ABB 外轴参数调整手册
abb外置轴坐标修改
abb外置轴坐标修改
请问您指的是哪种ABB机器人外置轴坐标修改？如果是ABB机器人的外置轴坐标系修改，可以通过以下步骤进行操作：
1. 打开ABB机器人的操作系统，登录到机器人控制器。
2. 打开RAPID编程界面。
3. 输入以下命令，以切换到用户外置轴坐标系：
$EXTERNAL_TRACK_MOTION=TRUE；
4. 输入以下命令，以设置用户外置轴坐标系的位置和方向：
$POSE_EXT〈〉:=[X,Y,Z,A,B,C];
其中，X、Y、Z分别表示用户外置轴坐标系的位置坐标，A、B、C分别表示用户外置轴坐标系的方向。
5. 执行以上命令后，即可成功修改ABB机器人的外置轴坐标系。
如果需要恢复机器人的默认坐标系，只需输入以下命令：
$EXTERNAL_TRACK_MOTION=FALSE；
请注意，以上操作需要谨慎进行，使用前请先备份当前机器人程序，以免误操作造成机器人损坏。
ABB机器人调试指导手册正式版
ABB调试指导手册正式版ABB调试指导手册正式版1、概述1.1 目的1.2 适用范围1.3 编写目标2、准备工作2.1 硬件要求2.2 软件要求2.3 环境设置3、调试流程3.1 硬件连接3.1.1 电源连接3.1.2 传感器连接3.1.3 外部设备连接3.2 软件配置3.2.1 安装ABB调试软件 3.2.2 配置网络连接3.2.3 调试软件设置3.3 初始化3.3.1 启动控制器3.3.2 校准姿态3.3.3 进行系统自检4、关节调试4.1 关节运动范围确认4.2 关节零位设置4.3 关节精度调整5、坐标系调试5.1 坐标系设置5.1.1 用户坐标系定义 5.1.2 工具坐标系定义 5.2 坐标系校准5.2.1 标定工具坐标系5.2.2 校准基坐标系6、运动学参数调试6.1 运动学模型6.2 末端速度调整6.3 末端力矩设置7、传感器调试7.1 传感器连接7.2 传感器校准7.3 传感器数据读取8、故障诊断与排除8.1 故障代码解读8.2 常见故障解决办法本文档涉及附件：附件1：ABB调试软件安装文件附件2：用户坐标系设置示例图片附件3：故障代码解读表格本文所涉及的法律名词及注释：1、控制器：指控制运动和执行任务的核心设备。
2、关节运动范围：各个关节能够运动的角度范围。
3、坐标系定义：确定运动的参考坐标系统。
4、校准工具坐标系：通过测量和校准来设定工具坐标系的精确位置和方向。
5、校准基坐标系：通过测量和校准来设定基坐标系的精确位置和方向。
6、末端速度调整：调整末端执行器的运动速度。
7、末端力矩设置：设定末端执行器能够承受的最大力矩范围。
8、传感器校准：校准连接的传感器以获得准确的测量结果。
ABBIRC5中文操作手册
维修服务支持体系
官方维修服务
ABB提供官方的维修服务，用户可以通过官方渠道联系维修中心进行 维修。
技术支持热线
ABB提供技术支持热线，用户可以通过拨打热线电话获取技术支持和 故障排除建议。
在线故障诊断工具
ABB提供在线故障诊断工具，用户可以通过官方网站下载并使用该工 具进行故障诊断。
维修培训课程
ABB提供维修培训课程，用户可以参加培训课程学习如何自行进行简 单的故障排除和维修操作。
提高使用的便捷性。
多功能化
为了满足不断变化的市场需求，测量设备 将向多功能化方向发展，集成更多的测量 和分析功能。
绿色环保
环保意识的提高将推动测量设备向绿色环 保方向发展，采用更环保的材料和工艺， 降低能耗和废弃物排放。
升级换代计划安排
硬件升级
根据市场需求和技术发展趋势，对ABBIRC5的硬件进行升级，提高处理速度、存储容 量和通信性能。
02
安装与调试
安装前准备
确认IRC5控制器型号、规格及配件是否齐全，检查外观 是否完好，无明显损伤。
准备安装工具和材料，如螺丝刀、扳手、电缆等。
阅读并理解本操作手册，熟悉安装步骤和注意事项。
确保安装环境符合控制器的工作要求，如温度、湿度、 防尘等。
安装步骤与注意事项
01 将控制器安装在坚固、无振动的平面上，避免阳 光直射和雨淋。
界面元素详解
按钮
点击执行相应命令 或操作。
下拉菜单
提供一系列选项供 用户选择。
图标
代表不同功能的图 形符号，直观易懂。
文本框
输入或显示文本信 息。
滑块
通过拖动调整参数 值。
04
基本操作与流程
开机启动及初始化设置
abb伺服枪调整
伺服枪调试手册（简易版本）一、加载伺服枪的参数在机器人的示教器中将伺服枪的外轴配置参数加载到机器人系统中：（和加载EIO文件类似）hd0a:\RobotWare_5.xx\ utility\ AdditionalAxis\ DM1\ ServoGun二、配置电机参数配置电机参数：在Motion中的Motor type中设置以下参数：1、pole pairs 如电机的Pole是8，则pole pairs 是4；2、Ke phase to phase（电压常数）: 在电机的铭牌上或者是电机的说明书上通常会有这个参数，或者是另外一个参数Kt Ke=kt/1.732;3、Max current：电机允许的最大电流值，通常在电机的铭牌上有所说明；4、Phase resistance：相电阻，在电机的说明手册上或者是铭牌上会有电机的相电阻值，单位为欧姆，如果给出的参数为相间电阻Rw，则Phase resistance=Rw/2；5、相电感：单位为H，通常在电机的说明书上由这个参数；6、Stall torque：在电机的铭牌和说明手册都有这个参数。
在Stress duty cycle中设置如下参数：1、Speed absolute max: 单位 rad/s, 通常电机给出的是转/分，因此按照如下公式进行换算：Speed rad/s=(2*π/60)* Speed rms2、Torque absolute max: 最大扭矩，Torque absolute max=Ke*1.732*MaxCurrent；如果这个计算的结果大于10，则将Torque absolute max设置为10；在SG Process中将Force control motor torque设置为和Torque absolute max一样大小的值；在Transmission中设置电机的减速比：如果客户已知减速比，则将减速比设置正确，然后通过示教器控制伺服枪的运动，然后运用游标卡尺进行检测伺服枪开口的距离是否和示教器上显示的致。
abb伺服枪调整
伺服枪调试手册（简易版本）一、加载伺服枪的参数在机器人的示教器中将伺服枪的外轴配置参数加载到机器人系统中：（和加载EIO文件类似）hd0a:\RobotWare_5.xx\ utility\ AdditionalAxis\ DM1\ ServoGun二、配置电机参数配置电机参数：在Motion中的Motor type中设置以下参数：1、pole pairs 如电机的Pole是8，则pole pairs 是4；2、Ke phase to phase（电压常数）: 在电机的铭牌上或者是电机的说明书上通常会有这个参数，或者是另外一个参数Kt Ke=kt/1.732;3、Max current：电机允许的最大电流值，通常在电机的铭牌上有所说明；4、Phase resistance：相电阻，在电机的说明手册上或者是铭牌上会有电机的相电阻值，单位为欧姆，如果给出的参数为相间电阻Rw，则Phase resistance=Rw/2；5、相电感：单位为H，通常在电机的说明书上由这个参数；6、Stall torque：在电机的铭牌和说明手册都有这个参数。
在Stress duty cycle中设置如下参数：1、Speed absolute max: 单位 rad/s, 通常电机给出的是转/分，因此按照如下公式进行换算：Speed rad/s=(2*π/60)* Speed rms2、Torque absolute max: 最大扭矩，Torque absolute max=Ke*1.732*MaxCurrent；如果这个计算的结果大于10，则将Torque absolute max设置为10；在SG Process中将Force control motor torque设置为和Torque absolute max一样大小的值；在Transmission中设置电机的减速比：如果客户已知减速比，则将减速比设置正确，然后通过示教器控制伺服枪的运动，然后运用游标卡尺进行检测伺服枪开口的距离是否和示教器上显示的致。
ABB机器人操作及维护手册
版)。《使用指南 User’s Guide 》与《产品手册 Product Manual 》。
ABB FLEXIBLE AUTOMATION
2 - 40
ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD.
ABB FLEXIBLE AUTOMATION 10 - 40
ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD.
4.3 机 器 人 当 前 位 置 显 示 ：
ABB 机 器 人 操 作 手册
进入操纵窗口后，在显示屏右侧 Robot pos 会显示 机器人当前位置。 当机器人运动模式为直线运动或姿态运动时，显示
RAPID Reference 编程手册，介绍如何编程。
ABB FLEXIBLE AUTOMATION
9 - 40
ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD.
ABB 机 器 人 操 作 手册
第四章 机器人示教
手动操作机器人： 4.1 操 纵 窗 口 切 换 ：
将机器人操作模式选择器置于手动限 速模式。
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误, 上海 ABB 工程有限公司无论如何不对此承担责任。 没有上海 ABB 工程有限公司书面允许，此文件的任何部分不得拷印或
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ABB变频器操作说明和主要参数
ABB变频器操作说明和主要参数在工业自动化领域，变频器扮演着至关重要的角色，它能够实现对电机转速的精确控制，从而达到节能、提高生产效率和优化工艺的目的。
ABB 作为全球知名的电气设备供应商，其变频器产品以性能稳定、功能强大而备受青睐。
下面将为您详细介绍 ABB 变频器的操作说明和主要参数。
一、操作前的准备在操作 ABB 变频器之前，首先需要确保以下几点：1、了解设备的基本信息，包括型号、额定功率、输入输出电压等。
2、检查变频器的安装环境，确保通风良好、无灰尘和湿气，并且周围没有强磁场干扰。
3、确认电源线和控制线的连接正确无误，接地良好。
二、操作面板介绍ABB 变频器通常配备有操作面板，通过操作面板可以方便地进行参数设置、运行控制和状态监测。
操作面板上的主要按键和功能包括：1、启动/停止键：用于启动和停止变频器的运行。
2、方向键：用于在菜单中选择不同的选项和参数。
3、确认键：用于确认所选择的选项或参数。
4、数字键：用于输入数值。
5、显示屏：用于显示各种参数、状态信息和故障代码。
三、参数设置参数设置是变频器操作中的关键环节，正确设置参数可以确保变频器的正常运行和满足实际应用需求。
以下是一些常见的主要参数及其设置方法：1、电机参数电机额定功率：根据电机铭牌上的功率值进行设置。
电机额定电压：输入电机的额定电压。
电机额定电流：按照电机铭牌上的电流值设定。
电机额定转速：设置电机的额定转速。
2、频率参数上限频率：限制变频器输出的最高频率。
下限频率：设定变频器输出的最低频率。
基准频率：通常为电机的额定频率。
3、加速时间和减速时间加速时间：从 0 频率加速到设定频率所需的时间。
减速时间：从设定频率减速到 0 频率所需的时间。
4、控制方式选择 V/F 控制、矢量控制等不同的控制方式，根据实际应用场景进行选择。
5、保护参数过流保护：设置电机允许的最大电流值，超过此值变频器将停止输出。
过载保护：根据电机的过载能力设置相应的保护参数。
ABB机器人调试指导手册正式版
-Res "do_pfb" -Act1 "di_pfb"
标准程序，不需更改 标准程序，不需更改
# EIO_COMMAND_TYPE:
标准程序，不需更改 标准程序，不需更改
# EIO_ACCESS:
标准程序，不需更改
系统输入输出，请参考《系统参数 .pdf 》
# SYSSIG_OUT:
-Status "MotOffState" -Signal "do_MotorOff"
打开文件“ MainModule.mod”
MODULE MainModule
TASK PERS tooldata TCP_Spindle:=[TRUE,[[291.33,167.604,132.752],[1,0,0,0]],[0.1,[1,1,1],
[1,0,0,0],0,0,0]]; ！ TCP 工具坐标原点 PERS pos ActualPos:=[9E+09,9E+09,9E+09]; ！全局变量 PERS pos ActualPos2:=[9E+09,9E+09,9E+09]; PERS pos HomePos:=[9E+09,9E+09,9E+09]; CONST robtarget pHome:= [[839.39,114.71,1363.78],[0.694953,0.0188892,0.71854,-0.019589],
ABB参数设置及修改(精)
ABB变频器的调试步骤 （SCALAR）
注： 本文面向安装、调试、使用、维护传动单元的人员，读者应 具备电工学、电子学和识别电气原理图符号等基本知识。 本文针对ABB ACS800系列变频器，适用于一些特殊场合： －用于一台变频器同时驱动多台电机，且电机台数是可变的多电 机运行场合； －当电机的额定电流小于变频器额定输出电流的1/6时； －变频器输出端连接有接触器，且接触器在变频器运行时有可能 经常性断开的场合； －无电机连接，用于测试目的时。 通常情况下禁止现场调试人员随意改用SCALAR，只有请示本公司 工程设计部门主管同意后才可改用SCALAR。（选用SCALAR，控 制精度会降低，保护功能会减少）
慢调
选择参数，改变数值
选择参数，改变数值
设置给定值
显示故障
执行功能
ABB变频器的调试步骤（DTC）
本文面向安装、调试、使用、维护传动单元的人员， 读者应具备电工学、电子学和识别电气原理图符号等 基本知识。 本文针对ABB ACS800系列变频器，适用于大多数应用 场合，下列场合不适用DTC： －用于一台变频器同时驱动多台电机，且电机台数是 可变的多电机运行场合； －当电机的额定电流小于变频器额定输出电流的1/6时； －变频器输出端连接有接触器，且接触器在变频器运 行时有可能经常性断开的场合； －无电机连接，用于测试目的时。
调试步骤：
记录电机铭牌（电压、电流、功率、转速）； 要求电机与负载、联轴器脱离； 检查电机，手动盘车，确认电机转动正常； 变频器上电； 如果将99.03设置YES，可还原参数； 设置电机参数（99.05、99.06、99.07、99.08、99.09）； 设置参数99.04=DTC、99.10=STANDARD； 进行电机自辨识（大约2-3分钟）； 根据图纸中变频器接线方式，选择设置99.02参数（推荐FACTORY）； 通过控制盘启动电机，低速运行，同时要求相关人员在现场确定电机方 向； 设置其他参数； 将电机与负载和联轴器连接； 配合联调。
ABB外轴全参数调整手册簿
外轴参数调整一、ABB机器人对外轴的控制参数的调整的基本步骤●完成外轴的硬件安装，如电机的安装，SMB盒的安装等；●向机器人控制器内加载外轴的临时参数文件；●对加载的临时参数进行修改和配置，保证机器人此时能够控制电机的转动；●如果客户需要对电机有额外的设置，如抱匝、使能和里控制等，需要额外的配置和设置；●等所有的参数设置都完成后开始电机参数的调整。
二、配置外轴参数2.1加载参数2.1.1在示教器上点击Control Panel进入Configuration选项，选择File ，Load parameters加载通用的参数文件：2.1.2选择：Load parameters if no duplicates 然后选择如下路径加载参数：Mediapool\RobotWare_5.XX.XXXX \utility\Additional Axis\DM1\General，然后选择相应的文件加载；2.1.3重启系统。
2.2配置参数2.2.1在Motion中选择Mechanical Unit并且定义如下参数●Name●Standby State: Yes/No●Activate at Start Up●Deactivation Forbidden●Use Single 12.2.2在Motion中选择Single定义Single；●Name●Single2.2.3在Motion中选择Single Type定义外轴的种类；有以下几种选项可以选择：TRACK; FREE_ROT; EXT_POS; TOOL_ROT;2.2.4在Motion中选择Joints，为外轴指定外轴的序号；如：第10个轴对应与robtarget中的eax_d2.2.5在Motion中选择Arm,定义外轴的运动范围；●Upper Joint Bound;●Lower Joint Bound;2.2.6在Motion中选择Accelerarion Data,定义外轴加速和减速运动参数；●Nominal Acceleration；●Nominal Deceleation；2.2.7在Motion中选择Transmission,定义外轴与传动比相关的参数；（这些参数与减速机相关）●Transmission Gear Ratio；●Rotating Move●Transmission High Gear●Transmission Low Gear2.2.8在Motion中选择Motor Type，定义下面的参数；（这些参数有电机供应厂商提供）●Pole paris●Ke Phase to phase (Vs/Rad)●Max current (A)●Phase resistance（ohm）●Phase inductance（H）2.2.9在Motion中选择Motor Calibration，定义下面的参数；●Calibration offset；通过Fine calibration获得；●Commutator offset：电机供应商提供；2.2.10在Motion中选择Stress Duty Cycle，定义最大扭矩和最快转速；●Torque Absolute Max;●Speed Absolute Max;Note：如果Torque Absolute Max太大会造成配置错误，因此通常定义如下：Torque Absolute Max< 1.732 ×Ke Phase to Phase×Max Current;通过计算出的值适当的减小（5～10）；2.2.11重启系统；三、参数调整3.1.检测电机的连接正确性这段主要讲述应用ABB标准的程序Commutation来验证电机参数是否配置合理，主要验证以下几项功能：●寻找同步永磁电机的Commutation的值；●检查电机的相序是否正确；●检查电机的电机对是否设置正确；●检查Resolver的连接是否良好。
ABB机器人操作手册-校准
本修订版包含下列新增内容和 / 或更改： • 淘汰了 S4Cplus/M2000。 • 淘汰了 IRB?4450S、IRB?6600/6650 和 IRB?940。 • 新增了 IRB?2600、IRB?4600、IRB?6620、IRB?6620LX、IRB?6640、 IRB?6660.
参考
文档名称
Product manual - IRB 140 Product manual - IRB 260 Product manual - IRB 460 Product manual - IRB 660 Product manual - IRB 760 产品手册 - IRB 1410 Product manual - IRB 1600/1600ID Product manual - IRB 2400 Product manual - IRB 2600 Product manual - IRB 4400/4450S Product manual - IRB 4600 Product manual - IRB 6620 Product manual - IRB 6620LX
本修订版包含下列增添和 / 或修改内容： • 增添 IRB 760 和 IRB 460。 • 将手册中全部 “ 后退弯曲的机器人 ” 命名更改为 “ 串联机器人 ”。 • 添加章节轴 4 和轴 6 的正确校准位置 第 45 页 。 • 在设备列表中添加 IRB 1600ID，有关转动盘适配器的信息，请参见校 准摆锤设备 第 29 页 。 • 添加关于水平仪 2000 机柜内连接点的信息，请参见启动 Levelmeter 2000 第 34 页 .
进行了少量的编辑性更改。 新增了校准悬摆工具的方法。 有关 IRB 7600-2.3/500 信息的变更。
ABB参数设定
IDP1._ P2._ P3._ P4._ P5._ P6._ P7._ P8._ P9._ P10._ P11._标识STANDARDSETPOINTACTUATORMESSAGESALARMSMAN_ADJCTRL_PARANLG_OUTDIG_OUTDIG_INFS/IP名称标准设定点执行器信息报警手动调节控制参数模拟输出数字输出数字输入出厂设定，I/P类型参见第53页第57页第61页第64页第67页第70页第74页第84页第87页第89页第91页如需参数总体结构和参数组的概述，请参见附录A。
参数组1：标准P1.0 执行器类型通过这一参数，可以设置TZID-C定位器，用于直线式执行器（传感器范围+/-30°）或旋转式执行器（传感器范围+/-60°）的操作。
无需对装置进行机械改动。
在设定执行器类型后，必须进行Autoadjust。
如选择了错误的执行器，则会造成非线性错误。
选择：LINEAR 直线式执行器ROTARY 旋转式执行器出厂设定：LINEARP 1.1 Autoadjust下列数值由Autoadjust确定：- 执行器的方向- 执行器的冲程距离- 两个方向的冲程时间- 控制参数- I/P模块的偏移如需启动Autoadjust，按住ENTER，直至所显示的从3到0的倒计数结束。
在倒计数过程中，显示用参数P6.4选择的Autoadjust模式。
在Autoadjust运行时，控制回路符号在显示屏中闪烁，同时显示Autoadjust的当前状态，并有如下信息。
可以用参数6.4设定Autoadjust模式。
参数组1：标准必须用ENTER 确认所有信息（“RUN”除外）。
RUNAutoadjust 正在运行。
CALC_ERR 未通过合理性检查。
COMPLETE Autoadjust 成功完成。
BREAK Autoadjust 被操作员停止。
这可通过按下ENTER 而在本地完成。
ABB机器人【 配置设定】大全 , 人手一份,建议永久收藏!
ABB机器人【配置设定】大全 , 人手一份，建议永久收藏！功能介绍指南车机器人致力于工业机器人自动化应用服务，专注工业机器人应用工程师（电气设计与调试、机械设计、技术营销、离线仿真、视觉、项目方案、高级编程）等培训，与机友们分享技术干货及行业动态。
本公众号由杭州指南车机器人科技有限公司维护运营！限时下载｜ABB、FANUC机器人的全套学习资料1一、如何配置ABB机器人Profinet从站1、机器人需要有888-2或者888-3选项（使用控制器网口），或者840-3选项（使用Anybus网口）2、此处举例888选项3、机器人控制器有如下网口，其中：X2 是服务端口，ip固定192.168.125.1X3连接了示教器X7连接了安全板X9连接了轴计算机 4、Profinet可以连接WAN口或者LAN3口，根据设置连接5、此处举例连接WAN口6、控制面板，配置，主题选择communication7、进入IPSETTING8、点击ProfinetNetwork9、修改ip并选择对应网口 10、重启11、控制面板，配置，主题I/O ,PROFINET InternalDevice12、配置输入输出字节数。
和PLC那边设置一致13、配置界面下，进入Industry Network，PROFINET14、设置station名字，这个名字要和PLC端对机器人的station设置一样15、添加signal，device选择profinetInternal device2二、ABB机器人IO接线与配置1、以DSQC652为例（16进16出）2、上部区域为输出16个点，其中9和10针脚的0v，24v需要从柜门旁边的XT31引过来3、下部区域为16个输入点，9号针脚的0v需要从XT31引过来4、左侧区域短接片为地址位，默认为10，如下图（剪掉的为1，留下的是0，高电平有效）。
如果要修改板卡地址，在这里修改，机器人里也要做对应配置5、6、控制面板，配置，找到devicenetdevice，添加（如果已经显示添加，则不需要再添加）7、模板选择652，地址根据前面短接片设置，默认为108、确定后，暂时不重启，全部配置完再一起重启9、进入Signal，点击添加10、举例，一个输出设置如下设置name，type选择digital output，assigneddevice选择刚配置好的板卡，设置mapping。
ABB参数设置
不知道你什么系列的变频器，下面是我给别人的ACS800标准程序的回答，复制给你，看看对你有没有帮助。
欢迎采纳。
一、变频器的简朴本地启动1. 首先确定空开闭合，接触器得电；2．按LOC/REM使变频器为本地控制模式3. 按PAR进入控制盘的参数设置模式用双箭头键选到99参数组，然后用单箭头键选择04，ENTER进入99.04 电机传动模式(DTC) DTC 变频器设定值为转速(多数情况下用这种模式) SCALA 变频器的设定值为频率选择好模式后按ENTER确认（取消按ACT返回）4. 按ACT回到当前状态5. 按REF，选择上下调节键，输入指定的参数后，按ENTER确认6. 按启动键，变频器启动至此，完成了一个变频器简单的本地运行过程假如需要将已显示的实际信号替换显示成其他的实际信号，可以按以下步骤进行操作：1. 按ACT进入实际信号显示模式；2. 选择需要改变的参数行，按ENTER进入；3. 按单双箭头键，选择要显示的参数或改变参数组；（常用的几个显示信号：01.02 电机的实际转速SPEED 01.03 传动输入频率的实际值FREQ 03.20 变频器最后一次故障的代码LAST FLT）4. 按ENTER确认并返回实际信号显示模式；（取消直接按ACT）二、上传和下载如何将已经设置好电机需要上传到CDP-312操作面板上:1. 激活可选设备的通讯确认98.02 COMM.MODULE LINK设定为FIELDBUS 98.07 COMM PROFILE 设定为ABB DRIVES2. 按LOC/REM切换到L本地控制状态；3. 按FUNC进入功能模式；4. 按单双箭头键进入UPLOAD功能按ENTER执行上传，完成后自动切换到当前信号显示模式；、5. 如果要将控制盘从一个传动单元移开前，确认控制盘处于远程控制模式状态（可以按LOC/REM进行改变）如何将数据从控制盘下载到传动单元：1. 将存有上传数据的控制盘连接到传动设备；2. 确认处于本地控制模式（可以按LOC/REM选择）；3. 按FUNC 进入功能模式；4. 进入DOWNLOAD 下载功能，按ENTER执行下载。
abb外部轴电机参数
abb外部轴电机参数摘要：1.ABB 外部轴电机概述2.ABB 外部轴电机参数分类3.ABB 外部轴电机主要参数详解4.ABB 外部轴电机参数选择与应用正文：【ABB 外部轴电机概述】ABB 外部轴电机是一种广泛应用于工业领域的电机，以其高效、可靠、节能的特点受到用户的青睐。
ABB 作为全球电机制造行业的领军企业，其外部轴电机产品在市场上具有很高的知名度和竞争力。
【ABB 外部轴电机参数分类】ABB 外部轴电机的参数繁多，根据其功能和性能，可以将参数分为以下几个类别：1.尺寸和外形参数2.电气参数3.机械参数4.保护参数5.控制参数6.环境参数【ABB 外部轴电机主要参数详解】1.尺寸和外形参数：主要包括电机的尺寸、重量、轴径等，这些参数决定了电机的安装和使用条件。
2.电气参数：主要包括电机的额定电压、额定功率、额定电流、工作效率等，这些参数是评估电机性能和选型的重要依据。
3.机械参数：主要包括电机的转速、扭矩、额定转矩、启动转矩等，这些参数决定了电机的运行性能和负载能力。
4.保护参数：主要包括电机的过热保护、过载保护、短路保护等，这些参数可以确保电机的安全稳定运行。
5.控制参数：主要包括电机的控制方式、信号接口、通信方式等，这些参数决定了电机的控制和使用便捷性。
6.环境参数：主要包括电机的工作温度、湿度、海拔等，这些参数影响了电机的使用寿命和性能。
【ABB 外部轴电机参数选择与应用】在选择ABB 外部轴电机时，需要根据实际应用场景和需求，综合考虑以上各个参数，以达到最佳的使用效果。
在应用过程中，还需要注意电机的安装、维护和保护，确保电机高效、安全地运行。
综上所述，了解和掌握ABB 外部轴电机的参数对于选择和使用电机具有重要意义。
【设置】ABB断路器参数调试讲义全
【关键字】设置ABB断路器参数调试讲义电控柜的断路器进行设置，在ABB塑壳断路器（正面）下方有两个旋钮（见下图），通过调节旋钮的位置可以设置断路器的过流、过载保护值，具体设置方法如下：一、ABB塑壳断路器过流、过载旋钮设置说明：1、过流调节旋钮，设置电控箱整个负载的过流保护值，调节范围从—，从MIN—MED—MAX 共有9个档位，档位对应值如下：MIN（1）档—; （2）档—; （3）档—; （4）档—;MED（5）档—; （6）档—; （7）档—; （8）档—；MAX（9）档—;2、过载调节旋钮，设置电控箱整个负载的过载保护值，调节范围从—，从MIN—MED—MAX 共有9个档位，档位对应值如下：MIN（1）档—; （2）档—; （3）档—; （4）档—;MED（5）档—; （6）档—; （7）档—; （8）档—;MAX（9）档—;二、ABB断路器机型设置说明三ABB断路器高压断路器的参数详解3.1、空气断路器的框架电流Iu、额定电流Ie、额定电流整定值Ir的含义是什么？•框架电流Iu：又称为额定不间断电流。
指在规定条件下，电器在长期工作制下，各部件的温升不超过规定极限值时所承受的电流值。
•额定工作电流Ie：指在规定条件下，能保证电器正常工作的电流值。
它和额定电压、电网频率、额定工作制、使用类别、触头寿命及防护等级等因素有关。
有时被标识为In。
•额定电流整定值Ir：这是使用者通过断路器的脱扣器自行整定的一个电流值，断路器根据使用者整定的Ir对电路进行过载、短路保护。
•比如ABB的塑壳断路器S5N400 R320 PR112/LI FF 3P , Iu= Ie=, Ir=( 0.4 – 1)Ie 可调。
3.2、极限短路分断能力Icu、额定运行短路能力Ics、短时耐受电流Icw的含义是什么？•极限短路分断能力Icu断路器在承受此短路电流时必须可靠的分断短路故障，但不要求断路器未经过维修或更换零件的条件下能继续使用。
abb外部轴电机参数
abb外部轴电机参数
ABB 外部轴电机的参数可能会因具体型号和应用而有所不同。
以下是一些常见的 ABB 外部轴电机参数：1. 功率：表示电机的输出功率，通常以千瓦（kW）为单位。
2. 电压：电机的电源电压，通常以伏特（V）为单位。
3. 电流：电机的运行电流，通常以安培（A）为单位。
4. 转速：电机的额定转速，通常以每分钟转数（rpm）为单位。
5. 转矩：电机的输出转矩，通常以牛·米（N·m）为单位。
6. 防护等级：电机的防护等级，表示电机对外部环境的防护能力，通常以 IP 代码表示。
7. 编码器类型：用于反馈电机位置和速度的编码器类型，如增量式编码器或绝对式编码器。
8. 轴径：电机输出轴的直径，通常以毫米（mm）为单位。
9. 重量：电机的重量，通常以千克（kg）为单位。
这些参数是 ABB 外部轴电机的一些基本参数，具体参数可能会因电机型号和应用需求而有所不同。
如果你需要了解特定型号的 ABB 外部轴电机的详细参数，建议查阅相关的产品手册或联系 ABB 客服以获取准确信息。
abb外部轴零位校准
abb外部轴零位校准说明：ABB机器人关节轴限制设定，在某些时候可以使用，相对比较有实际应用价值。
这里主要是为大家做一下了解，描述了ABB机器人主题Motion下的类型Arm，描述该类型中的每个参数含义和如何设定关节轴限制范围设定。
一、基本概念1、机械限位和软限位机械限位就是用机械加工件去实现设备位置的限制，经常用到的是机加件上安装聚氨酯做硬限位，软限位就是通过电器和软件来实现如光电开关、行程开关等等。
硬限位就是用机械加工件去实现设备位置的限制，经常用到的是机加件上安装聚氨酯做硬限位，运动到硬限位时候能够阻挡运动。
软限位就是通过电器和软件来实现限制运动极限，如光电开关、行程开关等等。
在程序里面的输出上做限位，主要针对比较重要的阀门。
2、限位作用软限位是可以设定的，在某些特殊情况下，因为工作环境或控制的需要，要对机器人关节轴的运动范围进行限定。
使得设备在运动到一定位置时候停止，不超出软限位设定范围。
3、机器人关节轴单位一周的弧度数为2πr/r=2π，即360°=2π弧度，因此，1弧度= 180/∏ 度 = 57.29577951...度；4、限制关节轴设定步骤(1)路径：ABB菜单——>控制面板——>配置——>motion主题——>Arm(2)设定参数说明Arm类型包含了许多定义臂特征的参数。
每个关节都有一套类型为Arm的参数。
序参数参数描述号1 Name Name定义了类型Arm下的相关参数组的名称，Name定义了类型Arm下的相关参数组的名称。
2 Independent Joint Independent Joint是每根轴都有的一个旗标，其指明了所属的轴能否更改为独立模式。
当您拥有RobotWare 选项独立轴时，才能使用Independent Joint。
3 Upper Joint Bound Upper Joint Bound定义了该关节工作区域的上限，这些参数仅对关节式机器人有效。
ABB 外轴参数调整手册
外轴参数调整一、ABB机器人对外轴的控制参数的调整的基本步骤●完成外轴的硬件安装，如电机的安装，SMB盒的安装等；●向机器人控制器内加载外轴的临时参数文件；●对加载的临时参数进行修改和配置，保证机器人此时能够控制电机的转动；●如果客户需要对电机有额外的设置，如抱匝、使能和里控制等，需要额外的配置和设置；●等所有的参数设置都完成后开始电机参数的调整。
二、配置外轴参数2.1加载参数2.1.1在示教器上点击Control Panel进入Configuration选项，选择File ，Load parameters加载通用的参数文件：2.1.2选择：Load parameters if no duplicates 然后选择如下路径加载参数：Mediapool\RobotWare_5.XX.XXXX\utility\ Additional Axis\DM1\General，然后选择相应的文件加载；2.1.3重启系统。
2.2配置参数2.2.1在Motion中选择Mechanical Unit并且定义如下参数●Name●Standby State: Yes/No●Activate at Start Up●Deactivation Forbidden●Use Single 12.2.2在Motion中选择Single定义Single；●Name●Single2.2.3在Motion中选择Single Type定义外轴的种类；有以下几种选项可以选择：TRACK; FREE_ROT; EXT_POS; TOOL_ROT;2.2.4在Motion中选择Joints，为外轴指定外轴的序号；如：第10个轴对应与robtarget中的eax_d2.2.5在Motion中选择Arm,定义外轴的运动范围；●Upper Joint Bound;●Lower Joint Bound;2.2.6在Motion中选择Accelerarion Data,定义外轴加速和减速运动参数；●Nominal Acceleration；●Nominal Deceleation；2.2.7在Motion中选择Transmission,定义外轴与传动比相关的参数；（这些参数与减速机相关）●Transmission Gear Ratio；●Rotating Move●Transmission High Gear●Transmission Low Gear2.2.8在Motion中选择Motor Type，定义下面的参数；（这些参数有电机供应厂商提供）●Pole paris●Ke Phase to phase (Vs/Rad)●Max current (A)●Phase resistance（ohm）●Phase inductance（H）2.2.9在Motion中选择Motor Calibration，定义下面的参数；●Calibration offset；通过Fine calibration获得；●Commutator offset：电机供应商提供；2.2.10在Motion中选择Stress Duty Cycle，定义最大扭矩和最快转速；●Torque Absolute Max;●Speed Absolute Max;Note：如果Torque Absolute Max太大会造成配置错误，因此通常定义如下：Torque Absolute Max< 1.732 ×Ke Phase to Phase×Max Current;通过计算出的值适当的减小（5～10）；2.2.11重启系统；三、参数调整3.1.检测电机的连接正确性这段主要讲述应用ABB标准的程序Commutation来验证电机参数是否配置合理，主要验证以下几项功能：●寻找同步永磁电机的Commutation的值；●检查电机的相序是否正确；●检查电机的电机对是否设置正确；●检查Resolver的连接是否良好。
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外轴参数调整一、ABB机器人对外轴的控制参数的调整的基本步骤完成外轴的硬件安装，如电机的安装，SMB盒的安装等；向机器人控制器内加载外轴的临时参数文件；对加载的临时参数进行修改和配置，保证机器人此时能够控制电机的转动；如果客户需要对电机有额外的设置，如抱匝、使能和里控制等，需要额外的配置和设置；等所有的参数设置都完成后开始电机参数的调整。
二、配置外轴参数2.1加载参数2.1.1在示教器上点击Control Panel进入Configuration选项，选择File ，Load parameters加载通用的参数文件：2.1.2选择：Load parameters if no duplicates 然后选择如下路径加载参数：Mediapool\RobotWare_5.XX.XXXX \utility\ Additional Axis\DM1\General，然后选择相应的文件加载；2.1.3重启系统。
2.2配置参数2.2.1在Motion中选择Mechanical Unit并且定义如下参数NameStandby State: Yes/NoActivate at Start UpDeactivation ForbiddenUse Single 12.2.2在Motion中选择Single定义Single；NameSingle2.2.3在Motion中选择Single Type定义外轴的种类；有以下几种选项可以选择：TRACK; FREE_ROT; EXT_POS; TOOL_ROT;2.2.4在Motion中选择Joints，为外轴指定外轴的序号；如：第10个轴对应与robtarget中的eax_d2.2.5在Motion中选择Arm,定义外轴的运动范围；Upper Joint Bound;Lower Joint Bound;2.2.6在Motion中选择Accelerarion Data,定义外轴加速和减速运动参数；Nominal Acceleration；Nominal Deceleation；2.2.7在Motion中选择Transmission,定义外轴与传动比相关的参数；（这些参数与减速机相关）Transmission Gear Ratio；Rotating MoveTransmission High GearTransmission Low Gear2.2.8在Motion中选择Motor Type，定义下面的参数；（这些参数有电机供应厂商提供）Pole parisKe Phase to phase (Vs/Rad)Max current (A)Phase resistance（ohm）Phase inductance（H）2.2.9在Motion中选择Motor Calibration，定义下面的参数；Calibration offset；通过Fine calibration获得；Commutator offset：电机供应商提供；2.2.10在Motion中选择Stress Duty Cycle，定义最大扭矩和最快转速；Torque Absolute Max;Speed Absolute Max;Note：如果Torque Absolute Max太大会造成配置错误，因此通常定义如下：Torque Absolute Max < 1.732 ×Ke Phase to Phase×Max Current;通过计算出的值适当的减小（5～10）；2.2.11重启系统；三、参数调整3.1.检测电机的连接正确性这段主要讲述应用ABB标准的程序Commutation来验证电机参数是否配置合理，主要验证以下几项功能：寻找同步永磁电机的Commutation的值；检查电机的相序是否正确；检查电机的电机对是否设置正确；检查Resolver的连接是否良好。
3.1.1在Motion中选择Drive system,将Current_vector_on设置为TRUE，然后重新启动系统，并且运行程序Commutation；Debug → Call Service Routine → Commutation。
3.1.2检查电机的相序连接是否正确；通过示校器控制电机的相正方向旋转，从安装杆看相电机，如果旋转方想为顺时针方向，则电机的相序连接正确，如下图所示：如果电机旋转方向不正确，则可以通过改变接线方式来纠正：如将RST改为SRT，RTS，TSR等。
3.1.3检测电机的电极对，单步执行Commutaion程序，则每执行一步电机会旋转1/16圈。
3.1.4检测Resolver的连接，单步执行Commutation程序，如果Resolver连接正确，电机转动的角度会增加。
3.2.调整Commutaion的值需要准备一个24V的直流电源和继电器。
ABB的标准电机的Commutation offset值都为1.5708。
禁止电机（Deactivate the motor）;关闭Controller；将电机的电源线拔开；将电机和齿轮箱分离（主要是为了防止电机受齿轮箱摩擦力的干扰）；在电机的松匝信号两端接上开关信号，保证随时可以使电机松匝；先将电机松匝，将另一组24V的电源的正极接到S 级（V级），将0V接到T级（W级）。
注意：不要直接将电源的正负级接到线圈上去，需要24V和0V之间串连一个继电器的线圈，以保证不烧毁电源。
接上电源后，断开电源，此时电机已经回到正确的Commutation 位置，如果在接上电源，电机应该不会再转动。
将电机的松匝信号解开，电机抱匝；将电机再次连接到机器人控制器上，重新启动系统，不要转动任何机械部件；打开Test Signal Viewer，Mechanical unit 选择Resolver_angle，观看Resolver_angle的值，将正确的值输入Commutation offset中。
3.3.按照下图设置Test signal Viewer3.4.设置：speed 和 torque_ref注意：具体的Test signal Viewer操作参看手册ABBTest Signal Viewer 1.3.pdf；3.5.初步调整Kv，Kp，Ti；3.4.1 调整Kv（方法一）将Lag control master 0 中的参数 FFW Mode 设置为No；将Kp设置为5（记录Kp的初始值）；将Ti设置为10（记录Ti的初始值），重启系统让新的参数生效；按照下列程序逐步增加Kv的值，增幅为10％，观看Test signal viewer中的Torque_ref信号，当电机出现不稳定，即电机有明显的振动和声音，停止运行程序。
MODULE Kv_tunePROC main()VAR num i;VAR num per_Kv;VAR num Kv;TuneReset;FOR i FROM 0 TO 40 DOper_Kv:=100+10*i;Kv:=1*per_Kv/100;TPErase;TPWrite "per_Kv = "\Num:=per_Kv;TPWrite "Kv = "\Num:=Kv;TuneServo STN1,1,100\Type:=TUNE_KP;TuneServo STN1,1,100\Type:=TUNE_TI;TuneServo STN1,1,per_Kv\Type:=TUNE_KV;MoveJ p1,v1000,z50,tool0;MoveJ p2,v500,z50,tool0;MoveJ p1,v1000,z50,tool0;WaitTime 1;ENDFORENDPROCENDMODULE通过Test signal Viewer可以十分清楚的看见电机的不稳定的状况：记录此时的Kv的值，将Kv/2的值输入到系统参数中，重新启动系统。
调整Kv方法二：采用ABB提供的标准的外轴调整软件，tune master进行参数调整，如下图所示，当电机的速度出现明显的抖动，然后将此Kv值除以2Kv值越大变位机的速度响应越快，但是过快容易造成电机的不稳定和抖动，通常Kv=0.6~1.5之间。
3.4.2 调整Kp（方法一）保持刚调整玩的Kv值不变，将Kp值改回到原来的初始值，依然保证Ti为10；按10％的比例逐步增加Kp的值，观察Test signal viewer中的Torque_ref信号，直到见到Test signal viewer 中的Overshot现象为止；MODULE kp_tunePROC main()VAR num i;VAR num per_Kp;VAR num Kp;TuneReset;FOR i FROM 0 TO 20 DOper_Kp:=100+10*i;Kp:=5*per_Kp/100;TPErase;TPWrite "per_Kp = "\Num:=per_Kp;TPWrite "Kp = "\Num:=Kp;TuneServo STN1,1,100\Type:=TUNE_KV;TuneServo STN1,1,100\Type:=TUNE_TI;TuneServo STN1,1,per_Kp\Type:=TUNE_KP;MoveJ p1,v1000,z50,tool0;MoveJ p2,v500,z50,tool0;MoveJ p1,v1000,z50,tool0;WaitTime 1;ENDFORENDPROCENDMODULE将Kp减1，即Kp＝Kp－1，将所得的值输入到系统中，重启系统；调整Kp（方法二）采用ABB提供的标准的外轴调整软件，tune master进行参数调整，如下图所示：保证绿线尽量的接近红线，但是不要出现过冲现象，如果没有出现明显的过冲现象，则参看力矩曲线（蓝线所示），如果蓝线出现明显的振荡曲线，则表示此时参数已经合适。
上诉两种方法区别：第一种方法采用精度高，调试效率低；第二种方法，精度低，调试效率高。
通常情况下Kp值越大，电机的定位精度越高，但是过大时容易造成电机的振动，对电机损伤大，对于大负载的变位机，通常Kp为20左右，对于小负载的变位机，Kp通常为35左右，具体调整大小视情况而定。
3.4.3 调整Ti（方法一）保持刚调整完毕的Kv和Kp值不变，将Ti设置为1；将Ti的值按10％的步长递减，观察Test signal viewer的Torque－ref，直到见到overshot为止。
MODULE ti_tunePROC main()VAR num i;VAR num per_Ti;VAR num Ti;TuneReset;FOR i FROM 0 TO 10 DOper_Ti:=100-10*i;Ti:=1*per_Ti/100;TPErase;TPWrite "per_Ti = "\Num:=per_Ti;TPWrite "Ti = "\Num:=Ti;TuneServo STN1,1,200\Type:=TUNE_KV;TuneServo STN1,1,250\Type:=TUNE_KP;TuneServo STN1,1,per_Ti\Type:=TUNE_TI;MoveJ p1,v1000,z50,tool0;MoveJ p2,v500,z50,tool0;MoveJ p1,v1000,z50,tool0;WaitTime 1;ENDFORENDPROCENDMODULE记录此时的Ti值，将Ti值增加5～10％，即Ti＝Ti（1＋5％），将此值输入到系统中，重新启动系统；调整Ti方法二：Ti值通常为越小变位机速度响应越快，但是越小越容易造成电机抖动，Ti通常为0.1.3.6.设置Inertia（Specifying the inertial）当变位机上的负载过大时或者偏心比较严重时，需要调整变位机的惯量，这样可以保证变位机的稳定性和精度，如下图所示，采用Tune master调整变位机的惯量：3.7.调整Bandwidth（Tuning Bandwidth）3.8.Tuning of Resonance frequency3.9.调整Acceleration和DecelerationAcceleration 和 Deceleration 两个参数都是属于Motion中的Acceleration Data运用TSV（Test Signal Viewer）去监控正负Torque_limit 和Torque_ref的值，然后以0.5的步长增加Acceleration的值，在TSV中观察Torque_ref是否向Torque_limit靠近，当值增加到一定程度后Torque_ref已经非常接近Torque_limit（即如果再增加Acceleration的值就会导致Torque_ref和Torque_limit进行交叉），记录此时的Acceleration的值，然后将其减少10%，将此值作为标准的Acceleration的值。