工业机器人离线编程 A RobotStudio离线编程软件界面认识
工业机器人离线编程教案
教学设计
课程名称：工业机器人离线编程任课教师：课时： 4___累计课时： 4___
教学设计
课程名称：证券投资学任课教师：课时： 4____ 累计课时： 8___
2.Window 32位电脑的位置：HKEY_LOCAL_MACHINE---
SOFTWARE--Microsoft--SLP Services
Window 64位电脑的位置：HKEY_LOCAL_MACHINE--SOFTWARE--Wow6432Node--Microsoft--SLP Services
四、RobotStudio软件的开发环境介绍
教学设计
课程名称：证券投资学任课教师：课时： 4____ 累计课时： 12___
一、A01机器人工作站介绍
二、机器人工作台
三、双层立体料库
四、平面料库
五、料井装置：
六、生产线模块：
七、工具库
八、轨迹编程模块
教学设计
课程名称：证券投资学任课教师：课时： 4____ 累计课时： 16___
目
一、导入几何体
二、三点法放置原点位置
三、设置本地原点
四、创建框架
五、创建工具并保持为库：
教学设计
课程名称：证券投资学任课教师：课时： 4____ 累计课时： 20___
一、导入几何体
二、放置模型并设定本地原点
三、创建机械装置
教学设计
课程名称：证券投资学任课教师：课时： 4____ 累计课时： 28___
一、配置机器人I/O面板
二、配置机器人I/O信号
三、设置事件管理器
四、事件管理器的设置
五、设置输出信号
六、设置气缸推出。
工业机器人应用技术abb项目五工业机器人离线编程
未来发展趋势与展望
智能化发展
随着人工智能技术的进步，离 线编程将更加智能化，减少对
人工干预的需求。
集成化与模块化
未来离线编程软件将更加集成 化和模块化，方便用户进行功 能扩展和定制。
云端化趋势
利用云计算技术，实现离线编 程的云端化，提高数据处理能 力和资源共享。
跨界融合与创新
离线编程将与虚拟现实、增强 现实等技术进行跨界融合，为 工业机器人应用带来更多创新
食品包装行业
在食品包装行业中，RobotStudio用于包装、码垛、装箱等环节， 提高生产效率和包装质量。
04
工业机器人离线编程实践
离线编程项目准备
项目需求分析
详细分析项目的工艺要求 、机器人动作、工具、工 件等信息，确保离线编程 的准确性。
软件选择
根据项目需求，选择适合 的离线编程软件，如 RobotStudio等。
特点
离线编程具有高效、安全、灵活 等优点，可以降低生产成本、缩 短研发周期，提高生产效率。
离线编程的重要性
01
02
03
提高生产效率
离线编程可以大幅提高编 程效率，缩短机器人编程 和调试时间，从而加快生 产进度。
降低生产成本
离线编程可以减少机器人 实际运行时间，降低能源 消耗和维护成本，从而降 低生产成本。
RobotStudio软件功能
机器人编程
仿真功能
RobotStudio支持多种编程语言，如 RAPID和Move，方便用户进行机器人编程 。
通过RobotStudio，用户可以在实际操作 前进行机器人仿真，检查机器人的运动轨 迹和姿态，避免潜在的安全问题。
控制器管理
集成第三方软件
RobotStudio可以与ABB控制器进行通信， 方便用户对机器人控制器进行配置和管理 。
主流离线编程软件介绍
主流离线编程软件介绍Revised at 16:25 am on June 10, 2019主流机器人离线编程软件介绍1.RobotArtRobotArt是国内首款商业化离线编程仿真软件,也是应用最广的国产离线编程软件,来自帝都北京;软件根据几何数模的拓扑信息生成机器人运动轨迹,之后轨迹仿真、路径优化、后置代码一气呵成,同时集碰撞检测、场景渲染、动画输出于一体,可快速生成效果逼真的模拟动画;广泛应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数控加工等领域;RobotArt教育版针对教学实际情况,增加了模拟示教器、自由装配等功能,帮助初学者在虚拟环境中快速认识机器人,快速学会机器人示教器基本操作,大大缩短学习周期,降低学习成本;下图为RobotArt离线编程仿真软件的界面：优点：1)支持多种格式的三维CAD模型,可导入扩展名为step、igs、stl、x_t、prtUG、prtProE、CATPart、sldpart等格式；2)支持多种品牌工业机器人离线编程操作,如ABB、KUKA、Fanuc、Yaskawa、Staubli、KEBA系列、新时达、广数等；3)拥有大量航空航天高端应用经验；4)自动识别与搜索CAD模型的点、线、面信息生成轨迹；5)轨迹与CAD模型特征关联,模型移动或变形,轨迹自动变化；6)一键优化轨迹与几何级别的碰撞检测；7)支持多种工艺包,如切割、焊接、喷涂、去毛刺、数控加工；8)支持将整个工作站仿真动画发布到网页、手机端；缺点：软件不支持整个生产线仿真,对外国小品牌机器人也不支持,不过作为机器人离线编程,还是相当给力的,功能一点也不输给国外软件;2.RobotMasterRobotmaster来自加拿大,由上海傲卡自动化代理,是目前离线编程软件国外品牌中的顶尖的软件,几乎支持市场上绝大多数机器人品牌KUKA,ABB,Fanuc,Motoman,史陶比尔、珂玛、三菱、DENSO、松下……;下图为RobotMaster软件界面：功能：Robotmaster在Mastercam中无缝集成了机器人编程、仿真和代码生成功能,提高了机器人编程速度;优点：可以按照产品数模,生成程序,适用于切割、铣削、焊接、喷涂等等;独家的优化功能,运动学规划和碰撞检测非常精确,支持外部轴直线导轨系统、旋转系统,并支持复合外部轴组合系统;缺点：暂时不支持多台机器人同时模拟仿真,基于MasterCAM做的二次开发,价格昂贵,企业版在20W左右;3.RobotWorksRobotWorks是来自以色列的机器人离线编程仿真软件,与RobotMaster类似,是基于Solidworks做的二次开发;使用时,需要先购买Solidworks;主要功能如下：1 全面的数据接口：Robotworks是基于Solidworks平台开发,Solidworks可以通过IGES,DXF,DWG,PrarSolid,Step,VDA,SA T等标准接口进行数据转换;2 强大的编程能力：从输入CAD数据到输出机器人加工代码只需四步;第一步：从Solidworks直接创建或直接导入其他三维CAD数据,选取定义好的机器人工具与要加工的工件组合成装配体;所有装配夹具和工具客户均可以用Solidworks自行创建调用；第二步：Robotworks选取工具,然后直接选取曲面的边缘或者样条曲线进行加工产生数据点；第三步：调用所需的机器人数据库,开始做碰撞检查和仿真,在每个数据点均可以自动修正,包含工具角度控制,引线设置,增加减少加工点,调整切割次序,在每个点增加工艺参数；第四步：Robotworks自动产生各种机器人代码,包含笛卡尔坐标数据,关节坐标数据,工具与坐标系数据,加工工艺等,按照工艺要求保存不同的代码;3 强大的工业机器人数据库：系统支持市场上主流的大多数的工业机器人,提供各大工业机器人各个型号的三维数模;4 完美的仿真模拟：独特的机器人加工仿真系统可对机器人手臂,工具与工件之间的运动进行自动碰撞检查,轴超限检查,自动删除不合格路径并调整,还可以自动优化路径,减少空跑时间;5 开放的工艺库定义：系统提供了完全开放的加工工艺指令文件库,用户可以按照自己的实际需求自行定义添加设置自己独特工艺,添加的任何指令都能输出到机器人加工数据里面;缺点：Robotworks基于solidworks,solidworks本身不带CAM功能,编程繁琐,机器人运动学规划策略智能化程度低;优点：生成轨迹方式多样、支持多种机器人、支持外部轴;4.ROBCADROBCAD 是西门子旗下的软件,软件较庞大,重点在生产线仿真,价格也是同软件中顶尖的;软件支持离线点焊、支持多台机器人仿真、支持非机器人运动机构仿真,精确的节拍仿真, ROBCAD 主要应用于产品生命周期中的概念设计和结构设计两个前期阶段,其主要特点包括：1 与主流的 CAD 软件如 NX、CATIA、IDEAS无缝集成;2 实现工具工装、机器人和操作者的三维可视化;3 制造单元、测试以及编程的仿真;ROBCAD 的主要功能包括：1 Workcell and Modeling：对白车身生产线进行设计、管理和信息控制;2 Spot and OLP：完成点焊工艺设计和离线编程;3 Human：实现人因工程分析;4 Application 中的 Paint、Arc、Laser 等模块：实现生产制造中喷涂,弧焊,激光加工,绲边等等工艺的仿真验证及离线程序输出;5 ROBCAD 的 Paint 模块;喷漆的设计、优化和离线编程,其功能包括：喷漆路线的自动生成、多种颜色喷漆厚度的仿真、喷漆过程的优化;ROBCAD 软件界面5.DELMIADELMIA是达索旗下的CAM软件,大名鼎鼎的CA TIA是达索旗下的CAD软件;DELMIA有6大模块,其中Robotics解决方案涵盖汽车领域的发动机、总装和白车身Body-in-White,航空领域的机身装配、维修维护,以及一般制造业的制造工艺;DELMIA 的机器人模块ROBOTICS 是一个可伸缩的解决方案,利用强大的PPR集成中枢快速进行机器人工作单元建立、仿真与验证,是一个完整的、可伸缩的、柔性的解决方案;使用DELMIA 机器人模块,用户能够容易地：1 从可搜索的含有超过 400 种以上的机器人的资源目录中,下载机器人和其它的工具资源;2 利用工厂布置规划工程师所完成的工作;3 加入工作单元中工艺所需的资源进一步细化布局;6.RobotStudioRobotStudio是瑞士ABB公司配套的软件,是机器人本体商中软件做的最好的一款;;RobotStudio 支持机器人的整个生命周期,使用图形化编程、编辑和调试机器人系统来创建机器人的运行,并模拟优化现有的机器人程序;RobotStudio 包括如下功能：1 CAD 导入;可方便地导入各种主流 CAD 格式的数据,包括 IGES、STEP、VRML、VDAFS、ACIS 及 CATIA 等;机器人程序员可依据这些精确的数据编制精度更高的机器人程序,从而提高产品质量;2 AutoPath 功能;该功能通过使用待加工零件的 CAD 模型,仅在数分钟之内便可自动生成跟踪加工曲线所需要的机器人位置路径,而这项任务以往通常需要数小时甚至数天;3 程序编辑器;可生成机器人程序,使用户能够在 Windows 环境中离线开发或维护机器人程序,可显着缩短编程时间、改进程序结构;4 路径优化;如果程序包含接近奇异点的机器人动作,RobotStudio 可自动检测出来并发出报警,从而防止机器人在实际运行中发生这种现象;仿真监视器是一种用于机器人运动优化的可视工具,红色线条显示可改进之处,以使机器人按照最有效方式运行;可以对TCP 速度、加速度、奇异点或轴线等进行优化,缩短周期时间;5 可达性分析;通过 Autoreach 可自动进行可到达性分析,使用十分方便,用户可通过该功能任意移动机器人或工件,直到所有位置均可到达,在数分钟之内便可完成工作单元平面布置验证和优化;6 虚拟示教台;是实际示教台的图形显示,其核心技术是 VirtualRobot;从本质上讲,所有可以在实际示教台上进行的工作都可以在虚拟示教台QuickTeach上完成,因而是一种非常出色的教学和培训工具;7 事件表;一种用于验证程序的结构与逻辑的理想工具;程序执行期间,可通过该工具直接观察工作单元的 I/O 状态;可将 I/O 连接到仿真事件,实现工位内机器人及所有设备的仿真;该功能是一种十分理想的调试工具;8 碰撞检测;碰撞检测功能可避免设备碰撞造成的严重损失;选定检测对象后,RobotStudio 可自动监测并显示程序执行时这些对象是否会发生碰撞;9 VBA 功能;可采用 VBA 改进和扩充 RobotStudio 功能,根据用户具体需要开发功能强大的外接插件、宏,或定制用户界面;10 直接上传和下载;整个机器人程序无需任何转换便可直接下载到实际机器人系统,该功能得益于 ABB 独有的 VirtualRobot 技术;RobotStudio 软件界面7.RobomoveRobomove来自意大利,同样支持市面上大多数品牌的机器人,机器人加工轨迹由外部CAM 导入,与其他软件不同的是,Robomove走的是私人定制路线,根据实际项目进行定制;软件操作自由,功能完善,支持多台机器人仿真,缺点：需要操作者对机器人有较为深厚的理解,策略智能化程度与Robotmaster有较大差距;以上介绍了常用的7款主流离线编程软件,主要对软件的优缺点进行了分析;本人也是对个中软件试用过,由于后面几种常用的软件没有中文版所以学起来那是相当的吃力,小编好不容易找到了一款纯中文界面的软件RobotArt,通过介绍在他们的官网上下载的,目前也正在学习中,个人感觉还是不错滴。
工业机器人离线编程ABB31RobotStudio离线编程软件界面认识
一、工作任务
1、了解RobotStudio离线编程软件的主要组成 2、掌握RobotStudio离线编程软件默认界面的恢复操作方法
二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件界面
• 本课程所用软件版本为RobotStudio6.01，课程中的案例在6.01以下版本中可能无法 正常打开或使用，请及时更新软件。如图3-1所示。
二、实践操作
2、RobotStudio离线编程软件界面恢复默认
• 恢复操作方法1：自定义快捷工具栏→默认布局，恢复默认的窗口布局，如图3-10。 • 恢复操作方法2：自定义快捷工具栏→窗口，恢复选中的窗口布局，如图3-11。
三、总结
1、通过实操训练掌握RobotStudio离线编程软件默认界面的恢复操作方法
二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件界面
• “建模”功能选项卡主要是创建工作站所需各种模型、包含创建、CAD操作、测量、 Freehand、机械等5个选项，如图3-4所示。
二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件界面
• “仿真”功能选项卡对工作站进行仿真操作、包含创建、仿真控制、碰撞监控、监控、 信号分析、录制短片、输送链跟踪等7个功能，如图3-5所示。
工作站的信息和元数据、列出最近打开的工作站并提供一系列用户选项 （创建新工作站、连接到控制器、将工作站保存为查看器等），如图3-2所 示。
二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件界面
• “基本”功能选项卡主要是创建工作站系统，包含创建系统、建立工作站、编程路径、 设置和摆放物体所需的控件等，如图3-3所示。
二、实践操作
工业机器人离线编程(ABB)3-2 RobotStudio离线编程软件各菜单功能认识
2）确认计算机上设置了正确的网络设置。DHCP被启用，指定了正确的IP地址。
3）单击一键连接。
二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件各菜单主要功能
“文件”功能选项卡 • 在线：连接到控制器→添加控制器（图3-27） 1）单击添加控制器打开一个对话框，其中将列出所有可用的控制器。
“文件”功能选项卡 选项：包含概述、机器人、在线、图形、仿真等选项，主要是对RobotStudio软件进 行相应的设置，具体每项设置在此就不再累述，详情参阅使用手册，如图3-29~32所 示。
二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件各菜单主要功能
“基本”功能选项卡：包含构建工作站，创建系统，编辑路径以及摆放项目等，具体 应用后续章节展开，如图3-33所示。
3）可以按照事件类别或根据所显示细节中的任何文本对事件日志列表进行过滤。 • 要按照任何所需的文本对列表进行过滤，请在文本框中指定文本。 • 要按照事件类别进行过滤，请使用类别下拉列表。
二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件各菜单主要功能
“控制器”功能选项卡：I/O系统，可以查看并设置输入输出信号，如图3-43、44所示。
二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件各菜单主要功能
“控制器”功能选项卡：包含用于管理真实控制器（IR5C）的控制措施，以及用于虚 拟控制器（VC）的同步、配置和分配给它的任务的控制措施，如图3-36所示。
二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件各菜单主要功能
“控制器”功能选项卡：使用添加控制器按钮，可以连接到真实或虚拟控制器，主要 有以下两种方法（图3-37）： • 一键连接- 连接控制器服务端口 • 添加控制器- 添加网络上可用的控制器添加控制器 该操作方法与前述“文件”功能选项卡—在线—添加控制器方法一致，在此不再累述。
工业机器人离线编程(ABB)1-2 常用离线编程软件介绍
二、常用离线编程软件
1． ABB RobotStudio离线编程软件介绍
• RobotStudio 允许您使用离线控制器，即在您 PC 上本地运行的虚拟 IRC5 控制器。这种离线控制器也被称为虚拟控制器 (VC)。RobotStudio 还允许 您使用真实的物理IRC5控制器（简称为“真实控制器”）。
二、常用离线编程软件
3． YASKAWA MotoSim EG离线编程软件介绍
• MotoSim EG软件包 （２）简化软件包：和MotoSim EG完整版包含同样的软件。提供周期计算， 冲突检测和到达分析。简化版是针对已经拥有CAD程序的用户。
二、常用离线编程软件
3． YASKAWA MotoSim EG离线编程软件介绍
二、常用离线编程软件
4． KUKA SimPro离线编程软件介绍
• KUKA.Sim Pro：专为库卡机器人离线编程而开发。可以与虚拟库卡机器人 控制器实时连接，这样就可以进行周期分析和生成机器人程序。KUKA.Sim Pro同样用来建立KUKA.Sim Pro和KUKA.Sim Layout的参变量部件。
• 通过模拟可以验证方案的可行性同时获得准确的周期时间。RoboGUIDE是 一款核心应用软件，具体的还包括搬运、弧焊、喷涂等其他模块。它的仿 真环境界面是传统的Windows界面，由菜单栏，工具栏，状态栏等组成。
二、常用离线编程软件
3． YASKAWA MotoSim EG离线编程软件介绍
• MotoSim EG具有离线编程功能，可以在PC上机器人路径、速度和其他参 数（工具中心点、用户帧、I/O监视器）。用户可以移动虚拟机器人，输入 数据来编制机器人程序，并且将其下载到机器人控制器。如图1-6、1-7所 示。
工业机器人仿真与离线编程项目 2 ABB RobotStudio 软件的在线编程功能
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图 ２ －１ “添加控制器” 按钮
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图 ２ －２ “备份” 按钮
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图 ２ －３ “请求写权限” 按钮
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图 ２ －４ “配置编辑器” 按钮
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图 ２ －５ “文件传送” 按钮
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图 ２ －６ “在线监视器” 按钮
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图 ２ －７ “用户管理” 按钮
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表 ２ －１ ＩＰ 地址
项目 ２ ＡＢＢ ＲｏｂｏｔＳｔｕｄ ｉｏ 软件的在线编程功能
• ２.１ 项目描述 • ２.２ 学习目的 • ２.３ 知识准备 • ２.４ 任务实现
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２.１ 项目描述
• 本项目主要学习 ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ 的在线功能的 ＡＢＢ 机器 人与 ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ 的连接、 ＲｏｂｏｔＳｔｕ￣ｄｉｏ 软件中的系统备份及恢复、 在线编辑 ＲＡＰＩＤ 程序、 在线编辑 Ｉ/ Ｏ、 在线监视机器人、 设定用户操作系统等知识点。
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２.３ 知 识 准 备
• ②工厂网络端口。 工厂网络端口用于将控制器连接到网络。 • 网络设置可以使用任何 ＩＰ 地址配置， 这通常是由网络管理员提供
的。 • (２) 当连接到控制器服务端口时， 可以选择自动获取 ＩＰ 地址或指
定固定 ＩＰ 地址。 • ①自动生成 ＩＰ 地址。 控制器服务端口的 ＤＨＣＰ 服务器会自动
项目 ２ 任务 １ 中的详细说明。 • 修改指令的操作， 如图 ２ －２９ 、图 ２ －30 、图 ２ －３１ 所示。
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２.４ 任 务 实 现
• ２. 添加延时指令并将时间设置为 ２ｍｓ • 添加延时函数指令操作， 如图 ２ －３２ 所示。 • ３. 检查、 保存程序 • 检查、 保存程序操作， 如图 ２ －３３ 、图 ２ －３4、图 ２ －３５
第3章 ABB工业机器人离线编程
采用与导入工业机器人相同方法，为系统添加工装和工件，如图3-14所示。单击“基
本”菜单栏中选择“导入模型库”→“设备”→“training object”中的“my tool”和“curving thing”。 5. 将MyTool安装到机器人上 添加完成后在工具栏左侧的“布局”中生成工作站及工具，如图3-15所示，右击“My tool”下拉中“安装到”，把工具安装到指定的工作站机器人上，如图3-16所示，点击“是” 完成。
图3-45 查看路径到达能力
任务4 简单自动程序编制及仿真
【实践操作】 四、仿真运行机器人 在RobotStudio中，为保证虚拟控制器中的数据与工作站数据一致，需将虚拟控制 器与工作站数据进行同步。当在工作站中修改数据后，则需要执行“同步到VC”；反之则 需要执行“同步到工作站”。
在“基本”功能选项卡下单击“同步”，选择“同步到工作站”。如图3-47所示。
【实践操作】 一、创建路径 与真实的机器人一样，在RobotStudio中工业机器人运动轨迹也是通过RAPID程序 指令进行控制的。单击“基本”中“路径”的“空路径”，生成Path10，如图3-36，图3-37所 示：
图3-36 创建空路径
图3-37 空路径Path10
任务4 简单自动程序编制及仿真
件基本版的功能了。
图3-3 选择安装语言
图3-8 激活RobotStudio
任务2 基本工作站建立及系统生成
【任务描述】 机器人工作站是指使用一台或多台机器人，配以相应的周边设备，用于完成某一特 定工序作业的独立生产系统，也叫机器人工作单元。一般工业机器人工作站由工业机器 人、控制系统、末端执行器、夹具和变位机、工件等组成。本任务以机器人激光焊接为 背景，介绍如何搭建一个IR120紧凑型工业机器人最小系统。
工业机器人RobotStudio软件入门
工业机器人RobotStudio软件入门在当今制造业快速发展的时代，工业机器人的应用越来越广泛。
而要有效地对工业机器人进行编程、模拟和调试，一款强大的软件是必不可少的，RobotStudio 就是其中的佼佼者。
对于初学者来说，掌握RobotStudio 软件的基本操作是迈入工业机器人领域的重要一步。
RobotStudio 是由瑞典 ABB 公司开发的一款工业机器人离线编程软件，它可以在虚拟环境中创建、模拟和调试机器人系统，从而减少实际生产中的错误和停机时间，提高生产效率和质量。
首先，我们来了解一下如何安装 RobotStudio 软件。
您可以从 ABB官方网站上下载最新版本的安装程序。
安装过程相对较为简单，按照提示逐步进行即可。
需要注意的是，安装过程中可能需要选择一些组件和功能，根据您的实际需求进行选择。
安装完成后，打开 RobotStudio 软件，您会看到一个简洁而直观的界面。
界面主要分为菜单栏、工具栏、视图窗口和状态栏等几个部分。
菜单栏包含了软件的各种功能选项，如文件操作、编辑、建模、仿真等。
工具栏则提供了一些常用工具的快捷按钮，方便您快速进行操作。
接下来，让我们创建一个新的机器人系统。
在菜单栏中选择“新建”，然后选择您所需要的机器人型号和控制器类型。
RobotStudio 提供了丰富的机器人型号库，涵盖了 ABB 公司的各种主流机器人产品。
创建好机器人系统后，就可以开始对机器人进行编程了。
RobotStudio 支持多种编程方式，其中示教编程是比较常用的一种。
示教编程就是通过手动操作机器人，让机器人记住各个关节的位置和运动轨迹，从而实现编程的目的。
在视图窗口中，您可以通过鼠标和键盘操作来移动机器人的关节，使其到达您想要的位置。
每到达一个位置，点击“添加位置”按钮，机器人就会记住这个位置。
除了示教编程，RobotStudio 还支持离线编程。
离线编程是在虚拟环境中通过编写程序代码来控制机器人的运动。
《工业机器人离线编程 abrobotstudio离线编程软件界面认识》课件教案模板(19页)
二 、实践操作 1 、RobotStudio离线编程软件界面 RobotStudio6.01主菜单包括： 文件、基本、建模、仿真、控制器 （C） 、RAPID. Add-Ins七个功能 ， 如图3-2所示。
二 、实践操作
1 、RobotStudio离线编程软件界面 “文件 ”功能选项卡会打开 RobotStudio 后台视图 , 其中显示当前活动的工 作站的信息和元数据 、列出最近打开的工作站并提供一系列 用户选 项（创 建 新工作站 、连接到控制器 、将工作站保存为查看器等） , 如图3-2所示。
二 、实践操作 1 、RobotStudio离线编程软件界面 “仿真 ”功能选项卡对工作站进行仿真操作、 包含创 建、仿 真控制 、碰撞 监控、 监控、 信号分析、录制短片、输送链跟踪 等7个 功能 , 如图3-5所示。
二 、实践操作 1 、RobotStudio离线编程软件界面 “控制器 ”功能选项卡主要是对虚拟控制器进 行的相 关操作 、包含 虚拟控 制器（ VC）
的同步、配置和分配给它的任务控 制措施 。它还包含用于管理真实控制器的控制 功能, 如图3-6所示。
二 、实践操作 1 、RobotStudio离线编程软件界面 “RAPID ”功能选项卡主要是对RAPID程序进 行操作 、包含 RAPID 程序编 辑、RAPID 文件的管理以及用于RAPID程序编程 的其他 控件 , 如图3-7所示。
二 、实践操作 1 、RobotStudio离线编程软件界面 “基本 ”功能选项卡主要是创建工作站系统 , 包含创建系统、建立工作站、编程 路径、 设置和摆放物体所需的控件等 , 如图3-3所示。
二 、实践操作 1 、RobotStudio离线编程软件界面 “建模 ”功能选项卡主要是创建工作站所需各 种模型 、包含 创建、 CAD操 作、测 量、 Freehand、机械等5个选项 , 如图3-4所示。
工业机器人离线编程 ABB RobotStudio离线编程软件界面认识
三、总结
1、通过实操训练掌握RobotStudio离编程软件默认界面的恢复操作方法
二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件界面
“仿真”功能选项卡对工作站进行仿真操作、包含创建、仿真控制、碰撞监控、监控、 信号分析、录制短片、输送链跟踪等7个功能，如图3-5所示。
二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件界面
“控制器”功能选项卡主要是对虚拟控制器进行的相关操作、包含虚拟控制器（VC） 的同步、配置和分配给它的任务控制措施。它还包含用于管理真实控制器的控制功能， 如图3-6所示。
3-1 RobotStudio离线编程软件界面认识
一、工作任务
1、了解RobotStudio离线编程软件的主要组成 2、掌握RobotStudio离线编程软件默认界面的恢复操作方法
二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件界面
本课程所用软件版本为RobotStudio6.01，课程中的案例在6.01以下版本中可能无法 正常打开或使用，请及时更新软件。如图3-1所示。
二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件界面
“基本”功能选项卡主要是创建工作站系统，包含创建系统、建立工作站、编程路径、 设置和摆放物体所需的控件等，如图3-3所示。
二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件界面
“建模”功能选项卡主要是创建工作站所需各种模型、包含创建、CAD操作、测量、 Freehand、机械等5个选项，如图3-4所示。
二、实践操作
2、RobotStudio离线编程软件默认界面的恢复
初学RobotStudio时，经常会遇到因误操作把界面操作窗口关闭的情况，从而无法找 到对应的操作对象和查看相关的信息。如图3-9所示。
工业机器人仿真与离线编程项目 4 ABB RobotStudio 软件离线轨迹编程
４.２ 教 学 目 的
• 通过本项目的学习可以了解机器离线编程的应用行业， 了解 ＡＢＢ ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ 离线轨迹编程的关键知识点， 并学会利用 离线编程对模型进行加工。返回４.３ 知 识 准 备
• ４.３.１ ＡＢＢ ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ 软 件离线轨迹编程介绍
• ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ 根据三维模型曲线特征， 利用自动路径功 能自动生成机器人的运行轨迹路径。 减少了逐个示教目标点位， 从 而缩短了生成机器人轨迹的时间， 并且还能保证机器人运
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图 ４ －６０ 单击 “播放” 图标按钮
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图 ４ －３０ 沿着路径运动
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图 ４ －３１ 复制 “Ｔａｒｇｅｔ＿ １０”
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图 ４ －３２ 粘贴到 “Ｗｏｒｋｏｂ ｊｅｃｔ＿Ｔａｂｌｅ＿ｏｆ”
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图 ４ －３３ 将 “Ｔａｒｇｅｔ＿１ ０＿１” 重命名为 ｐＥｘｃｅｓｓ
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图 ４ －３４ 选择 “偏移位置” 命令
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图 ４ －３５ 输入位置数据
• 下面进一步完善路径， 如图 ４ －３１ 、图 ４ －３2 、图 ４ －３3 、 图 ４ －３4 、图 ４ －３5 、图 ４ －３6 、图 ４ －３7 、图 ４ －３ 8 、图 ４ －３9、图 ４ －40 、图 ４ －4１ 、图 ４ －42 、图 ４ － 43 、图 ４ －44 、图 ４ －45 、图 ４ －46 、图 ４ －47 、图 ４ － 48 、图 ４ －49 、图 ４ －５０ 所示。
• 通过碰撞检测功能就可以在模拟仿真时验证轨迹的可行性， 验证机 器人在运行过程中是否与周边设备发生碰撞。
• 接近丢失: 选择的两组对象之间的距离小于该值时， 则用颜色提醒 (见图 ４ －４)。
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二、实践操作
2、RobotStudio离线编程软件默认界面的恢复
初学RobotStudio时，经常会遇到因误操作把界面操作窗口关闭的情况，从而无法找 到对应的操作对象和查看相关的信息。如图3-9所示。
二、实践操作
2、RobotStudio离线编程软件界面恢复默认
恢复操作方法1：自定义快捷工具栏→默认布局，恢复默认的窗口布局，如图3-10。 恢复操作方法2：自定义快捷工具栏→窗口，恢复选中的窗口布局，如图3-11。
二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件界面
“RAPID”功能选项卡主要是对RAPID程序进行操作、包含RAPID程序编辑、RAPID 文件的管理以及用于RAPID程序编程的其他控件，如图3-7所示。
二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件界面
“Add-Ins”功能选项卡、包含PowerPacs和VSTA的相关控件，如图3-8所示。
二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件界面
“仿真”功能选项卡对工作站进行仿真操作、包含创建、仿真控制、碰撞监控、监控、 信号分析、录制短片、输送链跟踪等7个功能，如图3-5所示。
二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件界面
“控制器”功能选项卡主要是对虚拟控制器进行的相关操作、包含虚拟控制器（VC） 的同步、配置和分配给它的任务控制措施。它还包含用于管理真实控制器的控制功能， 如图3-6所示。
二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件界面
“基本”功能选项卡主要是创建工作站系统，包含创建系统、建立工作站、编程路径、 设置和摆放物体所需的控件等，如图3-3所示。
二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件界面
“建模”功能选项卡主要是创建工作站所需各种模型、包含创建、CAD操作、测量、 Freehand、机械等5个选项，如图3-4所示。
三、总结
1、通过实操训练掌握RobotStudio离线编程软件默认界面的恢复操作方法
3-1 RobotStudio离线编程软件界面认识
一、工作任务
1、了解RobotStudio离线编程软件的主要组成 2、掌握RobotStudio离线编程软件默认界面的恢复操作方法
二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件界面
本课程所用软件版本为RobotStudio6.01，课程中的案例在6.01以下版本中可能无法 正常打开或使用，请及时更新软件。如图3-1所示。
二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件界面
RobotStudio6.01主菜单包括：文件、基本、建模、仿真、控制器（C）、RAPID、 Add-Ins七个功能，如图3-2所示。
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二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件界面 “文件”功能选项卡会打开 RobotStudio 后台视图，其中显示当前活动的工 作站的信息和元数据、列出最近打开的工作站并提供一系列用户选项（创建 新工作站、连接到控制器、将工作站保存为查看器等），如图3-2所示。