下肢智能反馈训练系统详解演示文稿
基于Arduino的下肢康复训练系统
2019·7（下）《科技传播》142作者简介：张皓洋，南京外国语学校。
基于Arduino的下肢康复训练系统张皓洋摘 要 本研究开发了一种基于模拟直立行走的下肢康复训练控制系统，该系统包括下肢康复训练机构设计、电机控制电路及控制软件等。
下肢康复训练系统采用3个步进电机为训练设备的下肢运动机构提供动力，选用Arduino 板为控制核心，使用WPF 设计上位机用户端，实现了下肢的同步训练和交替训练。
本实验结果表明，该控制系统具有良好的稳定性，满足了下肢康复训练的需求。
关键词 下肢康复；控制系统；Arduino ；WPF中图分类号 TP273 文献标识码 A 文章编号 1674-6708（2019）239-0142-03随着现在社会的不断发展进步和人们生活水平的提高，人口老龄化的问题日趋严峻，由脑卒死等导致的神经损伤引发下肢功能出现障碍，或由于车祸、工伤等下肢意外受伤的患者，其下肢康复是个漫长的过程。
而传统的康复治疗手段大多采用医生手工辅助完成，大大增加了康复过程的成本且效率低下，也会影响患者的身心健康。
目前市面上的下肢康复训练装置功能不全，大多只能模拟下肢的两个自由度运动[1]。
本次设计的下肢康复装置具有3个方向的自由度，更贴近于人体正常行走时的状态。
该系统克服了现有下肢康复训练设备的缺点，既可以实现双腿的张合训练，也实现了双腿各自张合和旋转运动的独立性[2]。
1 功能及性能指标本文研发的下肢康复训练系统主要功能如下：在训练时，患者将脚部放置在脚踏板上，本系统设置三个步进电机，两个对称放置的电机分别控制双腿的旋转，另外一个电机用于控制双腿的分合，实现三个自由度的运动训练。
根据使用者的训练要求，可在上位机界面上操纵装置的运动，满足了不同患者的运动习惯，同时也设置了不同的康复训练游戏模式，提高了患者的恢复速度。
具体实现功能如下：1）运动训练由三个电机提供动力，彼此之间实现独立驱动。
训练模式包括上下前后拟合成的旋转运动和左右直线的运动。
智能下肢康复训练机器人.pptx
RS232
电机控制 器
测量ห้องสมุดไป่ตู้
称重传感器
电机驱动 器
电机 （编码器）
用户
伸腿/屈腿
训练装置
脚踏 板
2. 项目方案设计
拟解决的关键问题是： 1.恒定蹬力控制方式和基于肌肉硬度传感器的生物
反馈控制方式的实现。 2.电流控制方式中适用于主动训练的反向电流控制
方法。
3. 项目已经完成内容
❖完成机械部分设计
3. 项目已经完成内容
智能下肢康复训练机器人
向云 刘宇 王政
目录
1. 立项背景及意义 2. 项目方案设计 3. 项目已经完成内容 4. 博客维护 5. 下阶段计划 6. 经费使用
1. 立项背景及意义
运动损伤的问题一直是普通百姓生活的问 题。各种疾病所引起的肢体运动性障碍的病 人也在显著增加。
医学理论和临床医学证明,正确的、科学 的康复训练对于肢体运动功能的恢复和提高 起到非常重要的作用。
• 14、Thank you very much for taking me with you on that splendid outing to London. It was the first time that I had see n the Tower or any of the other famous sights. If I'd gone alone, I couldn't have seen nearly as much, because I would n't have known my way about.
1. 立项背景及意义
❖传统的运动康复训练治疗的缺点：医护人 员不仅劳动强度大,而且很难保证实现稳 定的持续性运动训练。
下肢康复机器人课件
文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。
3.机器人机械结构设计
建立了机器人主体机构模型并说明其工作原 理及其创新点,同时对机器人主要零部件、主要 连接机构、主要传动进行了说明。
4.机器人控制系统研制
分析了康复控制策略,确立了集中控制的控 制方式,完成了总体控制平台的搭建。
5
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2.2步态分析
一个步态周期包括支撑期和摆动期，一侧足跟着地期为支 撑，离地期为摆动期。支撑期站一个步态周期的60%，摆动期 占一个步态周期的40%，其中单侧肢体支撑期占40%，双侧肢 体支撑期占20%。
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随着科学技术的发展,肢体康复机器人技术作 为机器人技术的一种,得到了迅速的发展。下肢康 复机器人能够辅助下肢运动功能障碍患者模拟正 常人的步态规律作康复训练运动，从而锻炼患者 下肢肌肉，恢复神经系统对行走功能的控制能力 以及患者正常走路机能。
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2.6机械部分总体结构
它由大电机1、小电机2、磁粉制、同步带传动机构10、踏板11组成。
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1. 康复理论
康复机器人是一种特殊的机器人，它的受用对 象的病人，所以在进行下肢康复机器人研究时必须 了解康复医学知识，懂得运动康复机理。本文对下 肢康复机器人治疗原理进行了分析。
下肢智能反馈训练系统 性能指标
2.性能指标2.1性能2.1.1机械部件调节2.1.1.1床体升降范围应在45cm～86cm范围内。
2.1.1.2床体直立角度调节范围应在0°～80°内。
2.1.1.3床面腰部后仰角调节范围应在0°～10°范围内。
2.1.1.4腿长调节范围应在0cm～25cm范围内。
2.1.2治疗参数2.1.2.1踏步速度a）速度应为1步/min～80步/min，连续可调，步进应为1步/min；b）误差应为1步/min或标称值的±5%，取二者中大值。
2.1.2.2踏步角度应在0°～25°范围内。
2.1.2.3治疗时间a）应在1min～90min内，连续可调，步进应为1min；b）默认时间应为30min；c）误差应为30s或标称值的±5%，取二者大值。
2.1.2.4压力范围（A1S适用）a）A1S型应能分别测量左/右踏板受到的压力大小；b）测量范围应在0～60kg内；c）显示值误差应为5kg或±10%，取二者大值。
2.1.3操作功能a）A1型应具有跟踪模式并描绘跟踪曲线，以实时跟踪显示患者腿部受到电机的力矩的大小；A1S型应可分别实时跟踪显示患者腿部受到电机的力矩的大小及脚底压力的大小。
b）应具有评估模式并描绘评估曲线，以实现左/右腿训练过程中的僵硬度评估值；c）应具有操作界面模式，能对训练参数进行设置和调整。
d）应具有音乐播送功能。
e）A1S型应具有游戏训练功能。
f）A1S型应具有记录患者治疗信息的功能。
2.1.4承载能力2.1.4.1设备应能承载135kg分布的质量，其形变的量不应大于5mm。
2.1.4.2设备在承载135kg分布的质量的情况下：a）作上、下运动、角度调节呈中间任一位置时，自行下降量不得超过10mm/h，角度变化量不得超过2°/h；b）设备应能从最低位置起上升。
从最小角度调至大值，进行上升或调整、停止，不应有停顿和突跳现象。
智能下肢外骨骼康复系统
智能下肢外骨骼康复系统作者：李叶来源：《设计》2021年第22期看点大脑重建原理个性化主动辅助仿生、轻量、易穿戴、易转运脑卒中患者及时有效康复介入可以极大提高康复效果，降低致残率。
丞辉威世下肢外骨骼机器人覆盖康复全周期，首创脑卒中偏瘫从卧位到步态训练及步态评估的完整智能化解决方案，帮助更多患者恢复行走。
丞辉威世智能下肢外骨骼康复系统根据大脑重建原理，将任务导向练习和智能康复机器人训练结合，帮助患者协同完成有控制性的运动功能训练（卧位训练、坐站训练、平衡训练及步态训练），通过重复的强化训练，从而促进大脑中枢神经系统的功能重建。
基于人工智能技术实现意图侦测，基于机器学习实现个性化主动辅助;适用多种康复场景，云端数据平台加持，使康复辅助更智能科学;产品仿生、轻量、易穿戴、易转运。
针对于脑卒中等导致下肢运动功能障碍的患者进行坐站转移、站位平衡及步态训练。
通过坐站、行走训练，恢复身体机能，达到步行功能康復效果，帮助患者回归日常生活和工作。
深圳市丞辉威世智能科技有限公司是一家依托自身优秀团队和合作伙伴在康复医疗、人工智能等领域拥有雄厚技术实力，专业从事康复机器人、助力机器人和相关高科技产品研发、生产、销售的国家高新企业。
公司研发的智能下肢外骨骼康复系统包含两款产品，其中的步态下肢外骨骼康复训练机器人获得了本年度德国红点奖，卧式外骨骼康复训练机器人获得了本年度的金芦苇奖。
《设计》梁余意深圳市丞辉威世智能科技有限公司智能下肢外骨骼康复系统设计师，产品经理《设计》：产品前期调研发现了市场、产品和用户的哪些痛点？得出怎样的结论？梁余意：我们在前期走访医院的过程中，发现脑卒中患者在医院现有的康复环节中的早期阶段，康复设备的使用是缺失的，主要的康复效果还是来自康复师的手法的治疗，但是我国康复师的缺口很大，并且一天下来康复师需要为8～10位以上的患者进行手法治疗，对于康复师而言工作强度非常强。
对于患者而言，在脑卒中早期的卧床阶段，由于神经回路被阻断，患侧肢体由于无法运动开始肌肉萎缩和痉挛，这也是常见到脑卒中患者患侧的下肢比健侧下肢更为瘦弱的原因，而康复训练越是早期介入，患者预后的效果越好。
智能下肢康复机器人
训练时穿上比较贴身的衣服。
肢体智能反馈训练系统设计仅适用于身体被减重状态下训 练。
产品原理 1）刺激下肢神经肌肉，增强下肢肌肉力量，防止
产品简介
1、简介： 智能下肢反馈康复训练系统的设计，具有自动踏步功能的革新型起立床，可对膝关节踝关节做被动训练。 不仅可以使开始强大运动治疗疗法的准备阶段成为可能，而且可为下肢培养物理力量。适用于对因中风导 致的下肢障碍康复训练。
产生背景
行走是人类生存的基本需要，但常常因为某些疾病而影响了行走，而 且行走往往也是患者在康复治疗中的最基本或第一需求。
在中枢神经系统损伤后患者由于下肢主动活动不足及肌张力低下等原 因延长卧床时间，导致全身或局部的生理功能衰退，而出现关节挛缩、 肺部感染、褥疮、深静脉血栓、便秘、肺功能下降、体位性低血压、 智力减退等一系列症候群。并且会使下肢静脉血液回流受阻，从而导 致血液循环减慢，下肢组织血液供应不好，从而出现肌肉萎缩等症状。 主要表现在患侧肢体的负重能力、稳定性不同程度的减退。通过早期 积极的康复治疗可以有效改善患者下肢的运动功能，减少相关并发症 的发生以及提高患者日常生活质量。
XYKXZFK-9型智能下肢反馈康复训练系统
技术优势 ·本产品由微电脑自动控制； ·操作系统：Windows Ce作为操作平台，彩色触摸屏设计令设置参数变得非常方便 ·人机对话界面：采用大屏幕彩色触摸液晶屏 ·训练驱动模式：模拟人体步行曲线函数，在液晶屏上直接显示 ·可检测下肢痉挛，一旦产生痉挛驱动电路立即停止，避免对肢体造成伤害 ·语言生物反馈：模仿真人发音，轻松掌握设备运行状态 ·起立踏步训练系统为直立床与下肢关节康复训练的完善结合，对膝关节、踝关节做主动和被动训练。适用于长期
翔宇医疗厂家供应智能下肢反馈康复训练系统
翔宇医疗智能下肢反馈康复训练系统一、产品应用背景及特点：（一）背景：1.长期卧床会导致废用综合症。
废用综合征是指长期卧床不活动，或活动量不足及各种刺激减少的患者，由于全身或局部的生理功能衰退，而出现关节挛缩、肺部感染、褥疮、深静脉血栓、便秘、肌肉萎缩、肺功能下降、体位性低血压、智力减退等一系列征候群。
长期卧床会使下肢静脉血液回流受阻，从而导致血液循环减慢，下肢组织血液供应不好，从而出现肌肉萎缩等症状。
大多数废用综合征的表现可以通过积极的康复训练得到预防，例如站立训练和行走训练。
2.站立床训练可以帮助病人减少各种并发症的发生，维持脊柱、骨盆及下肢的应力负荷，是促进病人功能恢复的有效手段。
但传统站立床治疗让病人处于直立状态不动，通常会引发血液循环方面的并发症。
3.行走是人类生存的基本需要，但常常因为某些疾病而影响了行走，而且行走往往也是患者在康复治疗中的最基本或第一需求。
在中枢神经系统损伤后，与上肢活动恢复相比较，行走的恢复比较快。
4.传统行走训练：需先进行长时间的直立训练和上肢肌力训练，再进行独立站立和平衡训练，完成上述训练后方可进行行走训练，一般需要2~3人搀扶。
这样的训练耗时长，效率低，给治疗师工作负担加重。
并且对患者的要求高，要在清醒的状态下训练，并且有相当的体力和毅力完成训练。
因此临床上急需一种当卧床患者临床状况稳定，就可逐步训练并对他们提出一定挑战的治疗方案。
产品工作原理：通过模拟正常人的行走姿态,对下肢有运动障碍的病人开展下肢康复训练,有助于病人恢复其一定的运动功能.介绍了它的机械结构和工作原理,以及由AVR单片机实现的控制系统和软件设计.经过实验及数据分析,样机具有实现模拟正常人的行走姿态的功能.产品的治疗原理：下肢康复训练机器人能够使患者模拟正常人的步伐规律作康复训练运动，锻炼下肢的肌肉，恢复神经系统对行走功能的控制能力，达到恢复走路机能的目的。
产品优势：·本产品由微电脑自动控制；·操作系统：Windows Ce作为操作平台，彩色触摸屏设计令设置参数变得非常方便·人机对话界面：采用大屏幕彩色触摸液晶屏·训练驱动模式：模拟人体步行曲线函数，在液晶屏上直接显示·可检测下肢痉挛，一旦产生痉挛驱动电路立即停止，避免对肢体造成伤害·语言生物反馈：模仿真人发音，轻松掌握设备运行状态·起立踏步训练系统为直立床与下肢关节康复训练的完善结合，对膝关节、踝关节做主动和被动训练。
下肢智能反馈训练系统产品技术要求一康
2.性能指标2.1性能2.1.1机械部件调节2.1.1.1床体升降范围应在 45cm～86cm 范围内。
2.1.1.2床体直立角度调节范围应在0°～80°内。
2.1.1.3床面腰部后仰角调节范围应在0°～10°范围内。
2.1.1.4腿长调节范围应在 0cm～25cm 范围内。
2.1.2治疗参数2.1.2.1踏步速度a）速度应为 1 步/min～80 步/min，连续可调，步进应为 1 步/min；b）误差应为 1 步/min 或标称值的±5%，取二者中大值。
2.1.2.2踏步角度应在0°～25°范围内。
2.1.2.3治疗时间a）应在 1min～90min 内，连续可调，步进应为 1min；b）默认时间应为 30min；c）误差应为 30s 或标称值的±5%，取二者大值。
2.1.2.4压力范围（A1S 适用）a）A1S 型应能分别测量左/右踏板受到的压力大小；b）测量范围应在 0～60kg 内；c）显示值误差应为 5kg 或±10%，取二者大值。
2.1.3操作功能a）A1 型应具有跟踪模式并描绘跟踪曲线，以实时跟踪显示患者腿部受到电机的力矩的大小；A1S 型应可分别实时跟踪显示患者腿部受到电机的力矩的大小及脚底压力的大小。
b）应具有评估模式并描绘评估曲线，以实现左/右腿训练过程中的僵硬度评估值；c）应具有操作界面模式，能对训练参数进行设置和调整。
d）应具有音乐播送功能。
e）A1S型应具有游戏训练功能。
f）A1S 型应具有记录患者治疗信息的功能。
2.1.4承载能力2.1.4.1设备应能承载 135kg 分布的质量，其形变的量不应大于 5mm。
2.1.4.2设备在承载 135kg 分布的质量的情况下：a）作上、下运动、角度调节呈中间任一位置时，自行下降量不得超过 10mm/h，角度变化量不得超过2°/h；b）设备应能从最低位置起上升。
下肢智能反馈训练系统产品技术要求一康
下肢智能反馈训练系统产品技术要求一康2.性能指标2.1性能2.1.1机械部件调节2.1.1.1床体升降范围应在 45cm～86cm 范围内。
2.1.1.2床体直立角度调节范围应在0°～80°内。
2.1.1.3床面腰部后仰角调节范围应在0°～10°范围内。
2.1.1.4腿长调节范围应在 0cm～25cm 范围内。
2.1.2治疗参数2.1.2.1踏步速度a）速度应为1 步/min～80 步/min，连续可调，步进应为1 步/min；b）误差应为 1 步/min 或标称值的±5%，取二者中大值。
2.1.2.2踏步角度应在0°～25°范围内。
2.1.2.3治疗时间a）应在 1min～90min 内，连续可调，步进应为 1min；b）默认时间应为 30min；c）误差应为 30s 或标称值的±5%，取二者大值。
2.1.2.4压力范围（A1S 适用）a）A1S 型应能分别测量左/右踏板受到的压力大小；b）测量范围应在 0～60kg 内；c）显示值误差应为 5kg 或±10%，取二者大值。
2.1.3操作功能a）A1 型应具有跟踪模式并描绘跟踪曲线，以实时跟踪显示患者腿部受到电机的力矩的大小；A1S 型应可分别实时跟踪显示患者腿部受到电机的力矩的大小及脚底压力的大小。
b）应具有评估模式并描绘评估曲线，以实现左/右腿训练过程中的僵硬度评估值；c）应具有操作界面模式，能对训练参数进行设置和调整。
d）应具有音乐播送功能。
e）A1S型应具有游戏训练功能。
f）A1S 型应具有记录患者治疗信息的功能。
2.1.4承载能力2.1.4.1设备应能承载135kg 分布的质量，其形变的量不应大于5mm。
2.1.4.2设备在承载 135kg 分布的质量的情况下：a）作上、下运动、角度调节呈中间任一位置时，自行下降量不得超过 10mm/h，角度变化量不得超过2°/h；b）设备应能从最低位置起上升。
上下肢主被动训练器ppt课件
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Leg training-腿部训练
balance-平衡 Res-电阻
Spd-速度 directions-方向
left-左 Right-右
up(上) down(下) Start(开始) stop(停止)
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1) Training Time（训练时间）: 表示总训练时间 2) Activity（主动）: 表示总的主动训练时间 3) Left Activity（左主动）:表示总的左腿主动训练时间 4) Right Activity（右主动）: 表示总的右腿主动训练时间。 5) Passivity（被动）: 表示总 的被动训练时间 6) Spasm（痉挛）: 表示僵硬发生的次数 7) Calories（热量）: 表示消耗的总热量。 8) Distance（距离）: 表示训练的总距离。
痉挛控制器
该控制系统可持续感应使用者的肌肉张力 ，自动探测可能发生的各种痉挛并加以处 理，当使用者发生痉挛时机器运转会逐渐 变慢之停止，然后向反方向运动，缓解痉 挛，放松肌肉，肌肉，关节不会有任何损 伤，在一定时间的使用后，可以减少患者 痉挛的发生。
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被动运动
当患者完全丧失肌肉力量无法自己运动时 ， XY-CPM-III型上下肢主被动训练器可以 通过电机带动患者进行上，下肢的运动， 从而避免或减少运动带来的不良后果，如 关节僵硬，消化不良，肌肉萎缩，骨质疏 松，血液循环不畅等。
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主动运动
患者完全使用自己的力量去完成踩踏 环，阻力默认值一般为3~5牛顿/米
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对称训练
患者在进行上、下 肢的电机助力运动或 主动运动时可以得到 左右腿、上肢力量对 比的参考数值，根据 显示的参考数值可以 及时调整左右腿、上 肢的力量分配。此训 练可以使双腿、上肢 的力量变得均衡对称
下肢智能反馈训练系统产品技术要求兴龙智慧
2性能指标2.1外观与结构2.1.1系统表面应平整、色泽均匀，无明显伤斑、划痕、锈蚀和涂层剥落等缺陷，标记应清晰可见，操作和调节机构应灵活、可靠，紧固件应无松动。
2.1.2电极外观应平整光洁，修边整齐，导电部分颜色均匀。
2.2床面相对水平升高范围应在 50cm ~100cm 范围内连续可调。
2.3脚踏板伸展调节应在 0mm～230mm 范围内连续可调。
2.4床体站立角度相对调节范围应在-13°～90°范围内连续可调。
2.5背板相对调节角度范围应在15°±2°范围内。
2.6脚踏板相对调节范围间距 0mm~260mm，脚平面内外侧和上下角度相对调节范围：55°±2°。
2.7下肢训练屈伸幅度（指床面与下肢固定板相对摆动角度范围）应在10°～55°范围内可调。
2.8步频应在 10 步/分钟～65 步/分钟连续可调，以步/分钟为单位。
2.9治疗时间应在 0 分钟～30 分钟范围内可调，允差为±10%。
2.10痉挛灵敏度应在 500 单位~1500 单位范围内可调。
2.11承载能力2.11.1承载量分布床体承载量的分布应符合表 1 的规定。
2.11.2承载升降a)床体应能承载 135kg 分布质量（按表 1）作上下升降运动，升降至任意一中间位置时，自行下降量不得超过 10mm/h；b)床体能从最低起上升，并能任意升降、停止，不应有停顿和突跳现象。
2.11.3稳定性支撑平台应着地平稳，脚底与水平面差值应≤2mm，可靠定位后不应产生位移。
2.12噪声系统在正常使用时产生的噪声应不大于 60dB(A)。
2.13握持装置系统应至少具备双侧握持装置，以辅助患者训练中维持站立或保护患者安全，握持装置经静载试验后，应无任何断裂、松动等损坏。
2.14安全使用寿命系统应经过 10000 步的使用，各部件应无损坏。
2.15软件要求2.15.1应能实时接收下位机反馈的数据信号。
下肢康复机器人PPT
总结
首先根据人体参数和步态轨迹对下肢康复机器人工 作空间进行了分析,然后根据康复机器人总体设计要求 设计了总体方案,步态机构实现整个下肢的运动,姿态机 构实现下肢踝关节的位姿运动。最后设计出脚踏式下 肢康复机器人总体结构。
参考文献
[1]李军强,王娟,赵海文,等.下肢康复训 练机器人关键技术分析[J].机械设计与 制造,2013(9):220-223. [2]郭素梅,李建民,吴庆文,等.Lokomat 全自动机器人步态训练与评定系统的 应用[J].中国医疗设备,2011,26(3):9496.
。
选用电动机驱动的驱动方式。步态电机和姿态电机都采 用伺服电机，伺服驱动器总是与其对应的同等功率的伺服电 机一起配套使用。通过脉冲输入接口来接受从上位控制器发 来的脉冲序列，进行速度和位置的控制，通过数字量接口信 号来完成驱动器运行的控制和实时状态的输出。
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2.6机械部分总体结构
它由大电机1、小电机2、磁粉制动器3、底座4、座架5、把手6、操作台 7、箱体8、连杆9、同步带传动机构10、踏板11组成。
2. 机器人总体设计
根据脚踏式下肢康复机器人的工作空间以及模 拟正常人步态轨迹研究和设计了机器人总体结构。
4
3.机器人机械结构设计
建立了机器人主体机构模型并说明其工作原 理及其创新点,同时对机器人主要零部件、主要 连接机构、主要传动进行了说明。
4.机器人控制系统研制
分析了康复控制策略,确立了集中控制的控 制方式,完成了总体控制平台的搭建。
2
运用绘图软件对机器人主体结构进行构件设计, 阐述了机器人工作原理。分析现有的下肢康复机 器人技术特点，阐明了本脚踏式下肢康复机器人 的技术优点。根据机械设计和机械原理基础知识 为整个下肢康复机器人结构设计提供了理论依据。
下肢智能反馈训练系统对脑卒中偏瘫患者下肢运动功能及日常生活能
2019年6月第26卷第12期下肢智能反馈训练系统对脑卒中偏瘫患者下肢运动功能及日常生活能力的影响尉萍脑卒中致残率较高，常并发偏瘫等后遗症，影响患者运动功能及生活质量。
传统康复治疗主要依赖于治疗师经验及徒手操作技术，人力成本相对较高。
下肢智能反馈训练系统是脑卒中偏瘫康复治疗新技术。
本文观察下肢康复机器人辅助训练对脑卒中偏瘫患者下肢运动功能及日常生活能力的影响。
1 资料与方法1.1 对象与分组我科2016—2017年收治的脑卒中偏瘫患者67例，均符合脑卒中诊断标准并经颅脑CT或MRI检查确诊，首次发病，康复治疗时生命体征平稳、意识清楚，可听从指令。
排除合并其他影响步行能力的骨关节疾病、神经肌肉疾病、严重心瓣膜病、心肌病、近期心绞痛发作等。
按照入院时间先后分为对照组32例与观察组35例。
对照组男22例，女10例；平均年龄（59.0±9.4）岁，病程（51.3±13.4）天；脑梗死20例（62.5%），脑出血12例（37.5%）；左侧偏瘫11例（34.4%），右侧偏瘫21例（65.6%）。
观察组男27例，女8例；平均年龄（58.0±8.9）岁，病程（52.3±10.9）天；脑梗死21例（60.0%），脑出血14例（40.0%）；左侧偏瘫16例（45.7%），右侧偏瘫19例（54.3%）。
两组一般资料接近。
1.2 康复方法两组均采取常规运动康复疗法，以Bobath作者单位：321300 浙江永康市第一人民医院康复科通信作者：尉萍，Email:1449644358@ 技术、神经粗通技术为主，训练内容包括牵张训练、膝关节控制训练、躯干肌控制训练、起坐训练、患侧单腿负重训练、日常生活活动能力训练等，每日2次，每次持续2小时，每周5天，持续训练8周。
观察组联合下肢智能反馈训练系统：采用下肢智能反馈训练系统（AI型，广州—康疗设备实业有限公司），可提供生理步态训练模式，通过对髋膝踝关节协调控制，带动患者模拟正常步行。
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针对早期患者进行步态训练，能保护关 节，对抗痉挛，诱发分离运动，抑制异 常的运动模式
生物载荷
强化刺激下肢的本体感觉， 能促进神经细胞的生长，有 助于功能的恢复。
痉挛侦察
病人在进行训练治疗时过程中，有可能会因肌张力亢进而 引起痉挛，而下肢康复训练系统能探测到这种情况，一旦 痉挛出现，系统便开启防痉挛功能，提高了下肢智能反馈 训练系统的安全性，病人也能更放心地使用
语音反馈
信息储存
通过改 善 、代偿和替代的途径，来改善 运动组织（肌肉、骨骼、关节、韧带等） 的血液循环和代谢，并促进神经肌肉功 能，提高肌力、耐力、心肺功能和平衡 功能等。
在踏步运动过程中进行体位变换，增加 循环血量，增大静脉血回流循环，防止 位置性低血压。
在减重状态下改变体位，进行踏步运动训练，最高 程度地模拟人正常行走的生理步态
传统的训练
临床上常用的行走训练
站立行起架 支具矫形器 Motormed训练器
平行杠训练 步行训练器 减重训练器
常规治疗的局限性
目前在临床上普遍采用的步行训练的方法是以治疗师为 主导的以手法为主，辅助使用康复器材等对患者进行步态 矫正及步行训练。
其局限性在于，只有在立位平衡达到稳定后，才能进行 步行训练。并且辅助器具如拐杖、助行器或平行杆分担下 肢负重进行的步法练习，不能很好地矫正患者的步态，并 且由于增加了上肢用力，导致步行时姿势异常[2] 。
下肢智能反馈训练系统详解演 示文稿
（优选）下肢智能反馈训练系 统
实现运动控制-神经功能重塑
• 脑控制运动而非肌肉，脑损伤康 复强调运动模式的改善——核心
• 反射学说：感觉传入信息控制运 动传出信息，运动为反射综合
中枢神经可塑性促进功能重组的必要条件
条件： a.神经突触的效率取决于使用频率，运 用越多，效率越高 b.要求脑组织承担新的、不熟悉的功能， 没有反复多次训练不可能完成 c.外周刺激和感觉反馈促进CNS功能恢 复很重要
肌力评估 步态分析
情景互动
病历档案管理存储功能，患者 的个人设定值及训练信息（如 主被动训练持续时间，痉挛产 生时间，肌力等级等）会在训 练过程中呈现并保存在文档中。 可外连打印设备将病历文档打 印出来。
患者可通过情景互动的游 戏环节游戏主动参与治疗， 游戏采用虚拟计分功能， 能激发患者的治疗兴趣。
以在卧位下行走 • 反负重下的站立行走，抑制
痉挛 • 专用悬吊带，减轻病人下肢
所需承受的身体重量
后仰
• 调节范围： 0~10° 腰部后仰角度
• 训练时，腰部略微 后仰可托起病人的 上半身重量，使病 人感觉更安全，有 助于病人放松全身 肌肉来进行训练。
踏步
步态控制---采用 伺服电机控制系统，运 动过程中完成了初速度、 加速度、减速度的三个 变速程序，有效地模仿 了正常重装置
3.站立功能
• 2.踏步运动
4.后仰功能
• 5.语音提示 • 6.痉挛侦查
A1机体功能介绍
站立
• 0-80°的渐进性站直立床结 合下肢的主被动踏板运动可 达到循序渐进的训练，防止 体位性低血压的发生，改善 心血管调节能力
• 不同角度卧位下的站立 • 让不具备站立能力的患者可