安川Σ-Ⅱ简易手册
安川伺服∑2参数系列
0.0166
0.477
3000
5000
0.022
0.955
3000
5000
0.0364
1.91
3000
5000
0.106
0.955
3000
5000
0.0491
1.91 3.82 7.16 14.3
3000 3000 3000 3000
5000 5000 5000 5000
0.193 0.331
2.1 4.02
格
符号
规格
SGMAH
2 直轴无键 标准
锥度1/10,带
3 平行键
4 直轴带键 可选项
直轴带键带螺
6孔
可选项
8 直轴带螺孔 可选项
S =制动,
油封规格
SGMPH 标准 标准 可选项
SGMPH 标准 可选项 可选项 可选项
SGMGH 标准 标准
SGMGH 可选项 可选项
1:无制动油封 S:带油封 B:带DC90V制动 C:带DC24V制动 D:带油封,DC90V制 E:带油封,DC24V制动
SGDM-02BDA SGDM-05ADA SGDM-10ADA SGDM-15ADA SGDM-20ADA SGDM-30ADA SGDM-50ADA SGDM-60ADA SGDM-75ADA SGDM-1AADA SGDM-1EADA SGDM-05ADA SGDM-08ADA SGDM-10ADA
标准:增量13Bit;选项:增量16,绝对16
B
0+-40 V15
21 49 27.1 56.7
标准:增量13Bit;选项:增量16,绝对16
B
标准:增量13Bit;选项:增量16,绝对16
维宏系统安川伺服电机接线定义
1.1 6B-EX1端子板与伺服驱动器接线图及该驱动器的基本参数
1.1.1 安川SGSM 伺服驱动器与6B-EX1端子板连线图及其参数表 1. 6B-EX1端子板与安川SGSM 型驱动器的接线,如图表12所示:
SRDY-
Z轴接头拖线(黑)
Z轴接头拖线(红)接COM
接24V 30SRDY+29SG
1
VIN 47*PULS 8PULS
7SIGN 11*SIGN 12+5
P+P-D+D-PCIMC-6B端子板
安川SGDM_CN1
图表 1
6B-EX1接安川SGSM 型驱动器
注释:X 、Y 、Z 三个轴接线相同。
只有Z 轴的带两根抱闸拖线,可接在继电器来控制抱闸。
2.安川Σ-Ⅱ系列伺服器参数设定
(1)设定辅助功能参数,如表格 1所示:
(2)设定用户参数,如表格 2所示:
如果用安川伺服驱动器,设定以下参数后,机床即可工作。
但是,为优化机床性能,请详细参阅伺服驱动器技术资料。
安川伺服∑∨学习笔记
安川伺服∑∨学习笔记 This model paper was revised by LINDA on December 15, 2012.安川伺服∑-∨学习笔记一.面板操作1.up、down同时按下使伺服报警复位二.功能选择型参数表示方法1.Pn000.1参数Pn000的第1位数值(从左到右为:第0.1.2.3位)三.刹车使用方法1.使用27、28号输出端子为刹车输出2.设定输出信号的分配:首先设定27、28上的旋转捡出信号为无效,然后分配制动器信号到27、28号端子上3.设置参数Pn50E、Pn50F(如下图)4.制动器指令---伺服off延时时间Pn5060~50ms5.伺服电机旋转时的制动器动作条件(下面任意一个)a.电机进入非通电状态后,伺服电机转速低于Pn507的设定值时;b.电机进入非通电状态后,经过了Pn508的设定时间时。
注意:请勿将电机旋转捡出信号(/TGON)和制动器信号(/BK)分配在同一个端子上。
若分配于同一个端子,因垂直轴的下落的速度,会使/TGON信号ON,制动器可能会不动作。
四.再生电阻使用1.再生电阻连接在B1-B2之间,同时去掉B2-B3之间的连线2.修改参数:Pn600设定单位为:10w,20w设为2,0为使用内置再生电阻五.基本参数设定1.Pn000.11位置控制B位置控制带脉冲指令禁止功能(使用/P-con端口)(三轴伺服使用)2.Pn000.00正转、1反转电机旋转方向选择3.伺服ON使用a.使用输入信号/s-onCN1-40Pn50A.10低电平有效b.伺服on始终有效Pn50A.174.选择使用/不使用超程放止功能Pn50A.38始终允许正转Pn50B.08始终允许反转5.主回路电源欠电压时的转距限制功能Pn008.10不检出主回路欠电压警告。
(出厂设定)六.位置控制的基本参数设定1.Pn000.1控制方式的选择(参考上图)2.Pn200设定指令脉冲形态、清除信号形态、清除动作、滤波器选择(如下图)3.电子齿轮的设定a.13位增量型编码器8192b.七.调整1.八.功能应用设置1.JOG运行(Fn002)2.参数的写入禁止设定3.参数设置的初始化(恢复出厂设定)参数设定(塑机机械手应用-位置控制)Pn000---n0010(旋转方向/控制方式(位置控制模式))Pn00B---n0100(电源输入使用单相---750W)Pn170---n1401(免调整设定)Pn200---n0000(位置控制指令形态选择开关---符合+脉冲正逻辑)Pn20E---(电子齿轮分子)Pn210---(电子齿轮分母)Pn506---(制动器指令---伺服off延时时间)Pn508---(伺服off---制动器指令等待时间)Pn50A---n8070(设定伺服ON信号固定有效,设置P-OT固定为正转侧可驱动) Pn50B---n6548(设定固定为反转侧可驱动)Pn50E---n0001(设定CN-125/26号输出端口为定位完成信号输出口)Pn50F---n0200(设定CN-1 27/28号输出端口为制动器指令输出口)Pn600---(再生电阻设定以10W为电位如:100W设为10,“0”为使用伺服驱动器内置再生电阻)。
安川伺服使用手册
安川伺服使用手册珊华电子科技(上海)有限公司 2011年3月目 录第一章 安川伺服简介1.1产品的确认1.2产品的型号第二章 安川伺服接插件2.1 S-II系列(3kw、15kw)2.2 S-V系列 (400w、750w)第三章 安川伺服调试3.1 主要的参数3.2 两主轴同步性第四章 安川伺服常见报警处理4.1 常见的报警4.2 处理方法第五章 安川伺服的安装5.1 伺服电机安装事项5.2 伺服驱动器安装事项第一章 安川伺服简介1.1 产品的确认1.1.1 产品的确认事项产品到货后,请就以下项目进行确认。
在以上各项的确认中, 如发现有不妥之处, 请及时与所购地的销售店或本公司的销售处联系。
1.1.2 伺服电机的铭牌确认项目备注到货产品是否与您订购的产品型号相符? 请通过伺服电机、SERVOPACK( 伺服单元) 的铭牌的“型号”栏进行确认( 请参照下一项以后的说明)。
伺服电机的旋转轴是否运行顺利? 能用手轻轻转动则属正常。
但是“带制动器的电机”则不转动。
是否有损坏的地方? 请查看整个外表,检查是否有因运输等引起的损伤。
其中生产编号中的第三、四位是年份,第五位是月份。
例如:DD 996 456789001299年 6月(其它英文字母代表:X-10月份、Y-11月份、Z-12月份)1.2 产品的型号1.2.1 S-II系列伺服电机:伺服驱动器:1.2.2 S-V系列伺服电机:伺服驱动器:第二章 安川伺服接插件2.1 S-II系列(3kw、15kw)3KW伺服电机型号:SGMGH-30ACA61电机侧编码器接插件:L形插头 MS3108B20-29S电缆夹 MS3057-12A电机侧动力接插件:L形插头 MS3108B22-22S电缆夹 MS3057-12A驱动器型号:SGDM-30ADA驱动器侧(CN2)编码器接插件:55100-0670**驱动器侧(CN1)50芯I/O接插件:连接器 10150-3000PE**壳体 10350-52A0-008**15KW伺服电机型号:SGMGH-1EACA61电机侧编码器接插件:L形插头 MS3108B20-29S电缆夹 MS3057-12A电机侧动力接插件:L形插头 MS3108B32-17S电缆夹 MS3057-20A驱动器型号:SGDM-1EADA驱动器侧(CN2)编码器接插件:55100-0670**驱动器侧(CN1)50芯I/O接插件:连接器 10150-3000PE**壳体 10350-52A0-008**2.2 S-V系列 (400w、750w)400W 伺服电机型号:SGMJV-04AAA61电机侧编码器接插件:插头54346-0070****插针56161-8081****电机侧动力接插件:J27-06FMH-7KL-1M-CF**(套件:包含插头、插针) 插头插针驱动器型号:SGDV-2R8A01A驱动器侧(CN2)编码器接插件:55100-0670**驱动器侧(CN1)50芯I/O接插件:连接器 10150-3000PE**壳体 10350-52A0-008**750W 伺服电机型号:SGMJV-08AAA61电机侧编码器接插件:插头54346-0070****插针56161-8081****电机侧动力接插件:J37-06FMH-7KL-1M-CF**(套件:包含插头、插针) 插头插针驱动器型号:SGDV-5R5A01A驱动器侧(CN2)编码器接插件:55100-0670**驱动器侧(CN1)50芯I/O接插件:连接器 10150-3000PE**壳体 10350-52A0-008**第三章 安川伺服调试3.1 主要的参数1)PN000 控制模式选择最主要是第1位(速度、位置控制方式的选择)2)PN100 速度环增益在速度控制,增加设定值可以提高响应性3)PN101 速度环积分时间参数降低设定值可以提高响应性4)PN102 位置环增益在位置控制,增加设定值可以提高响应性5)PN103 转动惯量比最好能设定为与机械惯量实际越接近越好6)PN110 在线自动调谐类开关如果负载基本不变的话,需要把第0位,改成2-不调谐。
安川伺服调试说明书
YSKAWA安川∑Ⅱ数字交流伺服 安装调试说明书 (2004.7版本) 目 录 1. 安川连接示意图 2. 通电前的检查 3. 通电时的检查 4. 安川伺服驱动器的参数设定 5. 安川伺服驱动器的伺服增益调整 1. 安川连接示意图 重要提示: 由于电机和编码器是同轴连接,因此,在电机轴端安装带轮或连轴器时,请勿敲击。
否则,会损坏编码器。
(此种 情况,不在安川的保修范围!) 2. 通电前的检查 1) 确认安川伺服驱动器和电机插头的连接,相序是否正确: A.SGMGH电机,不带刹车制动器的连接: 伺服驱动器 电机插头 U A V B W C 接地 D B.SGMGH电机 0.5KW-4.4KW,带刹车制动器电机的连接: 伺服驱动器 电机插头 U A V B W C 接地 D 刹车电源 E 刹车电源 F 刹车电源为: DC90V (无极性) C. SGMGH电机5.5KW-15KW,带刹车制动器电机的连接: 伺服驱动器 电机插头 U A V B W C 接地 D 电机制动器插头 刹车电源 A 刹车电源 B 刹车电源为: DC90V (无极性) 注: 1.相序错误,通电时会发生电机抖动现象。
2.相线与“接地”短路,会发生过载报警。
2)确认安川伺服驱动器CN2和伺服电机编码器联接正确, 接插件螺丝拧紧。
3)确认伺服驱动器CN1和数控系统的插头联接正确, 接插件螺丝拧紧。
3.通电时的检查 1) 确认三相主电路输入电压在200V-220V范围内。
建议用户选用380V/200V的三相伺服变压器。
2)确认单相辅助电路输入电压在200V-220V范围内。
4.安川伺服驱动器的参数设定 安川伺服驱动器参数,操作方法如下:(1)参数密码设定; (2)用户参数和功能参数的设定; 1)参数密码设定 为防止任意修改参数,将“Fn010”辅助功能参数,设定: · “0000” 允许改写 PnXXX 的用户参数,及部分辅助功能“FnXXX”参数。
安川伺服驱动器 cn3串口通信(中文)之欧阳文创编
1998年11月12日Σ-Ⅱ系列AC伺服单元SGDM-□□□DA形关于电脑通信方式此规格说明书是SGDM-□□□D形式的作为版本升级模式的SGDM-□□□DA形(设计次序A)用的通信规格说明书。
请在确认机种后再使用。
1.前言 (5)2.基本通信规格 (5)3.硬件规格 (5)4.连4-1.1轴通信连接 (6)4-2.多轴通信连接 (7)4-3.RS232C连接 (8)5.通信用连接器规格 (9)5-1.驱动器CN3 (9)5-2.连接器 (10)6.通信方式 (10)6-1.共通项目 (10)6-2.基本通信定时 (11)6-3.按命令解说…………………………………………………………127.地址……………………………………………………………………………157-1.参数区域 (15)7-2.一时参数区域 (16)7-3.操作区域 (16)7-4.跟踪区域 (20)7-5.跟踪控制区域 (20)7-6.监视区域 (26)8.功8-1.JOG运转功能 (32)8-2.原点搜索功能 (33)8-3.用户常数初始化功能 (34)8-4.警报跟踪备份清除功能 (35)8-5.在线自动调谐结果写入功能 (36)8-6.旋转圈数数据清除/编码器报警复位功能 (37)8-7.模拟指令自动零调功能 (39)8-8.速度指令手动零调功能 (40)8-9.转矩指令手动零调功能 (41)8-10.模拟监视器手动零调功能 (42)8-11.模拟监视器手动增益调节功能 (43)8-12.电流检测自动零调功能 (44)8-13.电流检测手动零调功能 (45)8-14.数据跟踪功能 (46)8-15.警报复位功能 (50)8-16.指令脉冲计数器清除功能 (50)8-17.反馈脉冲计数器清除功能 (51)8-18.软件复位功能 (52)8-19.旋转圈数上限设定 (54)【使用上的注意】1. 在接计算机进行通信时,因使用了CN3所以就不能连接数字操作器(JUSP-OP02A-2)。
安川2系列电机手册 SGDH 安川2系列电机手册 SGDM
请勿在通电状态下拆下外罩 电缆 连接器以及选购件类 否则可能会导致触电 除非是指定的人员 否则不要进行设置 拆卸与修理 否则可能会导致触电或受伤 请勿损伤或用力拉动电缆 也不要使电缆承受过大的力 放在重物下面或者夹起来 否则可能会触电 , 导致产品停止动作或者烧坏 请在机械侧设置停止装置以确保安全 带制动器的伺服电机的保持制动器不是用于确保安全的停止装置 如不设置停止装置 可能会导致受 伤 如果在运行过程中发生瞬间停电后又恢复供电 则机械可能会突然再起动 因此切勿靠近机械 请采取措施以确保再起动时不会危及到人身安全 否则可能会导致受伤 请绝对不要对本产品进行改造 否则可能会导致受伤或机器损坏
表示如果操作错误 将会导致危险情况的发生 可能会造成中等程度的受伤或轻伤 或物品损失
另外 即使是
标识中所述事项 有时也可能会造成严重的后果
表示禁止 ( 绝对不能做的事 ) 例如严禁烟火时 则表示为
表示强制 ( 必须要做的事 ) 例如接地时 则表示为
有关危险的标识会因 ISO 标准与 JIS 标准而异
资料名称
Σ-II 系列 SGM"H/SGDM 数字操作器 使用说明书
Σ-II 系列 SGM"H/SGDM PC 监视用软件 用户手册
Σ-II 系列 全封闭 I/F 装置用户手册 (JUSP-FC100 型 )
Σ-II 系列 MECHATROLINK I/F 装置用户手册 (JUSP-NS100 型 )
维护与检查注意事项
更换伺服单元时 请将要更换的伺服单元的用户参数传送到新的伺服单元 否则可能会导致机器损坏 请勿在通电状态下改变配线 否则可能会导致触电或受伤 请勿拆卸伺服电机 否则可能会导致触电或受伤
然后再重新开始运行
废弃注意事项
Σ-Ⅱ安川伺服简易说明书
Σ-Ⅱ安川伺服驱动器及电机接线示意图(增量型编码器)驱动器插头接线:参数设置:L1 1.接通驱动器电源L2 三相AC200V 2.按SET按钮2次,显示Pn000;L3 3.用DATA键、↑、↓选择您需要的参数号1 短接显示:Pn***;2 4.按住DATA键2秒,显示参数值;空 5. 用DATA键、↑、↓选择您需要的参数值L1C 并接于L1 6. 按住DATA键确认,参数储存后显示Pn*** L2C 并接于L3 7.重复3-6步骤设定其它参数B1 外接电阻接线端口 8.关掉电源,等显示消失后重新上电。
B2 内部电阻短接端口B3 注:恢复出厂值设置:U 接电机航插A 1. 按SET键1次,显示Fn000;V 接电机航插B 2. 用↑、↓键选择Fn005;按DATA键2秒, W 接电机航插C 显示PINIT,按SET键显示闪烁;接地端接电机航插D 3.重新上电即完成恢复出厂值。
CN1(控制信号接线口): CN2(编码器接线口):驱动器插头:电脑控制器接线端:驱动器插头:伺服电机航插:1,2 脚 12GND / 0V 1 H8 脚 CP1脉冲信号 2 G12 脚 CW方向信号 5 C14 脚伺服清零信号 6 D3,7脚短接壳体 J11,13脚短接15,18脚短接参数号Pn:功能说明:数据:00(正反转选择) 0010/0011100(速度环增益) 80 (设定值增大可提高伺服电机响应速度,过高的增益会导致振动)101(速度环积分时间) 1000(设定值减小可减短伺服电机的刹车时间)102 (位置环增益) 60 (设定值增大可提高伺服刚性,过高的增益会导致振动)200 (伺服清零方式) 0010202 (电子齿轮分子) 65535203 (电子齿轮分母) 250408(转距滤波器开关) 0001 (调0001后使Pn409有效)409 (转距滤波器) 2000 (通过调节该参数可使电机震动减小)50A (输入信号选择1) 8170 (务必设定成8170)50B (输入信号选择2) 6548 (务必设定成6548)600 (再生电阻容量) 12 (单位:10W 外接电阻时设定)。
安川机器人操作手册简易
安川机器人操作手册简易百富非凡XRC機器人操作要領入門一、開機程序打開控制箱主電源開關(NO / OFF)切至 ON位置等待掃氣完成,約3-5分鐘按下SERVO ON接通鍵→按下伺服電源啟動,燈號亮起,接通機器人伺服馬達電源,即可操作。
二、關機程序當SERVO ON ,指示燈燈號亮著時,需等待於ROBOT及滑台靜止狀態下,按下緊停鈕SERVO ON ,燈號熄滅,切斷機器人伺服馬達電源控制箱電源(NO / OFF)切至 OFF。
三、再生單次執行(用於程式教示完,之試車用)按下 TEACH (控制盒之教導鍵)教示盤上(區域切換鍵),游標移至最上排選擇第二項之管理,再按下 (SELECT) 選擇輸入密碼8個9,再按下 ENTER回車/輸入選擇第九項工具設定→操作條件→預約啟動(禁止/許可)選擇禁止,回到主目錄,選擇第一項程式→選擇需試車之程式(例如R-032)按下控制盒上之 PALY 鍵,進入在現模式。
將供料機切至自動,按下啟動鍵,送滑台至前定位,按下START , ROBOT 便會自動執行整個程式動作(注意,執行中須隨時準備押下警停鍵,以免程式中之路徑不正確,造成撞車)四、連續執行(用於程式教示完,量產用)1、確認工件種別按下TEACH →按下教示盤上之游標移至最上排選擇第二項之管理,再按下 (SELECT) 選擇輸入8個9,再按下 ENTER回車/輸入選擇第九大項工具設置→操作條件→預約啟動(禁止/許可)選擇(禁止),選擇再回到主目錄第一項,選擇啟動→程序名→選擇程式名稱。
2、執行再生到主目錄第一項,選擇啟動→程序名→選擇程式名稱按下控制盒上之 PLAY鍵將供料機切換至自動模式下按下供料機啟動鍵,供料機旋轉至定位,機器人便會自動執行整個程式動作。
五、教示之程式試運轉(程式教示完之手動再生)按下控制盒上之 TEACH選擇第一大項主菜單,選擇程式選擇要試運轉之程式,(例如:R-032)將供料機切換至自動模式,以自動啟動鍵,送供料機轉至前定位,同時按下教示盤上之 INTER LOCK 及 TEST START ,ROBOT 便會開始執行程式,放開即停止,(完全執行整個程式內容)六、程式撰寫按下控制盒上之SERVO ON ,燈號亮起按下控制盒上之 TEACH教示選擇主菜單上之程式,選擇新建程序輸入程式名稱,(例如:R-032)按下 ENTER,移動游標至最下行,選擇執行0000 NOP0001 MOVJ VJ=100 需有第一點製作,按下ENTER,(程式原點)0002 MOVL V=800 路徑之第二點0003 MOVL V=800 路徑第三點0004 MOVL V=800 路徑第四點0005 MOVL V=800 路徑第五點:↓0010 MOVL V=800 路徑第十點0011 MOVJ VJ=100 回到程式原點12 END註:程式選寫前,先決定執行者教示時ROBOT之運動模式押下教示盤COORD座標系選擇關節直角工具使用者↓↓↓↓各軸滑台工件角度自設↓程式選寫時之路徑決定修改路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ=1000002 MOVL V=800 將游標移至行號0003 MOVL V=800 移動ROBOT至欲修改之位置押下MODIFY(變更鍵)押下ENTER (輸入鍵)修改速度0000 NOP0001 MOVJ VJ=1000002 MOVL V=800 將游標移至命令上0003 MOVL V=800 押下選擇MOVL V=800將游標移至速度上押下選擇鍵 V=輸入欲修之速度 V=1000押下ENTER確認 MOVL V=1000確認後再押下ENTER0000 NOP0001 MOVJ VJ=1000002 MOVL V=10000003 MOVL V=800插入路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ=1000002 MOVL V=800(P1) 將ROBOT移至欲增加的點上0003 MOVL V=800 教示新的位置押下 INSERT (插入鍵)再押下 ENTER(輸入鍵)0000 NOP0001 MOVJ VJ=1000002 MOVL V=800(P1)新插入之路徑會增加在0003 MOVL V=800 (P2) 游標選擇之行號之下0004 MOVL V=800刪除路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ=1000002 MOVL V=800(P1)將游標移至欲刪除之行號上0003 MOVL V=800(P2)押下 DELETE(刪除鍵)0004 MOVL V=800 再押 ENTER (輸入/回車鍵)0000 NOP0001 MOVJ VJ=1000002 MOVL V=800(P2)0003 MOVL V=800CALL副程式0000 NOP0001 MOVJ VJ=1000002 MOVL V=800 將游標選擇行號,按下 INFORM LIST 0003 MOVL V=800 (指令一覽表)按選擇鍵: CALL:JOB(程式)選擇JOB↓0010 MOVL V=800 選擇須要之副程式【例:(AT-ON)】0011 MOVJ VJ=100 押下選擇 CALL:(AT-ON)0012 END 押下 INSERT(插入鍵)押下 ENTER▼0000 NOP0001 MOVJ VJ=1000002 MOVL V=800 (副程式會自動加在指定行號之下)0003 CALL :(AT-ON)0003 MOVL V=800:↓0010 MOVL V=8000011 MOVJ VJ=1000012 END 行號自動加一範例:(供料機)0000 NOP 需先選擇(機器人移動座標系)方式及程式路徑(運動速度與方式)。
安川伺服∑∨学习笔记定稿版
安川伺服∑∨学习笔记 HUA system office room 【HUA16H-TTMS2A-HUAS8Q8-HUAH1688】安川伺服∑-∨学习笔记一.面板操作1.up、down同时按下使伺服报警复位二.功能选择型参数表示方法1.Pn000.1参数Pn000的第1位数值(从左到右为:第0.1.2.3位)三.刹车使用方法1.使用27、28号输出端子为刹车输出2.设定输出信号的分配:首先设定27、28上的旋转捡出信号为无效,然后分配制动器信号到27、28号端子上3.设置参数Pn50E、Pn50F(如下图)4.制动器指令---伺服off延时时间Pn5060~50ms5.伺服电机旋转时的制动器动作条件(下面任意一个)a.电机进入非通电状态后,伺服电机转速低于Pn507的设定值时;b.电机进入非通电状态后,经过了Pn508的设定时间时。
注意:请勿将电机旋转捡出信号(/TGON)和制动器信号(/BK)分配在同一个端子上。
若分配于同一个端子,因垂直轴的下落的速度,会使/TGON信号ON,制动器可能会不动作。
四.再生电阻使用1.再生电阻连接在B1-B2之间,同时去掉B2-B3之间的连线2.修改参数:Pn600设定单位为:10w,20w设为2,0为使用内置再生电阻五.基本参数设定1.Pn000.11位置控制B位置控制带脉冲指令禁止功能(使用/P-con端口)(三轴伺服使用)2.Pn000.00正转、1反转电机旋转方向选择3.伺服ON使用a.使用输入信号/s-onCN1-40Pn50A.10低电平有效b.伺服on始终有效Pn50A.174.选择使用/不使用超程放止功能Pn50A.38始终允许正转Pn50B.08始终允许反转5.主回路电源欠电压时的转距限制功能Pn008.10不检出主回路欠电压警告。
(出厂设定)六.位置控制的基本参数设定1.Pn000.1控制方式的选择(参考上图)2.Pn200设定指令脉冲形态、清除信号形态、清除动作、滤波器选择(如下图)3.电子齿轮的设定a.13位增量型编码器8192b.七.调整1.八.功能应用设置1.JOG运行(Fn002)2.参数的写入禁止设定3.参数设置的初始化(恢复出厂设定)参数设定(塑机机械手应用-位置控制)Pn000---n0010(旋转方向/控制方式(位置控制模式))Pn00B---n0100(电源输入使用单相---750W)Pn170---n1401(免调整设定)Pn200---n0000(位置控制指令形态选择开关---符合+脉冲正逻辑)Pn20E---(电子齿轮分子)Pn210---(电子齿轮分母)Pn506---(制动器指令---伺服off延时时间)Pn508---(伺服off---制动器指令等待时间)Pn50A---n8070(设定伺服ON信号固定有效,设置P-OT固定为正转侧可驱动) Pn50B---n6548(设定固定为反转侧可驱动)Pn50E---n0001(设定CN-125/26号输出端口为定位完成信号输出口)Pn50F---n0200(设定CN-1 27/28号输出端口为制动器指令输出口)Pn600---(再生电阻设定以10W为电位如:100W设为10,“0”为使用伺服驱动器内置再生电阻)。
安川2系列
安川∑∏调试参数
一、基本参数调整
1、Fn005(参数初始化)
2、Pn000.1=1 (位置模式)
3、Pn200.0=5 (脉冲+方向,负逻辑)
=0 (脉冲+方向,正逻辑)
4、Pn202=8192 (电子齿轮的分子)
5、Pn203=10000 (电子齿轮的分母)
6、Pn50A= 8100输入信号选择1(正转允许,和硬件接线有关)
7、Pn50B= 6548输入信号选择2(反转允许)
8、Pn000.0= (旋转方向,0或1)
二、刚性调整:
(一)手动设置转动惯量比
9、Pn103= 200(转动惯量比,默认值为100,设置范围0到20000)
(二)自动调谐
10、Pn110.0=0(仅运行初期调谐)
11、Fn001=6 (设置在线自动调谐时的刚性,默认是4,自动调整Pn100、Pn101、Pn102、Pn401)
(三)手动调谐
12、Pn110.0=2 (不自动调谐)
13、Pn100=70(速度环增益,默认值为400,设置范围1到20000)
143、Pn101=15 (速度环积分时间参常,默认值为20.0,设置范围0.15到512.00)
15、Pn102=70 (位置环增益,默认值为40.0,设置范围0.1到2000.0)
16、Pn401=15(扭矩滤波时常,默认值为1.00到655.35)。
安川机器人操作手册简易
安川操作手册简易操作手册1.引言1.1 目的1.2 受众1.3 范围2.安全注意事项2.1 安全警示标志2.2 健康和安全要求2.3 风险评估2.4 安全设备2.5 停机程序2.6 紧急停机3.介绍3.1 型号和规格3.2 功能和特点3.3 配置和组件4.准备工作4.1 安装要求4.2 电源和电气连接 4.3 网络连接4.4 硬件和软件要求4.5 备份和恢复5.设置5.1 初始化过程5.2 软件安装5.3 系统设置5.4 校准和校验6.操作指南6.1 控制界面6.2 操作基础6.3 运动和路径规划 6.4 程序编写6.5 监控和调试7.维护和保养7.1 保养计划7.2 清洁和润滑7.3 维修故障排除7.4 部件更换和升级8.支持和资源8.1 常见问题解答8.2 技术支持8.3 在线资源8.4 联系信息9.附件9.1 附件一:安川规格表9.2 附件二:安装示意图9.3 附件三:示例程序代码法律名词及注释:- 安全警示标志:指示潜在的危险情况或特殊注意事项的标志。
- 风险评估:对潜在风险进行评估和分析的过程,以确定适当的控制措施。
- 紧急停机:紧急情况下迅速停止运行的程序。
- 软件安装:将操作系统和相关软件安装到控制系统的过程。
- 备份和恢复:对数据进行定期备份,并在需要时进行恢复的过程。
本文档涉及附件:1.安川规格表:提供了的型号、规格和性能参数的详细信息。
2.安装示意图:图示的安装方式、位置和相关的连接示意图。
3.示例程序代码:提供了编写程序的示例代码,供参考和学习。
安川伺服快速入门
扭矩控制模式中的重要参数
PN407——扭矩控制时的速度限制,内部速度限制。出厂值为10000, 单位为1min-1,即内部限制转速为10000r/min。
PN300——速度指令输入增益:扭矩控制时设定进行外部速度限制的 转速的电压电平,n300=600( 出厂时的设定) 时,如果输入 V-REF(CN1-5 ,6) 的6V 电压,则将实际转速限制为所用 伺服电机的额定转速。
如何快速上手安川Σ-Ⅱ
苏州钧信自动控制有限公司
一、控制模式的选择
主要的控制模式
速度控制模式(模拟量电压指令 位置控制模式(脉冲列指令) 扭矩控制模式(模拟量电压指令
通过改变参数PN000来实现模式的转换
1、速度控制模式(模拟量电压指令)
接线图
速度控制模式中的重要参数
参数
PN000——控制方式选择:出厂值为0000,默认为速度控制模式
PN101——速度环积分时间参数:为使对微小的输入也能响应,速度环 中含有积分要素。由于该积分要素对于伺服系来说为迟延要 素,因此当时间参数设定过大时,会发生超程,延长定位时 间,使响应性变差。出厂设定值为2000,单位为0.01ms,即 出厂值为20.00ms。
PN102——位置环增益:伺服单元位置环的响应性由位置环增益决定, 位置环增益的设定越高,则响应性越高定位时间越短。一般
PN100——速度环增益
PN101——位置环增益
位置控制模式中的重要参数
PN102——位置环增益 PN103——转动惯量比 PN50A、PN50B 以上参数与速度控制模式类似 PN202——电子齿轮比分子 PN203——电子齿轮比分母
电子齿轮比的计算和设置
电子齿轮比的计算和设置
电子齿轮比的设计实例
安川电机驱动器SGM系列设计维护手册
3.2
伺服单元内部的框图 - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-6
x
3.4 输入与输出信号 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-14
3.4.1 3.4.2 3.4.3 3.4.4 输入与输出信号的连接 - - - 连接器 (CN1) 的端子排列一览 输入与输出信号名称及其功能 接口电路 - - - - - - - - - - 3-14 - 3-止 ( 绝对不能做的事 )。例如 “严禁烟火”时,则表示为
。
表示强制 ( 必须要做的事 )。例如 “接地”时,则表示为
。
关于危险的标识,ISO 规格与 JIS 规格有所不同。
ISO 规格 JIS 规格
本手册中使用的是 ISO 规格的标识。 产品的警告标牌有 ISO 规格和 JIS 规格两种。请同等对待两种标牌。
3.5 与编码器的配线 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-21
3.5.1 与编码器 (CN2) 的连接及来自伺服单元 (CM) 的输出信号的处理 - - 3-21 3.5.2 编码器用连接器 (CN2) 的端子排列和型号 - - - - - - - - - - - - 3-22
4.2 试运行时的补充事项 - - - - - - - - - - - - - - - - 4-11
4.2.1 带制动器的伺服电机的使用 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-11 4.2.2 用上级装置进行的位置控制 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-12
安川简易手册
安川简易手册安川简易手册一.速度控制模式1.接线:2.主要参数:PN000:控制方式选择,出厂值就是速度控制模式0000PN300:速度指令输入增益,设定以额定转速运行伺服电机所需的速度指令的模拟量电压电平。
出厂值为600,单位0.01V/额定速度,即出厂为6V对应着电机的额定转速。
PN50A:此参数是用于I/O口的分配,出厂值为2100,第三位上的0表示外部使能,即CN1口的40和47脚之间有24V电压时,电机处于使能状态,此时CN1口的5和6脚之间有模拟电压输入,电机就可以旋转。
如果改为2170,即上电电机就处于使能状态。
第一位2表示正限位输入口的分配,CN1口的42脚输入信号为ON(L电平)时电机可正转,否则电机停转,即遇到正限位。
PN50B:此参数是用于I/O口的分配,出厂值为6543,重要的是第四位上的3表示负限位输入口的分配,CN1口的43脚输入信号为ON(L电平)时电机可反转,否则电机停转,即遇到负限位。
注:如果限位开关信号没有输入驱动器,则要定义成一直可正转驱动和可反转驱动,否则电机不转。
PN100:速度环增益PN101:速度环积分时间参数PN102:位置环增益PN103:转动惯量比二.位置控制模式7-8(指令脉冲输入) 11-12(指令符号输入) 15-14(清除输入)端子,指令控制器侧的指令脉冲偏移脉冲清除信号的输出电路可以从总线驱动器输出集电极开路输出(2种) 的3种中任意选择,其中要注意的是集电极开路,客户外部供电要注意电压和电流,过大要串电阻。
2.主要参数:PN000:控制方式选择,出厂值是速度控制模式0000,改为0010位置控制模式Pn00b:0001PN200:位置控制指令形态选择,可以选择是正负脉冲还是脉冲加方向,也可以选择正负逻辑。
PN100:速度环增益PN101:速度环积分时间参数PN102:位置环增益PN103:转动惯量比PN50A,PN50B同速度控制模式8170 PN50B 6548PN202:电子齿轮比分子PN203:电子齿轮比分母3.电子齿轮比的计算和设置:编码器脉冲数5系列电子齿轮比设置越大,相同的脉冲数转的圈数越多,即转一圈所需的脉冲数越少。
安川伺服如何在控制模式切换下实现零钳位功能
安川ΣII伺服如何在控制模式切换下实现零钳位功能
1. 输入电路的信号分配,见安川手册《7.3.2 输入电路的信号分配》设定参数:零箝位功能Pn50D.0 = n.xxx7,定义零钳位功能有效。
参见下图说明。
2. 零钳位功能的使用说明,见安川手册《8.5.6 零箝位功能的使用》
以上功能说明,只要是在速度模式下,零钳位动作始终有效。
3. 零钳位电平参数Pn501
4. 控制方式切换参数,见安川手册《8.10.2 控制方式的切换》
设定参数Pn000.1=n.xx7x,定义CN1-41端子用于速度控制模式和位置控制模式之间的切换。
参见下图说明。
5. 概括
通过设定以下三个参数,可实现速度控制和位置控制的方式切换(通过端子CN1-41),并且具有零钳位功能。
1) Pn000.1=n.xx7x
2) Pn50D.0 = n.xxx7
3) Pn501=10
工程自动化部 陈杰
2013年7月31日。
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速度控制模式中的重要参数
参数
PN000——控制方式选择:出厂值为0000,默认为速度控制模式 0000, PN000 0000 PN300——速度指令输入增益:表示以额定转速运行伺服电机所需 PN300 的速度指令(V-REF)的模拟量电压电平,单位为0.01V/ PN=1000时10V 额定速度,出厂值为600,表示设定 PN=600 时 6V 输入 外部使能 为使用的电机额定速度。 PN50A——此参数用于I/O口的分配,出厂值为2100 第三位上的0表示 外部使能。 即只有当CN1口的40和47脚之间有24V电压时, 电机才处于使能状态。此时CN1口的5和6脚之间有模拟电 压输入。 此时电机可以旋转。如果将第三位上的0改为7, 2170 则一上电电机就处于使能状态。 2100
PN000——控制方式选择:将出厂值的第三位0改为1即可 0010 0000 位置控制模式 速度控制模式
PN200——位置控制指令形态选择:出厂值为0000,通过改变第四位, 可以选择是正负脉冲还是脉冲加方向,也可以选择正负逻辑。 PN401——扭矩指令滤波器时间尝试:当使用滚珠丝等时,会发生扭转 震动。(一般情况下,震动音变高。)此时,增大扭转指令 滤波器的时间常数,可消除震动。但该滤波器也与纠纷时间 常数一样,对于伺服系统来说为迟延因素,因此在不必要时, 请不要增大。 PN100——速度环增益 PN101——位置环增益
四、调谐
1、自动调谐
在使用自动调谐功能以后,若结果不满意,可使用“定位时间缩短功能” 进行调整,还不满意则使用“减震功能”进行补偿。
定位时间缩短功能
减震功能
手动调谐步骤内容
1. 先较低地设定上级装置的位置环增益,在不发生异常声音和震动的 范围内,增大速度环增益 (Pn100)。 2. 减小速度环增益值,使其小于上述 1 的值,在不发生超程和震动的 范围内,增大上级装置的位置环增益。 3. 请在注意定位调整时间、机械系统震动情况的同时,决定速度环积 分时间常数(Pn101)。过大时 会引起定位调整时间变长。 4. 当机械系统没有发生轴扭转震动时,将扭矩指令滤波器 (Pn401) 设 小。当机械系统发出较高地震动声时,可能是发生了轴扭转震动, 请将扭矩指令滤波器时间常数的值 (Pn401) 增大,以减小震动声。 5. 最后,请进行阶梯响应等,对增益 ( 位置、速度环 )、积分时间常数 等进行微调,以找出最佳位置。
如何快速上手安川Σ-Ⅱ 如何快速上手安川 Ⅱ
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一、控制模式的选择
速度控制模式(模拟量电压指令 主要的控制模式 位置控制模式(脉冲列指令) 扭矩控制模式(模拟量电压指令 通过改变参数PN000来实现模式的转换
1、速度控制模式(模拟量电压指令) 速度控制模式(模拟量电压指令)
接线图
位置控制模式中的重要参数
PN102——位置环增益 PN103——转动惯量比 PN50A、PN50B 以上参数与速度控制模式类似 PN202——电子齿轮比分子 PN203——电子齿轮比分母
电子齿轮比的计算和设置
电子齿轮比的计算和设置
电子齿轮比的设计实例
注:电子齿轮比设置的越大,相同的额脉冲数转的圈数越多, 即转一圈所需的脉冲数越少。 电子齿轮比越大,相同频率转速越快。
扭矩控制模式(模拟量电压指令) 三、扭矩控制模式(模拟量电压指令)
接线图
扭矩控制模式中的重要参数
PN000——控制方式选择:将出厂值的第三位改为2即可 0020 0000 扭矩控制模式 速度控制模式
PN400——扭矩指令输入增益:设定以额定扭矩运行伺服电机所需的 扭矩指令的模拟量电压电平。出厂值为30,单位0. 1V/额定 扭矩,即出厂为3V对应着电机的额定扭矩,同理,当设定 Pn400=1000 时表示设定为10V输入时使用的电机额定扭矩 PN50A、PN50B与速度控制模式类似 PN002——速度控制方式选择:用于扭矩控制时的速度限制,出厂值 为0000,设为0000时,将PN407设定的值作为速度限制 (内部速度限制功能)。设为0010时,将CN1口的5和6脚 用作外部速度限制输入,以V-REF的输入电压与PN300的 设定值提供速度限制(外部速度限制功能)。
ห้องสมุดไป่ตู้
Fn 0 0 0 Fn 0 0 5
二、位置控制模式(脉冲列指令) 位置控制模式(脉冲列指令)
接线图
指令脉冲输入
指令符号输入 清除输入
指令控制器侧的指令脉冲偏移脉冲清除信号的输出电路可以从总线驱动器 输出集电极开路输出(2种)的3种种任意选择,其中要注意的是集电极开 路没客户外部供电要注意电压和电流,过大要串电阻。
位置控制模式中的重要参数
速度控制模式中的重要参数
来说,不能将位置环增益提高到超出机械系统固有振动数的 范围。因此,要将位置环增益设定为较大值,需提高机械刚 性并增大机械的固有振动数。出厂设定值为40,单位为1/S。 PN103——转动惯量比:设定值=电机轴换算的负载转动惯量(JL)/ 伺服 电机的转子转动惯量(JM)×100%,出厂设定值为0,设定单 位为1%。
辅助功能( □□□ □□□) 辅助功能(Fn□□□)
Fn000——警报记录的显示:伺服单元有追溯显示功能,最多可追溯 显示10个已发生的警报记录。 警报记录的显示步骤如下所示 操作 操作后面板显示 1、按MODE/SET键选择辅助功能。若参数 编号显示的不是Fn000,则按UP或 Fn 0 0 0 DOWN键显示“Fn000”。 2、按DATA/SHIFT键约1秒钟,则显示最新 的警报 3、每按一次DOWN键,就往回显示一个旧警 报。每按一次UP键,旧往后显示一个新警报。 数字越大,显示 0的警报就越旧 8 1 0
改善响应性的功能
作为改善响应性的功能,有模式开关功能、前馈功能、偏移功能等各种 功能。这些功能,对改善特性来说并非万能,有时还会出现相反的结果。 请参照以下注意事项,一边注意实际的响应特性,一边进行调整。 1、模式开关 、 在加、减速时,当扭矩指令饱和时,为改善过度特性而使用模式开关。 在设定水准点以上,将速度环的控制由 PI( 比例 - 积分 ) 控制切换为 P( 比例 ) 控制。 2、前馈功能 、 使用前馈功能,会使响应变快。但在位置环增益足够大的系统中并没有 多大效果。请按以下顺序对前馈量 (Pn109) 进行调整。
3 4 5 6
中间
7 8 9 0
最上端
0 0 1 C9 0
F n 0 0 0
JOG运行( JOG运行(Fn002) 运行
JOG运行时指部连接上位装置而通过速度控制来确认伺服电机 动作的功能。 再进行JOG运行前必须事先进行一下设定。 •S-ON输入信号ON时,请将其切换成OFF。 •Pn50A.1被设定为“7”(常时伺服ON“有效”)时,请将其变更为“7” 以外的值 •JOG运行速度通过Pn304进行设定。出厂值为500,设定单位为 1min-1,设定范围为0~10000. 操作步骤 1、按MODE/SET键选择辅助功能。
Fn 0 0 0
2、按UP或DOWN键显示”Fn002”. 3、按DATA/SHIFT键约1秒钟,显示 内容如右图所示 4、按MODE/SET键,进入伺服ON (电机通电)状态 5、按UP键(正转)或DOWN键(反转) 在按键期间,伺服电机按照Pn304设 定的速度旋转。 6、按MODE/SET键,进入伺服OFF (电机不通电)状态。也可以按 DATA/SHIFT键约1秒钟时伺服OFF。 7、按DATA/SHIFT键约1秒钟,返回 “Fn002”的显示
扭矩控制模式中的重要参数
PN407——扭矩控制时的速度限制,内部速度限制。出厂值为10000, 单位为1min-1,即内部限制转速为10000r/min。 PN300——速度指令输入增益:扭矩控制时设定进行外部速度限制的 转速的电压电平,n300=600( 出厂时的设定) 时,如果输入 V-REF(CN1-5 ,6) 的6V 电压,则将实际转速限制为所用 伺服电机的额定转速。
速度控制模式中的重要参数
PN100——速度环增益:是决定速度环响应性的用户参数,由于速度环 的响应性较低时会成为外侧位置环的延迟要素,因此会发生 超程或者速度指令产生振动。为此在机械系统不产生振动的 范围内设定值越大响应性越好,而且当正确设定Pn103(转动 惯量比)的值时速度环增益Pn100的值相等。出厂值为40,设 定单位为1HZ, PN101——速度环积分时间参数:为使对微小的输入也能响应,速度环 中含有积分要素。由于该积分要素对于伺服系来说为迟延要 素,因此当时间参数设定过大时,会发生超程,延长定位时 间,使响应性变差。出厂设定值为2000,单位为0.01ms,即 出厂值为20.00ms。 PN102——位置环增益:伺服单元位置环的响应性由位置环增益决定, 位置环增益的设定越高,则响应性越高定位时间越短。一般
前馈量(PN109) 前馈量(PN109)的调整顺序
1. 首先根据上面提到的方法,调整速度环及位置环。 2. 对前馈量 (Pn109) 进行调整,使其逐渐增大,以使定位完成信号 (/COIN) 被尽快输出。此时,请注意不要使定位完成信号破损 ( 反复 ON/OFF),不要产生速度超程。前馈量过大时,会发生定位 完成信号破损、速度超程等情况。另外、可将一次延缓滤波器 (Pn10A) 装入前馈。通过装入前馈功能,当发生定位完成信号破损、 速度超程时,可通过装入一次延缓滤波器而予以改善。
速度控制模式中的重要参数
正限位 2100 第一位上的2表示正限位输入口的分配, 只有当CN1口的42脚 否则电机停转,即遇到正限位 输入信号为ON(L电平)时电机可正转, 如果将第一位上的2改为8, 则表示将信号始终固定为“可正转侧驱动” 8100 2100 负限位 PN50B——此参数是用于I/O口的分配,出厂值为6543, CN1口的43脚输入 重要的是第四位上的3,表示负限位输入口的分配, 否则电机停转,即遇到负限位。 信号为ON(L电平)时电机可反转, 如果将最后一位的3改为8,则表示将信号始终固定为“可反向正转侧驱动” 6543 6548 注:如果限位开关信号没有输入驱动器,则要定义成一直可正转驱动和 如果限位开关信号没有输入驱动器, 如果限位开关信号没有输入驱动器 可反转驱动(即将表示正负限位输入口的参数都改为8),否则电机不转。 ),否则电机不转 可反转驱动(即将表示正负限位输入口的参数都改为 ),否则电机不转。