术的不断进步，焊接机器人的应用领域也在不断扩展。
焊接机器人在汽车制造领域应用广泛，能够实现车身、车架等部件的自动化焊接，提高生产效率和产品质量。
汽车制造航空航天领域对焊接质量和精度要求极高，焊接机器人能够满足这些要求，实现复杂结构件的精确焊接。
航空航天轨道交通车辆的制造过程中，焊接机器人能够实现车厢、车架等部件的自动化焊接，提高生产效率和产品质量。
轨道交通船舶制造过程中需要大量的焊接作业，焊接机器人能够实现高效、精确的焊接，提高生产效率和产品质量。
船舶制造焊接机器人应用领域高精度与高速度ABB焊接机器人采用先进的控制算法和传感器技术，能够实现高精度的定位和高速的运动，确保焊接质量和效率。
智能化与自动化ABB焊接机器人配备了先进的智能化系统，能够实现自动编程、自适应控制、故障诊断等功能，降低人工干预程度，提高生产效率和质量稳定性。
安全性与可靠性ABB焊接机器人采用多重安全防护措施和可靠的硬件设计，确保在恶劣环境下的稳定运行和操作安全。
同时提供完善的售后服务和技术支持，确保客户在使用过程中无后顾之忧。
灵活性与可扩展性ABB焊接机器人具有高度的灵活性和可扩展性，能够适应不同规格和形状的工件焊接需求，同时支持多种焊接工艺和方法的集成。
ABB焊接机器人特点与优势01机器人本体包括底座、腰部、大臂、小臂、腕部等部分，构成机器人的骨架。
02焊接工具包括焊枪、焊丝等，用于执行焊接任务。
03其他辅助设备如送丝机构、清枪剪丝机构等，协助完成焊接过程。
机械结构检测机器人各关节的位置和角度，实现精确控制。
位置传感器检测焊接电流、电压、送丝速度等参数，确保焊接质量。
焊接过程传感器监测机器人运动速度，保证运动平稳和精度。
ABB机器人弧焊培训
设备定期保养计划制定和执行
2024/1/26
制定定期保养计划
根据设备使用情况和保养手册要求，制定定期保养计划，明确保养项 目、保养周期和保养人员。
执行定期保养计划
按照计划进行设备保养，包括清洁设备、更换润滑油、紧固松动部件 等。
保养记录与档案管理
详细记录每次保养的情况，包括保养项目、更换部件、异常情况等， 建立设备保养档案，便于后续跟踪和管理。
2024/1/26
4
弧焊机器人发展历程
01
02
03
第一代弧焊机器人
主要以示教再现型为主， 通过人工示教或编程方式 设定机器人的运动轨迹和 焊接参数。
2024/1/26
第二代弧焊机器人
引入了传感器和离线编程 技术，提高了机器人的自 主性和适应性。
第三代弧焊机器人
采用智能控制技术和先进 的传感器系统，实现了高 度自主化的焊接过程。
定义
机器人弧焊是指利用工业机器人进行自动化焊接的过程，通过预先编程或示教方式，使机器人能够按照设定的轨 迹和参数进行焊接操作。
原理
弧焊机器人通过电弧放电产生高温，使焊条（或焊丝）与工件之间形成熔池，进而实现金属的熔合。在焊接过程 中，机器人控制系统根据预设的程序和传感器反馈的信息，实时调整焊接参数（如电流、电压、焊接速度等）， 以确保焊接质量和效率。
ABB机器人弧焊培 训
2024/1/26
1
目录
2024/1/26
• 机器人弧焊概述 • ABB机器人弧焊系统组成 • ABB机器人弧焊编程与操作 • ABB机器人弧焊工艺参数设置与优化 • ABB机器人弧焊设备维护与保养 • 安全防护与事故应急处理措施
2
01
机器人弧焊概述
机器人焊接基础培训PPT课件
用该键可停止机器 人的运动
2/12/2020
42
TEACH
2/12/2020
FCTN 键:
用该键显. ABORT (ALL)
2. Disable
FWD/BWD
3. CHANGE GROUP
4. QUICK/FULL
MENUS
5. SAVE
6. PRINT SCREEN
制机会。 3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。 2.生产运行时： 1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务
。 2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置
和状态。 3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置
The welding experts
上海林肯电气自动化部 机器人焊接基础培训
上海林肯电气自动化
Trainer：Maggie Mi
2/12/2020
1
The welding experts
上海林肯电气自动化
机器人及系统的 基本介绍
2/12/2020
2
The welding experts
发那科弧焊机器人简介
2/12/2020
13
The welding experts
PW 455M/R的接线板布局
上海林肯电气自动化
2/12/2020
14
The welding experts
PW F355i的接线板布局
上海林肯电气自动化
2/12/2020
15
The welding experts
机器人示教器（TP） 作用：
工业机器人弧焊指导(教程、教案)
弧焊一.焊接部位：
二．焊机参数设置：
1.按动【焊接控制】按钮，选择〖收弧无〗
2.按动【焊接方式】按钮，选择〖脉冲无〗
3.按动【材质】按钮，根据焊丝材质，可选择〖碳钢〗
4. 按动【丝径】按钮，选择使用的焊丝直径，这里选1.2
5.按动【气体】按钮，选择焊接气体，选〖CO2〗
6.按动【模式选择】按钮，选择〖详细〗，旋转编码器A，调整详细菜单，有“P00“--”P29”共30项。
三：机器人弧焊指令讲解：焊接开始指令：
焊接结束指令：
程序例子：
焊接条件参数：
四．机器人程序编写1.焊接程序：
2.机器人清枪程序：
五．机器人IO分配表
六．电路图
清枪器与机器人连接：
夹具台夹具电路图：
夹具台电磁阀电路图：。
2024版ABB机器人弧焊教程pptx
03
弧焊工艺参数设置与优化
2024/1/24
14
工艺参数对焊缝质量影响
2024/1/24
焊接电流
电流大小直接影响焊缝熔深和宽度，过大或过小 都会导致焊缝成形不良。
电弧电压
电压高低影响焊缝熔宽和余高，过高会导致焊缝 凹陷，过低则使焊缝凸起。
焊接速度
速度过快会使焊缝熔深减小，速度过慢则可能导 致焊缝烧穿。
20
操作技巧分享与经验总结
2024/1/24
机器人操作安全规范
01
强调在操作机器人时需要注意的安全事项，如佩戴防护用品、
避免进入机器人工作范围等。
机器人维护与保养
02
分享机器人日常维护和保养的经验，以延长机器人使用寿命和
提高工作效率。
问题解决与故障排除
03
总结在弧焊过程中可能遇到的问题和故障，并提供相应的解决
2024/1/24
03
遵守操作规程
严格按照ABB机器人的操作规程进行操作，禁止随意更改机器人参数和
程序，确保机器人稳定运行。
23
常见故障类型及原因分析
1 2
弧焊缺陷 包括焊缝不直、焊缝过宽或过窄、咬边等，可能 由焊接参数设置不当、工件装配不良、电极磨损 等原因引起。
机器人故障
如机器人无法启动、运动异常、程序错误等，可 能由电源故障、控制系统故障、传感器故障等原 因引起。
方案和排除方法。
21
05
安全防护与故障排除
2024/1/24
22
安全防护措施及注意事项
01 02
穿戴个人防护装备
在操作ABB机器人进行弧焊时，必须穿戴完整的个人防护装备，包括防 护服、防护手套、防护面罩等，以防止飞溅物、高温和有害光线对操作 人员造成伤害。
机器人弧焊调试培训
弓瓜焊调试基础一.弧焊简介弧焊是在焊装车间常见的一种焊接方式。
其常用的焊 接方法有:•金属惰性气体焊(MIG)—. Metol inert gas welding • 金属活性气体焊接(MAG)—. Metal active gas welding•钩电极惰性气体保护焊(TIG)—・ Tungsten inert gas welding•等离子电弧焊(PAW)弧焊简介 弧焊系统的硕件组成如何设置弧焊参数 ]弧焊的基本指令 弧焊的数据类型3—. Plasma arc welding焊樓方式对比MIG: MIG焊足利用外加的恪性气体作为电弧介质、利用焊丝作熔化电极的电弧焊。
MAG: MAG焊是利用外加的活性气体作为电弧介质、利用焊丝作熔化电极的电弧焊。
T1G:餌极制弧焊是以W或W合金材料做电极，在悟性气体保护下进行的焊接，又称为TIG (Tungsten Inert Gas)PAW:人为把自由电弧的一极缩进到小点径喷嘴(侗质、水冷)里，则电弧通过I啖嘴孔时，弧柱截血枳受到限制，即产生了外部拘束作用不能口由扩展，电弧在径向上被强烈压缩，叫做“拘束电弧”或“压缩电弧”，电孤的温度、能量密度、等离了•流速都显著增加，也称为“等离J"•弧”焊接新工艺一CMT冷金属过渡CMT冷金属过渡适用的焊接工艺：CMT冷金属的适用焊接材料：一MAG welding一MIG brazing一Hybrid joint welding steel% high strength steel,、CrNi、Alu、Mg、MAG、MIG在使用CMT新工乙之后他備点/cel x alu/stecl -无飞滩 -咼的电弧稳定性-专用于薄板 -可通过复合脉冲或改变焊丝性控制热输入量A.孤焊彙娩罰硬件他麻机骼人福尼斯焊机送丝机焊枪与防碰撮装置淳机与送送些机踹輝接踹接些机的连接头头接电貌桶装輝丝保护忑瓶接地线9焊接缓冲謂导电嘴保护乞引流罩10壬＞纟何锻JS駆烽券总建立一组焊接歩戟是弧焊必不可少的一部分，但足如何去建立参数呢.育先我们需要学习的便是福尼斯焊机的控制面板。
最新ABB弧焊机器人培训教程
机器人弧焊系统应用培训教材ABB 工业自动化工程有限公司目录第一部分ArcWare 编程及调试程序结构弧焊指令定义弧焊参数编写弧焊指令修改弧焊参数简单的焊接指令示例第二部分重要的手动功能Process blocking 禁止焊接功能Manual wirefeed 手动送丝Maunal gas on/off 手动吹保护气第一部分ArcWare 编程及调试程序结构当一个工件上分布有几条焊缝时，焊接顺序将直接影响焊接质量，此外，焊缝的焊接参数往往也各不相同，因此在逻辑上，将每条焊缝的焊接过程分别封装为独立的子程序，在路径规划子程序的支持下，可按工艺施工情况在主程序中以任何次序调用。
如果要更换或增添夹具，同样可编写独立的子程序，分配独立的焊接参数，单独进行工艺实验，最后通过修改人机接口，路径规划子程序，主程序及其他辅助程序（如：辅助焊点子程序），使得新编的子程序能集成到原有的程序中。
综上所述，每条焊缝的焊接过程由相应的子程序完成，并与其他辅助程序在主程序的协调下，实现焊接系统的各项功能。
要增减焊缝，只需增减焊接子程序并相应修改辅助程序。
弧焊指令弧焊指令的基本功能与普通Move 指令一样，要实现运动及定位，但另外还包括三个参数：seam，weld，weave。
各参数详解如下：ArcL（ArcC）：焊接指令关键字，类似于MoveL（MoveC）。
\On ：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之前，依照seam 参数中的定义，预先启动保护气体，同时将焊接参数进行数模转换，送往焊机。
（\Off）：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之时，依照seam 参数中的定义，结束焊接过程。
Seam1：Seamdata，弧焊参数的一种，定义了起弧和收弧时的焊接参数，通常有Purge_time，定义了保护气管路的预充气时间。
Preflow_time，定义了保护气的预吹气时间。
Bback_time，定义了收弧时焊丝的回烧量。
ABB弧焊机器人培训教程
A B B弧焊机器人培训教程Revised by Petrel at 2021机器人弧焊系统应用培训教材ABB 工业自动化工程有限公司目录第一部分ArcWare 编程及调试程序结构弧焊指令定义弧焊参数编写弧焊指令修改弧焊参数简单的焊接指令示例第二部分重要的手动功能Process blocking 禁止焊接功能Manual wirefeed 手动送丝Maunal gas on/off 手动吹保护气第一部分ArcWare 编程及调试程序结构当一个工件上分布有几条焊缝时，焊接顺序将直接影响焊接质量，此外，焊缝的焊接参数往往也各不相同，因此在逻辑上，将每条焊缝的焊接过程分别封装为独立的子程序，在路径规划子程序的支持下，可按工艺施工情况在主程序中以任何次序调用。
如果要更换或增添夹具，同样可编写独立的子程序，分配独立的焊接参数，单独进行工艺实验，最后通过修改人机接口，路径规划子程序，主程序及其他辅助程序（如：辅助焊点子程序），使得新编的子程序能集成到原有的程序中。
综上所述，每条焊缝的焊接过程由相应的子程序完成，并与其他辅助程序在主程序的协调下，实现焊接系统的各项功能。
要增减焊缝，只需增减焊接子程序并相应修改辅助程序。
弧焊指令弧焊指令的基本功能与普通Move 指令一样，要实现运动及定位，但另外还包括三个参数：seam，weld，weave。
各参数详解如下：ArcL（ArcC）：焊接指令关键字，类似于MoveL（MoveC）。
\On ：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之前，依照seam 参数中的定义，预先启动保护气体，同时将焊接参数进行数模转换，送往焊机。
（\Off）：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之时，依照seam 参数中的定义，结束焊接过程。
Seam1：Seamdata，弧焊参数的一种，定义了起弧和收弧时的焊接参数，通常有Purge_time，定义了保护气管路的预充气时间。
Preflow_time，定义了保护气的预吹气时间。
ABB机器人弧焊培训
© Robotics -Li Dingkun –09-08-25
定义IO板
© Robotics -Li Dingkun –09-08-25
选择 Unit 来添加IO板 ABB出厂时已经为你定义好了相应 的IO板和信号，你可以先进行删除 后在进行添加
Referens
点击 Add （英文模式) 或 添加 （中文模式）
（对于松下的焊机，在焊机中有一个拨码开关可以选择电压的范围） 0~10V 0~15V 将 7 号角拨到 On位置，则选择了电压范围为0~10V; 其它所有的选择为off
Referens
© Robotics -Li Dingkun –09-08-25
定义AO信号
本例以松下 YD-350GR3 信号线为例
在机器人示教器上； 3、客户只需要对焊接系统进行基本的配置即可以完成对焊机的
控制； 4、焊接系统高级功能：激光跟踪系统的控制和电弧跟踪系统的
控制； 5、其它功能：生产管理和清枪控制、接触传感控制等；
© Robotics -Li Dingkun –09-08-25
Arc ware的基本功能
Arc ware主要可以分为三个部分:
焊接电源的电流输出 A
焊接电源电压输出 V
350A
40.2V
© Robotics -Li Dingkun –09-08-25
30A
0V
10V
机器人输出电压
AoWeldCurrent
Referens
12V
0V
10V
机器人输出电压
AoWeldVoltage
定义电流控制信号 AoWeldingCurrent
ABB模拟量输出采用的是16位输出 意思: 位值为 65535 为 10V输出, 位值为 0为 0V输出
2024版干货安川弧焊机器人培训教程
安全培训内容及要求
培训内容包括但不限于
机器人基本原理、安全操作规程、危险源识别与防范、应急处理等。
培训要求
操作人员必须参加培训并考核合格后方可上岗；培训过程中需认真听讲、积极 互动、勤于实践；培训后需及时复习巩固所学知识，确保能够熟练掌握安全操 作技能。
06
总结与展望
培训成果回顾
掌握安川弧焊机器人的基本操作和编程技能，能够独立 完成简单的焊接任务。
保养建议
建议在专业人员的指导下进行保 养操作，确保保养质量和安全性。 同时，应定期对机器人进行性能 检测和校准，确保其处于最佳工
作状态。
05
安全操作规范与培训
安全操作注意事项
操作前必须熟悉机器人控 制系统及相关安全操作规 程。
操作时必须佩戴安全防护 用品，如安全帽、防护眼 镜、手套等。
确保工作区域内无杂物、 无易燃易爆物品，保持整 洁。
了解安川弧焊机器人的维护保养和故障排除方法，提高 设备使用效率和寿命。
学习了先进的焊接工艺和技术，提升了焊接质量和效率。
学员心得体会分享
学员A
通过这次培训，我深刻体 会到了安川弧焊机器人的 先进性和实用性，对未来 的职业发展充满了信心。
学员B
培训过程中，老师耐心细 致地讲解了每一个操作步 骤和注意事项，让我受益 匪浅。
03
安川弧焊机器人操作实践
机器人示教器使用技巧
示教器界面及功能介绍
熟悉示教器各按键、显示屏及菜单功 能，掌握基本操作。
机器人坐标系理解
Hale Waihona Puke 示教点设置与调整学习如何设置示教点，包括位置、姿 态、速度等参数，以及如何进行调整 优化。
了解机器人坐标系种类及切换方法， 明确各坐标系下机器人运动特点。
弧焊机器人操作员培训.
机器人运动坐标系选择菜单组图 End
直线的示教
焊接开始点
空走段
焊接段
中间点 焊接段
焊接结束点
空走段
设 “焊接”
ARC-SET ARC-ON
设 “焊接”
设 “空走”
收弧 ARC-OFF
（图）直线示教
示教——将机器人的移动轨迹以坐标点的形式存储下 来，顺序处理，这个过程称为～。
首页 返回 上一页 下一页 End
机器人安全注意事项（六）
9．示教器的安全
（4）定期清洁示教器屏幕，使其保持清洁。切忌使用溶剂、 洗涤剂或擦洗海绵清洁，使用软布蘸少量水或中性清洁 剂轻轻地进行擦试。
（5）没有连接USB设备时，务必盖上USB端口保护盖。如果 端口长时间暴露在灰尘中，会使它发生中断等故障。
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ABB弧焊机器人培训教程
机器人弧焊系统应用培训教材ABB工业自动化工程有限公司目录第一部分ArcWare编程及调试程序结构弧焊指令定义弧焊参数编写弧焊指令修改弧焊参数简单的焊接指令示例第二部分重要的手动功能Processblocking禁止焊接功能Manualwirefeed手动送丝Maunalgason/off手动吹保护气第一部分ArcWare编程及调试程序结构当一个工件上分布有几条焊缝时，焊接顺序将直接影响焊接质量，此外，焊缝的焊接参数往往也各不相同，因此在逻辑上，将每条焊缝的焊接过程分别封装为独立的子程序，在路径规划子程序的支持下，可按工艺施工情况在主程序中以任何次序调用。
如果要更换或增添夹具，同样可编写独立的子程序，分配独立的焊接参数，单独进行工艺实验，最后通过修改人机接口，路径规划子程序，主程序及其他辅助程序（如：辅助焊点子程序），使得新编的子程序能集成到原有的程序中。
综上所述，每条焊缝的焊接过程由相应的子程序完成，并与其他辅助程序在主程序的协调下，实现焊接系统的各项功能。
要增减焊缝，只需增减焊接子程序并相应修改辅助程序。
弧焊指令弧焊指令的基本功能与普通Move指令一样，要实现运动及定位，但另外还包括三个参数：seam，weld，weave。
各参数详解如下：ArcL（ArcC）：焊接指令关键字，类似于MoveL（MoveC）。
\On ：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之前，依照seam参数中的定义，预先启动保护气体，同时将焊接参数进行数模转换，送往焊机。
（\Off）：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之时，依照seam参数中的定义，结束焊接过程。
Seam1：Seamdata，弧焊参数的一种，定义了起弧和收弧时的焊接参数，通常有Purge_time，定义了保护气管路的预充气时间。
Preflow_time，定义了保护气的预吹气时间。
Bback_time，定义了收弧时焊丝的回烧量。
Postflow_time，定义了收弧时为防止焊缝氧化保护气体的吹气时间。
弧焊机器人操作及编程
第一部分 FANUC弧焊机器人
编程基础
系统操作工具
机器人示教器（TP）
作用：
1. 2. 3. 4. 点动机器人 编写及运行机器人程序 查阅机器人状态 进行一切设置
上电开机和操作移动机器人 开机 1. 如果机器人系统连接的是PW455M焊接电源的话，先将焊 接电源打开。
2. 打开机器人控制柜的断路开关，按住“ON”按钮几秒钟， 示教盒的开机画面将会显示出来。 3. 手持示教盒，按下并且始终握住“Dead man switch”，将示 教盒上的开关打到“ON”的位置，在示教盒键盘上找到 “STEP”键，按一下并确认左上部的“STEP”状态指示灯亮 ，如果是新版本的示教盒的话，在屏幕顶端的状态显示行 将显示“TP off in T1/T2，door open”。按“Reset”键消除报 警信息。注意：此时屏幕顶端右面的蓝色状态行应该为Joint 10%。
---Insert---.
---Create Teach Pendant Program - --Program Name[ PRG MAIN ] SUB . TEST
TEACH
MENUS键:
用该键显示菜单屏幕：
下面是按下 MENUS后出现 的列表: 1.UTILITIES > 2.TEST CYCLE > 3.MANUAL FCTNS > 4.ALARM > 5.I/O > 6.SETUP > 7.FILE > ER 9.SELECT 10.EDIT 11.DATA > 12.STATUS > 13.POSITION 14.SYSTEM > 15.BROWSER
FILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4 No Program name Comment 1 SAMPLE1 [SAMPLEPRG1] 2 SAMPLE2 [SAMPLEPRG2] 3 TEST1 [TESTPRG1] 4 TEST2 [TESTPRG2] [TYPE] CREATE DELETE COPY F1 F2 F3 F4 F5 CREAT . 1 Words 2 Upper Case 3 Lower Case 4 Options PREV JOINT 10%
ABB弧焊机器人培训教程
ABB弧焊机器人培训教程ABB弧焊机器人培训教程ABB公司始创于1883年，在全球范围内提供各种创新的技术和解决方案。
在制造业中，ABB是世界领先的智能机器人、工业自动化和电力产品供应商。
ABB品牌的工业机器人，以其可靠性、质量和持续性成为制造业中的翘楚。
本文将介绍ABB 弧焊机器人培训教程。
1. ABB弧焊机器人培训概述该培训教程旨在提供ABB弧焊机器人操作培训的必要知识。
它涵盖了安全性、基本程序、常见设备和工具、问题排除和维护的重要知识点。
此外，该培训还包括实际练习，以便为学生提供实际体验，进一步加深对ABB弧焊机器人的理解。
2. ABB弧焊机器人培训内容a. 安全培训安全培训是任何操作教程的基础。
在ABB弧焊机器人的培训中，学生将了解有关电、气、机械和火灾等方面的安全信息。
学生应该了解有关操作危险、注意事项、紧急程序和逃生路线等知识点。
b. 弧焊机器人基本程序学生将掌握比较基本的程序。
在这些程序中，学生将学习关于ABB弧焊机器人的所有基本设置，包括程序选择、控制器设置、供电机器、弧长控制和电流设置。
学生还将学会如何使用手持终端和控制台等设备。
c. 常见设备和工具学生将了解ABB弧焊机器人所需的常见设备和工具。
这包括焊接松香、焊线、电极夹和检查标准等设备和工具。
学生还将学会如何使用焊接头和攻丝等工具。
d. 问题排除在操作ABB弧焊机器人时，会出现各种各样的问题。
学生将了解这些问题和它们的解决方案。
这包括了解如何矫正角度、调整距离、快速标记和支架之类的问题。
学生还将学习如何解决设备故障和故障代码的问题。
e. 维护任何设备都需要维护才能保持其最佳运行状态。
在ABB弧焊机器人的培训中，学生将了解如何进行维护和保养。
学生将学习常见的维护程序，包括更换电极、清洁机器人和更换设备部件等操作。
3. ABB弧焊机器人的习得对于想要使用ABB弧焊机器人的人员，了解基本的操作知识是必要的，无论是为企业提高生产率还是为寻找工作机会。
发那科弧焊机器人
上海林肯电气有限公司自动化部Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人操作培训课程目录目录 (2)练习课程1——上电开机和操作移动机器人 (3)练习课程2——创建程序名 (4)练习课程3——创建和测试程序 (5)练习课程4——编辑程序 (9)练习课程5——编辑程序 2 (12)练习课程6——生成第二个程序：BEAD-AROUND-BOX (14)练习课程7A——生成第三个程序-在平板上真实焊接 (17)练习课程7B –如何输入焊接参数 (19)练习课程8——设置Jog Frame (23)练习课程9——在盒子上示教圆形路径 (25)练习课程10——焊接圆形焊缝 (27)练习课程11——摆动（WEAVING） (28)练习课程12——等待指令和计时器指令 (30)练习课程13——程序拷贝, 删除, 注释, 写保护 (36)练习课程14——如何创建一个零位（Zero Position）程序 (38)练习课程15——如何示教一个6点工具坐标 (40)练习课程16——用替换（Replace）命令编辑程序 (51)练习课程1——上电开机和操作移动机器人A. 开机1.如果机器人系统连接的是PW455焊接电源的话，先将焊接电源打开。
2.打开机器人控制柜的断路开关，按住“ON”按钮几秒钟，示教盒的开机画面将会显示出来3.手持示教盒，按下并且始终握住“Dead man switch”，将示教盒上的开关打到“ON”的位置，在示教盒键盘上找到“STEP”键，按一下并确认左上部的“STEP”状态指示灯亮，如果是新版本的示教盒的话，在屏幕顶端的状态显示行将显示“TP off in T1/T2，door open”。
按“Reset”键消除报警信息。
注意：此时屏幕顶端右面的蓝色状态行应该为-Joint 10%。
B. 关节坐标模式（Joint Coordinate）下移动机器人1. 按下并保持“SHIFT”，在配合其他方向键移动机器人。
ABB弧焊机器人培训教程
ABB弧焊机器人培训教程一、ABB 弧焊机器人系统概述ABB 弧焊机器人系统通常由机器人本体、控制柜、示教器、焊接电源、送丝机、焊枪等组成。
机器人本体是执行焊接任务的主体部分，具有多个关节和自由度，能够实现复杂的动作。
控制柜是机器人的控制中心，负责控制机器人的运动、焊接参数等。
示教器则是操作人员与机器人进行交互的工具，通过它可以进行编程、调试和监控机器人的运行状态。
焊接电源为焊接过程提供稳定的电流和电压，送丝机负责将焊丝准确地输送到焊接位置，焊枪则直接影响焊接质量和效果。
二、机器人的基本操作1、开机与关机开机：先打开总电源，然后依次打开控制柜电源和机器人本体电源，等待系统启动完成。
关机：按照相反的顺序关闭电源，先关闭机器人本体电源，再关闭控制柜电源，最后关闭总电源。
2、手动操作机器人通过示教器上的操作杆，可以手动移动机器人的各个关节，使其到达指定的位置。
在手动操作时，要注意速度的控制，避免碰撞到周围的物体。
3、坐标系的选择ABB 弧焊机器人通常有基坐标系、工具坐标系和工件坐标系等多种坐标系。
在不同的应用场景中，选择合适的坐标系可以提高操作的便利性和准确性。
三、示教编程1、示教点的设置选择合适的焊接路径和位置，通过手动操作机器人，在关键位置设置示教点。
示教点的位置和姿态要精确，以确保焊接质量。
2、运动指令的添加在示教点之间添加运动指令，如直线运动、圆弧运动等。
可以设置运动速度、加速度等参数。
3、焊接参数的设置在示教编程过程中，需要设置焊接电流、电压、焊接速度、送丝速度等焊接参数。
这些参数的设置要根据焊接工艺的要求进行调整。
四、弧焊工艺1、焊接接头的形式了解常见的焊接接头形式，如对接接头、角接接头、T 型接头等。
根据不同的接头形式，选择合适的焊接方法和工艺参数。
2、焊丝的选择焊丝的直径、材质和化学成分等都会影响焊接质量。
根据被焊接材料的特性和焊接要求，选择合适的焊丝。
3、焊接保护气体常用的保护气体有氩气、二氧化碳等。
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机器人弧焊系统应用培训教材
工业自动化工程有限公司ABB
目录
编程及调试ArcWare 第一部分弧焊指程序结构
定义弧焊参数令修编写弧焊指令改弧焊参数简单的焊接指令示例
第二部分重要的手动功能
禁止焊接功能Process blocking
Manual wirefeed 手动送丝手动吹保护Maunal gas on/off
气．
第一部分ArcWare 编程及调试
程序结构
当一个工件上分布有几条焊缝时，焊接顺序将直接影响焊接质量，此外，焊缝的焊接
参数往往也各不相同，因此在逻辑上，将每条焊缝的焊接过程分别封装为独立的子程
序，在路径规划子程序的支持下，可按工艺施工情况在主程序中以任何次序调用。
如果要更换或增添夹具，同样可编写独立的子程序，分配独立的焊接参数，单独进行
工艺实验，最后通过修改人机接口，路径规划子程序，主程序及其他辅助程序（如：
辅助焊点子程序），使得新编的子程序能集成到原有的程序中。
综上所述，每条焊缝的焊接过程由相应的子程序完成，并与其他辅助程序在主程序的
协调下，实现焊接系统的各项功能。
要增减焊缝，只需增减焊接子程序并相应修改辅
助程序。
弧焊指令
弧焊指令的基本功能与普通Move 指令一样，要实现运动及定位，但另外还包括三个参数：seam，weld，weave。
各参数详解如下：
）。
MoveC（oveLM 焊接指令关键字，类似于：）ArcC（ArcL．
\On ：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之前，依照seam 参数
中的定义，预先启动保护气体，同时将焊接参数进行数模转换，送往
焊机。
：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之时，依照seam 参（\Off）
数中的定义，结束焊接过程。
Seamdata，弧焊参数的一种，定义了起弧和收弧时的焊接参数，通常Seam1：
有Purge_time，定义了保护气管路的预充气时间。
Preflow_time，定义了保护气的预吹气时间。
Bback_time，定义了收弧时焊丝的回烧量。
Postflow_time，定义了收弧时为防止焊缝氧化保护气体的吹气时间。
Welddata，弧焊参数的一种，定义了焊缝的焊接参数。
通常有Weld1：
Weld_speed，定义了焊缝的焊接速度，单位是mm/s。
Weld_voltage，定义了焊缝的焊接电压，单位是Volt。
Weld_wirefeed，定义了焊接时送丝系统的送丝速度，单位是
m/min。
Weavedata，弧焊参数的一种，定义了焊缝的摆焊参数。
通常：Weave1
，定义了摆动类型。
Weave_shape有，无摆动。
01，平面锯齿型摆动。
字型摆动。
V，空间2，定义了机器人实现摆动Weave_type，空间三角形型摆动。
3的方式。
0，机器人所有的轴均参与摆动。
，定义了摆动一个周期的，仅手腕参与摆动。
Weave_length1 ，定义了
摆动一个周期的宽度。
Weave_width 长度。
．
Weave_height，定义了空间摆动一个周期的高度。
P1：目标点的位置，同普通的Move 指令。
单步（FWD）运行时，TCP 的速度。
在焊接过程中为Weld_speed 所：v100代。
取．
Fine：zonedata，同普通的Move 指令，但焊接指令中一般均用
fine。
gun1：tooldata，同普通的Move 指令，定义了焊枪的TCP 等参数。
定义弧焊参数
打开编程窗口，View：Data Types。
选择想要定义的seamdata，welddata 或weavedata，回车。
按下功能键：New，出现了下面的窗口。
如果要修改变量名，可以先用光标选中变量，然后回车并输入新名字。
按下功能键：New，出现了下面的窗口。
域，回车后另选其他模块n Module I 如果想将焊接参数定义到当前模块之外，可以选中
用切换键将光标移到窗口下部，用光标选中焊接参数中的各属性，即可直接用数字键
修改。
最后按OK 功能键确认并结束定义。
编写弧焊指令
操纵机器人定位到所需位置。
切换到编程窗口，IPL1：Motion&Process。
选择ArcL 或ArcC，出现如下窗口。
指令将被直接加入程序，指令中的焊接参数仍然保持上一次编程时的设定。
．
修改焊接参数，例如seam1
选中该参数并回车，出现如下窗口：
刚才被选中的参数前有一个号，窗口的下半部分列出了所有可选的该类型的参数。
选中想要的参数或新建一个，回车后即完成对该参数的替换。
功能键可令号移动到下一个参数。
ext 按N
进行修改。
eld1 w 采用上述方法可对．
最后按OK 功能键确认并结束修改。
简单的焊接指令示例
程序如下：
第二部分重要的手动功能
Process blocking 禁止焊接功能
选择Arcweld：Blocking。
显示如下窗口：
在窗口的下半部分列出了可被禁止的功能，用光标选中想禁止的功能。
选Block 功能键以禁止该功能，Release 功能键可释放。
功能键确认并结束。
K O 按．
Manual wirefeed 手动送丝
选择Arcweld：Manual wirefeed。
显示如下窗口：
按住Fwd 功能键，焊丝会以50mm/s 的速度送出，松开Fwd 功能键，送丝即停止。
按OK 功能键确认并结束该窗口。
Manual gas on/off 手动吹保护气
选择Arcweld：Gas on/off。
显示如下窗口：
按住Gas on 功能键，保护气气路的电磁阀将被打开，松开Gas on 功能键，气路将被切断。
功能键确认并结束该窗口。
K O 按．。