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缺陷及其检验

方面的文献材料力学性能测试技术的进展与趋势

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质研究方面的

文献

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模块化工业机器人设计的若干问题研究

下载PDF阅读器随着现代工业的快速发展，工业机器人的应用越来越广泛。传统工业机器人的结构造型一经设计就不可改变，在工作环境和给定任务发生改变的情况下，传统工业机器人的固定构型显现出了很大的局限

性，模块化工业机器人成为解决这一问题的新型工业机器人。模块化工业机器人是由一些结构和功能相似的机械模块组合装配而成，根据不同工作任务和生产环境，来选择不同模块组合方式构建相应的工业机器人。本文设计了一套机械模块，来构建不同类型的模块化工业机器人，通过这些机械模块既可以构建SCARA型工业机器人，也可以构建垂直关节型工业机器人，并对所提出模块化工业机器人的运动学问题进行了一些初步的研究，提出了一个解决该模块化工业机器人的运动学问题的有效计算方法。模块设计是模块化工业机器人的最基本工作之一，结合已有的模块化设计思想，将工业机器人分成若干个相互独立的关节模块，设计一套功能结构相互独立的模块来构建模块化工业机器人，利用不同数量、不同种类的模块来构建构型相异的模块化工业机器人，既可以是水平作业的SCARA型工业机器人，也可以是垂直作业的关节型工业机器人。构成模块化工业机器人的各个模块之间相互独立，确保每一个主动模块都是独立的可实现单独控制的机械单元，为了实现模块间快速有效地安装组合，模块之间设计有快速连接分离的连接器，使模块化工业机器人可以快速有效地实现重构。利用工具软件Pro-E来对每个模块的进行三维模型的建立，同时在Pro-E工作环境中构建各个类型的模块化工业机器人，分析各个工业机器人的运动干涉、动力学性能等，确定各个模块的最终结构功能参数以及相应的系列化参数。并分析相应的模块化工业机器人的系统结构功能参数；结合机械设计相关知识，利用Pro-E软件的测量分析功能模块，对关键零部件的机械性能进行校核，提出相应的模块优化方案。模块化工业机器人的运动学问题主要包括正运动学和逆运动学两个方面。正向运动学问题采用建立模块的齐次变换坐标矩阵模块库的方法来解决，利用D-H参数变换法来求解出每一个模块的坐标变换矩阵，然后根据重构后工业机器人的模块序列(从基座到末端执行器)，来逐个调用相应模块的齐次变换矩阵，然后通过齐次变换矩阵之间相乘运算来求解相应的正运动学方程。对于模块化工业机器人的逆向运动学问题，将模块化工业机器人的正向运动学方程与末端位姿矩阵建立等式，采用联立多项式的方法来求解模块化工业机器人的逆向运动学方程。最后，利用工具软件Labview软件对本文所提出的理论模型进行计算机模拟仿真，以验证模块化工业机器人的运动学的模型的正确性，并分析了其对末端执行器的运动轨迹产生的误差影响，从而优化模块化工业机器人的运动学模型。

作者：

闫华晓

学科专业：

机械设计及理论

授予学位：

硕士

学位授予单位：

浙江大学机械与能源工程学院

导师姓名：

赵亮

学

位

年

度

：2008

chi

TP242.2

工业机器人模块设计运动学方程

TP2 TH1

模块化设计思想化工业机器人设计工业机器人运动学问题运动学方程构建齐次变换矩阵机械模块末端执行器结构正运动学工具软件模型模块组合功能参数工作环境分析Pro-E计算机模拟仿真

4.查找有关激光打印机方面的文献

IC激光打印机传输定位机构的研究

下载PDF阅读器本文首先讨论了设计的新型IC激光打印机传输定位机构；针对影响重要技术指标的有关问题，应

用可靠性设计的相关原理，对结构中的关键零件---弹簧的失效模式进行了分析，总结出了弹簧的四种失

效模式，相应地给出了各单一模式下的可靠度计算数学模型，并对所设计的弹簧进行了实例计算，验证

了设计的可靠性；接着，应用摩擦疲劳学理论结合实验，对驱动滚子和导轨滑槽的材料含碳量、硬度、

磨损量之间的关系，滚子表面裂纹、剥离损伤等进行了分析研究，提出了驱动滚子选材的原则。然后使

用Solidworks对IC激光打印机传输定位机构进行实体建模，使用运动仿真软件COSMOSMotion和有限

元分析软件COSMOSWorks对IC激光打印机传输定位机构进行运动仿真及有限元分析，验证了设计的

合理性并进行了优化。本课题的研究成果已在IC激光打印机样机上应用，性能符合生产工艺要求。

作者：

周启舟

学科专业：

机械工程

授予学位：

硕士

学位授予单位：

华中科技大学

导师姓名：杜润生

学

位

年

度

：2006

chi

TN305.94

集成电路激光打印机传输定位机构弹簧失效模式

TN3 TK1

激光打印机传输定位机构有限元分析可靠性设计运动仿真失效模式应用计算数学模型滚子弹簧摩擦疲劳学验证研究成果相关原理实体建模实例计算驱动理论结合技术指标关键零件