工业机器人路径规划及仿真

工业机器人路径规划及仿真

发表时间：2019-09-17T15:53:24.233Z 来源：《城镇建设》2019年第15期作者：鲁严[导读] 本文对鸥工业机器人的实时高精度路径跟踪与轨迹规划进行了简单的研究。

天津日北自动化设备有限公司天津市 300385 摘要：现阶段，人们对工业机器人的性能要求逐渐提高，只有这样才能提高现代化工艺生产质量与效率。工业机器人系统具有较强的非线性、强耦合性特点，将工业机器人通过高复杂系统的形式进行操作，并将其中的动力学特点体现出来，保证工业机器人可以正常使用。然而，工业机器人在实际运行期间常常会因为多种原因影响着机器人的控制性能，导致其不能正常运行下去。要想从根本上解决这一

问题，就应该加强工业机器人高度高精度的控制，只有这样才能保证工业机器人可以正常运行下去。基于此，本文对鸥工业机器人的实时高精度路径跟踪与轨迹规划进行了简单的研究。

关键词：工业机器人；实时；高精度；路径跟踪引言

现如今，科学、信息技术得到广泛应用，工业机器人也开始得到广泛运用，为工业行业改革以及发展提供了诸多支持。工业机器人作为现代化工业不可缺少的一部分，有利于提高工业生产效率，对于其实现企业长期发展有极为重要的意义。工业机器人非常关键的两个部位是手部路径跟踪、关节轨迹规划，在工业领域实现应用，能够在机器人路径中增加节点数量，并且提高节点路径分段处理效率，从而使工业机器人手部跟踪路径以及路径节点更加精准。

1.工业机器人的发展历程

伴随着科学技术的不断进步，工业机器人学科变得越来越有生命力，从上个世纪 50 年代美国发明第一台工业机器人开始，到如今这个时间，机器人的发展已经历经了大半个世纪。纵观全局，这大半个世纪以来机器人的发展历史，机器人技术在工业需求的带领之下，已经得到了翻天覆地的变化。众所周知，在国际上，工业机器人现如今已经成为一个成熟的产业，并且工业机器人被广泛地应用在汽车，电器，摩托车以及机械等工业生产领域。无人不知，工业机器人在发达国家中已经存在了很多年。在国内，工业机器人经过几代科研工作者坚持不懈的努力现在已经取得了很大进展，而且在某些关键技术上面取得了不少成绩已。不过，总的来说，国内机器人行业确实还存在着缺乏整体核心技术的突破，并且具有中国知识产权的工业机器人的数量微乎极微，这需要我们科研工作人员在科研工作中要做到沉住心，仔细的钻研，从而为了实现国家科技的发展做出贡献。现在国内机器人技术仅仅相当于国外发达国家 80 年代初期的水平，尤其是在制造工艺和装备以及机器人控制方面，我国还不能生产出高精密，高速度，高效率的工业机器人。机器人控制技术是机器人实现一系列功能的核心，同时也是影响机器人性能的关键部分，控制技术在很大程度上一直制约着机器人技术的发展。伴随着计算机科学，传感器技术，以及图像处理技术和其它相关技术的迅速发展，这时候，需要对机器人性能提出更高的要求，从而让工业机器人朝着快速高精度方向不断的发展，这对于机器人控制技术来说是一个不可攻克的挑战。总而言之，机器人控制理论的发展过程大致可以分为三个阶段经历传统控制，现代控制理论和智能控制。

2.工业机器人运动学理论知识

所谓运动学通俗的说也就是关于运动的科学学科。在进行运动学分析研究时，一般情况下不考虑系统的驱动力，同时也会直接忽略零部件的变形，换句话说也就是将零部件看作刚体。对多刚体系统进行运动学分析时，需要把机构中连接构件和构件的运动副作为起点，并且构件的位置，速度以及加速度都是和运动副对应的约束方程来进行解答的。工业机器人的本体结构比较繁琐复杂，为了能够更加形象的描述机器人构件在空间的姿态，可以通过在构件上固结坐标系，然后通过描述坐标系的关系来间接的研究机器人构件的运动学。D-H法是机器人运动学研究的一种重要的方法，D-H法全称Denavit-Hatenberg，是Denavit和Hatenberg这两位科学工作者共同提出的一种研究串联机器人运动学的方法。

3.工业机器人实时高精度路径跟踪与关节规划的规划

手部路径跟踪与关节轨迹是工业机器人中重要组成部分，做好工业机器人的控制工作，减轻工业机器人中计算机控制在线负担，从而保证工业机器人可以正常的运行下去。首先，工业机器人在实际运行期间，可以通过在线控制的形式将工业机器人坐标空间关节进行合理控制，并在坐标空间设置对应的节点，在节点设置完成之后还要做好节点坐标的定位工作，并通过拟合的形式对其中的节点进行控制，只有这样才能形成一个全新的关节轨迹。其次，在对节点控制期间，还要沿着指定的关节轨迹进行运动，从而提升关节运动效果，保证其可以正常的运行下去。当工业机器人中的节点数量逐渐增加时，工业机器人的整个路径跟踪的精准度也会有所提高，从而增加关节轨迹的分段数量，提高关节观点的自身的运动量。

工业机器人在实际运行期间，手部的路径跟踪精准度提升，那么整个机器人的首位两端路径节点就会有所下降，如果节点下降现象控制不及时，那么整路径节点就会出一定的弊端，严重影响了工业机器人的正常运行。因此，在工业机器人实际运行期间，应该做好机器人首尾节点的控制工作，并在首尾节点中安装对应的正弦函数与余弦函数，并将其中的结构通过一乘积的形式展现出来，只有这样才能保证工业机器人的控制工作可以顺利进行下去。比如说，O0-X0Y0Z0为工业机器人的基础坐标，那么手部路径是工业机器人的起点位置，并将其设置成P0，那么起点到尾部的条件就会设置成Pn，只有这样才能得出（n+1）节点，其中P0，P1节点就会通过路径分段的形式进行计算，得出工业机器人中的Qj0到终点Qjn的位置会通过整段轨迹的形式进行分段处理，保证工业机器人实时高精度路径跟踪与关节规划工作可以顺利进行下去。

4.工业机器人实时高精度路径跟踪与关节规划的超调性及振荡性 4.1 超调性

对于工业机器人实时高精度路径跟踪与关节规划来说，其在实际进行期间可以将关节坐标中的界值体现出来，并将其控制在整个工业机器人中的中间部位，并根据工业机器人的运行现状做好坐标曲线的控制工作，将其中的拐点体现出来，只有这样才能保证工业机器人实时高精度路径跟踪与关节规划工作可以顺利进行下去。当工业机器人实时高精度路径跟踪与关节规划中的节点数值较小时，那么整个机器人能的节点轨迹就会通过一个全新的形式展现出来，只有这样才能保证节点轨迹不会发生超调的现象发生。

4.2 振荡性