英国翠欧控制器

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英国翠欧TRIO

英国翠欧TRIOTRIOMOTIONTECHNOLOGY目的............................................................. ............................................................... ......................2原则............................................................. ............................................................... ......................2内容............................................................. ............................................................... . (2)1用途............................................................. ............................................................... .. (2)1.1应用领域............................................................. .......................................................21.2应用实例............................................................. .......................................................22运动控制系统构架............................................................. .. (2)2.1组成............................................................. ...............................................................22.2各部分功能................................................................................................................33配线............................................................. ............................................................... .. (4)3.1MC206某介绍............................................................. ................................................43.2供电............................................................. ...............................................................53.3控制器、驱动器配线............................................................. ...................................63.4孔制器、上位机连接............................................................. ...................................94软件编程............................................................. ............................................................... (9)4.1支持软件使用............................................................. ...............................................94.2简单运动指令举例............................................................. .....................................194.3简单运动控制程序举例............................................................. .. (25)TRIOMOTIONTECHNOLOGY目的通过阅读本手册，让刚刚接触TRIO运动控制器的客户可以从用途、系统构架、TRIO在系统中的作用以及软、硬件有一个初步的了解。

国产伺服品牌

广数，和利时电机，华大电机等等，国产自有品牌伺服。

功能简单，接口简易，多仿松下功能，以替代松下等低端日货为己任。

国内广泛采用的通用伺服品牌有：日系：三菱、安川、松下、三洋、富士、日立等；欧系：Lenze、AMK、Rexroth、KEB等；美系：Danaher（原Kollmogen）、Baldor、Parker、Rockwell等。

数控和高端运控伺服品牌：Siemens、Fanuc、三菱、Rexroth等；数控伺服情况与数控系统状况相当，Siemens和Fanuc为主，三菱次之。

国产通用伺服主要有：台达、东元、和利时、埃斯顿、时光、珠海运控、星辰伺服、步进科技等；国产数控伺服主要有：华中数控、广州数控、大森数控、凯奇数控等；国产伺服电机主要有：华大、登奇、强磁（苏强）、中源等。

国内广泛采用的通用伺服品牌有：日系：三菱、安川、松下、三洋、富士、日立等。

欧系：Lenze、AMK、Rexroth、KEB等美系：Danaher（原Kollmogen）、Baldor、Parker、Rockwell等数控和高端运控伺服品牌：Siemens、Fanuc、三菱、Rexroth等国货通用伺服：台达、东元、和利时、埃斯顿等国货数控伺服：华中、广数、大森、凯奇等国货伺服电机华大、登奇、强磁、博孚等目前通用伺服主要是日系厂家自己在拼，日系总体份额很大，估计不低于80％。

此外，台资和内资新秀们也在积极抢占市场，并有渐成气候之势。

欧系和美系产品性能明显由于日系，但价格也很高，多不是国内产业界用得起的。

数控伺服情况与数控系统状况相当，Siemens和Fanuc当道，三菱次之今天刚发现的这一家，应该是军工企业，电机规格全，国内看看除了凯奇在各类电机领域有所涉猎外，下面的这家技术实力不容小视泰安泰山新动力电机网址：自己搜吧产品类别无刷直流电机车辆牵引电机伺服电机主轴电机稀土永磁变频调速电机交流力矩电机矿山运输电机稀土永磁高效节能电机螺杆泵直驱电机磁悬浮电机井下永磁直线电机电机驱动器高速高效永磁发电机潜油电机高端异步变频电机调速系统按照性能的话一流的做伺服－LENZE,Bosch Rexroth,Baumuller,Rockwell AB,Kollmorgen,Berger Lahr,ELAU,SIEMENS,B&R,MOOG,日本的Oriental Motors和Yaskawa 的电机算是做的好的，国内的话登奇和华中电机的伺服还可以，其它一般。

四川成都英国翠欧运动控制器euro209产品简介

• Compact And Cost-effective 8 Motion Controller • For Stepper or Servo Axes • Communications Processor • Optional 8 DAC outputs• Daughter Board Slot For Expandibility • Fast programming via Ethernet PortETHERNET PROGRAMMING PORTSTATUS LED’SRS232 + RS485 PORT, MODBUS OR USER PROGRAMMABLEDAUGHTER BOARD CONNECTOR96 WAY CONNECTOR FOR AXIS AND I/O CONNECTIONSCAN PORT TRIO REMOTE I/O, DEVICENET SLAVE, CANOPEN ORUSER PROGRAMMABLEIP ADDRESS RESETSUPPORT FOR SD MEMORYCARD4 OR 8 CHANNEL 16 BIT DACOPTIONThe Motion Coordinator Euro209 is a Eurocard stepper/servo positioner with the built-in ability to control up to 8 servo or stepper motors in any combination. In addition a single Trio Daughter Board may be ﬁ tted to allow the control of additional axes or a communications channel up to a maximum of 9 axes.The Euro209 is designed to provide a powerful yet cost-effective control solution for OEM machine builders who are prepared to mount the unit and provide the power supplies required. It is designed to be con ﬁ gured and programmed for the application with Multi-tasking Trio BASIC using a PC, and then may be set to run “standalone” if an external computer is not required for the ﬁ nal system. The system software for the Euro209 allows up to 7 Trio BASIC programs to be run simultaneously on the controller using pre-emptive multi-tasking.Programming• Multi-tasking Trio BASIC programmed using Motio n Perfect • Trio PC for Active-XEURO 209CommunicationsThe Ethernet port allows fast data communication between the Euro 209 and PC and gives the ability to program multiple cards over an Ethernet LAN.The Euro209 has one RS-232 port and one RS-485 built in that may be con ﬁ gured to run the MODBUS protocol for PLC or HMI interfacing.If the built-in CAN channel is not used for connecting I/O modules, it may optionally be used for CANcommunications or as a DeviceNet Slave.Ethernet, USB and Pro ﬁ bus daughter boards may be ﬁ tted to provide additional communications options.The Euro209 features a total of 12 axes in software. Any axes not having a hardware interface can be used as a “virtual” axis. Standard axis or multi-axis digital drive daughter boards may be added to the Euro 209.Digital Drives Systems Supported • SERCOS II• Control Techniques SLM • CANopenFactory Communications Options • DeviceNET • Pro ﬁ bus • Modbus• Modbus TCPAxes• 12 software axes • 9 physical axes© Trio Motion Technology 2007. All trademarks are acknowledged. Preliminary datasheet. Speci ﬁcations may change without notice. E&O.E.Trio Motion Technology Ltd.Shannon Way, Tewkesbury, Glos.GL20 8ND. UKTel: +44 1684 292333Fax: +44 1684 297929Email: sales@ Website: Trio Motion Technology LLC 1000 Gamma Drive, Suite 206,Pittsburgh PA 15238, USA Tel: +1 412 968 9744Fax: +1 412 968 9746Email: enovak@ Website: Trio Shanghai Thompson Centre,118 Zhang Yang Road, B1701,Pudong New Area, Shanghai,200122, CHINATel/Fax: +86-21-58797659Email: triomotion@ Website: Required to ﬁ t any daughter board to EURO209 - Includes double width face plate.EURO 209 DAUGHTERBOARD MOUNTING KITEURO 209 SPECIFICATIONPart Number P 159Size 129mm x 170mm Overall(100mm x 160mm PCB) 25mm deep Weight 170gTemperature Range 0-45 degrees Celsius Power Supply 5VMaximum Number Of Axes8 (9 usind daughter board)Bi-directional Port Built In Encoder Inputs: 8 @ 6MHz (Line Driver) RS422Built In Stepper Outputs: 8 @ 2MHzBuilt In Encoder Emulation: 8 @ 2MHz Optional Analogue Outputs4 or 8 @ +/-10V 16 Bit Resolution Servo Cycle Time 1000us, 500us, or 250us Built In Inputs 16 x 24V Opto-isolated Built In Outputs8 x 24V Opto-isolated Built In Bi-directional I/O N oneBuilt in Analogue Inputs 2 @ 0-10V 12 Bit ResolutionInputs Functions F orward Limit / Reverse Limit / Datum / F Hold Watchdog Relay 1 Solid State - 24V @ 100mA Max Current Daughter board Slots 1 SlotSD Card Standard SD card compatible to 2Gbyte User Memory 1 Mbyte Table Memory32000 valuesMulti-tasking 2 Fast Tasks + 5 Normal TasksBUILT-IN FACTORY COMMUNICATIONSCommunications Modbus TCP, Motion Perfect programming, Telnet, Active-X, CANopen, DeviceNet slave, Trio I/O Ethernet Connections 1 x ProgrammingSerial Ports RS232 / RS485 / Modbus CAN Ports1 @ 1MBAUD max180mm106mm25mm50mmOverall Dimensions(shown with Daughter Mounting Kit and standard card)Of ﬁ ce Ethernet NetworkFactory Ethernet NetworkThe Ethernet port allows fast datacommunication between the Euro 209 and PC and gives the ability to programme multiple cards over an Ethernet LAN.Feature Enable CodesThe EURO 209 is supplied as standard with axis 0 and 1 con ﬁ gured as a stepper axes.Software “Feature Enable Codes” can be purchased and then entered using Motion Perfect to enable axes 2 - 7 for either servo or stepper operation. Axes 0 - 7 can also be set as servo axes using “Feature Enable Codes”. No extra hardware is required to update these additional axes.Provides 4 16 bitoutputs for the Euro 209P184 - 4 AXIS DAC MODULEProvides 8 16 bit outputs for the Euro 209P185 - 8 AXIS DAC MODULEP406 - ADDITIONAL SERVO AXIS P416 - ADDITIONAL STEPPER AXIS。

翠欧控制卡入门手册-MC206X-学习

目的 (2)原则 (2)内容 (2)1 用途 (2)1.1 应用领域 (2)1.2 应用实例 (3)2 运动控制系统构架 (3)2.1 组成 (3)2.2 各部分功能 (4)3 配线 (6)3.1 MC206X介绍 (6)3.2 供电 (9)3.3 控制器、驱动器配线 (9)3.4 孔制器、上位机连接 (12)4 软件编程 (12)4.1 支持软件使用 (12)4.2 简单运动指令举例 (27)4.3 简单运动控制程序举例 (34)目的通过阅读本手册，让刚刚接触TRIO运动控制器的客户可以从用途、系统构架、TRIO 在系统中的作用以及软、硬件有一个初步的了解。

其中最主要的是，通过本手册一定要让用户能够自己搭建一个简单的控制系统，能用Motion Perfet与控制器、电机连接起来，对电机进行一些简单的操作。

为用户未来使用TRIO运动控制器开发项目打下基础。

原则简单、实用、图文并茂。

内容1 用途1.1 应用领域TRIO运动控制器主要应用在工业控制领域，可以对伺服，步进，变频器等进行控制。

其特点是指令简单，完成复杂的多轴协调运动，只需几条简单的指令就可以完成。

1.2 应用实例2 运动控制系统构架2.1 组成2.1.1 运动控制系统概念运动控制是指在一定的环境中，根据给定的条件，将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动。

实现对被控目标机械部件精确的位置控制、速度控制、加速度控制、转矩或力的控制，以及这些控制的综合控制。

当今的运动控制，由于环境条件的复杂，使得控制方案，数据也显得越来越复杂，这样，实际中要想完成预定的动作，实现准确的运动控制，更多的依靠大型的运动控制系统。

运动控制系统包括处理运动算法和信号的控制器、增强信号，可供应运动控制器提供运动输出的放大器、执行机构、反馈系统（传感器/变送器），可基于输出和输入的比较值，调节过程变量。

有的系统还包括操作员界面或主机终端前端处理设备。

2.1.2 运动控制系统框图2.2 各部分功能➢人机交互：一般由上位机或触摸屏完成人机交互功能。

翠欧运动控制卡

Trio运动控制器一、盘要特止二、與更系俛牝置三、产晶系列㈣、性滋犒标五、犒令系俛矢、MotionPerfect七、OCX Component八、运幼形式九、岌用行止十、凌用案例一、椅运动控制和逻緝篇该帘机褚合，経滋实观多种运动形式直钱/(D孤/螺衆钱插补电3凸給电&齿絵同步跟踪(応他龙.铳钱，贴标，套印丿运刼愛加處楸轴控制硬件佞置锁瘤假置比缓稔出进俗保持二、可扩展性一提供多种功滋樓块，可根据疝用要朮按需狙合T—‘标»•11□碍4.4男只尹—....:仪二*口CAN-16 I/OAxis ExpandersamCAN Analog InputsMC216CAN-16 I/ODe viceNet. ModBUS. RS232C. RS485. HostLink )三、强丈的运篇处理滋力涂了运幼控制外，Trio 迷具帘强衣的运篇处理滋力；1, 篇* 运篇；+、一、仁 /、SQR 、EXP二、可扩展住一提供多种功滋檢块，可根据盜用要朮按需狙合1,运刼轴犷展用孑祓（Daughter Board ）进行运幼柚扩晨，单控制器最多可投制16柚。

可用Fiber Optic Network 将多个控制器瑕再，最多控制180个轴。

步进柚（脉冲+方句丿、何服柚（樓叙喷指令+值置反械丿可辰合馳置。

2, 3, 赦字量稔入.偷出犷＞1 （最多可做256个玖向I/O 点扩展丿栈叙量稔入.溶出犷晨（最多遊行32跆12儘的槿叙喷溶入扩晨丿4, 俊置反馈接口犷展（A/B/Z 、SSL SIN/COS ；5, 观畅总钱接口犷屐：CAN. SERCOS EtherNet. ProfiBus.USB 、2,矍緝运篇：二、＜＞,＞、＞=、v、v二、AND、NOT、OR、XOR 3,三角鉤赦：SIN、ASIN、COS、ACOS、TAN、ATN4,曳他超赦:ABS、SGN、INT、MOD㈣、多种运行方式1,独更脱机运行拓用程昏用TrioBasic偏稠,磁:后千裁到狡稠器屮脱机运行。

基于MC464控制器的两轴伺服示教软件设计

（ｈｔｅｃｒｎｉｅｒｇＩｓｔｔｆＳｕｈｓｉｏｏｇＵｉｅｓｙＣｅｇｕ６￣３，ｈｎ）ＰｏｏｌｔｃＥｇｅｉｎｔｕｅｏｏｔｗｅｔａｔｎｎｖｒｉ，ｈｎｄ１１ＣｉａｅｉｎｎｉＪｔ
ＡｂｔａｔＩｒｅｅｌｅｔｅｆｎｔｎｏｅｖｅｃｉｇａｄｐａｂｃｙｄｓｎｄｏｏｔｒ。ｔｅｓｒｃ：ｎ０ｄｒｔｒａｉｈｕｃｏｆｓｒｏｔａｈｎｎｌｙａｋｂｅｉｅｆｓｆｏｚｉｇｗａｅｈｓｓｍｏｔｉｓｔｅＭＣ６ｏｔｌｒｏｒ，ｔｅＡＮｅｒｄｉｅｓａｄｓｒｏｍｏｏｓｏａａｏｉｙｔｃｎａｎ４４ｃｎｒｌｆｉｈ４ｓｎ０ｒｒｎｅｖｔｒｆｎｓｎｃ，ａｄｅｈｏｅＴｏｖＰｎｈｒｒｍｓａｅｉｄｉｔｎＰｒｔ．ｈｇｈｅｉｏｉｔｔａｈｎｎｎｉｔｔｅｐｇａｅｄｓｇｅｎｔｅＭｏｏｅｆｃ２Ｔｒｕｈｔｅｄｓｇｆｄｒｃｅｃｉｇａｄｉｄｒｃｏｒｎｈｉｅｏｎｅｅ
动技术公司０年推出的高速高精度运动控制器，８属
于基于总线的运动控制器。其采用国际先进的６４位处理器实现了高精度的控制运算，０ＭＨ４０ｚ主频及２０ｚＤＲ内存使得运算速度更快Ｊ确保０ＭＨＤ，对各个轴的基准控制，时能确保６同４轴的同步

英国翠欧TRIO

目的 (2)原则 (2)内容 (2)1 用途 (2)1.1 应用领域 (2)1.2 应用实例 (2)2 运动控制系统构架 (2)2.1 组成 (2)2.2 各部分功能 (3)3 配线 (4)3.1 MC206X介绍 (4)3.2 供电 (5)3.3 控制器、驱动器配线 (6)3.4 孔制器、上位机连接 (9)4 软件编程 (9)4.1 支持软件使用 (9)4.2 简单运动指令举例 (19)4.3 简单运动控制程序举例 (25)目的通过阅读本手册，让刚刚接触TRIO运动控制器的客户可以从用途、系统构架、TRIO 在系统中的作用以及软、硬件有一个初步的了解。

其中最主要的是，通过本手册一定要让用户能够自己搭建一个简单的控制系统，能用Motion Perfet与控制器、电机连接起来，对电机进行一些简单的操作。

为用户未来使用TRIO运动控制器开发项目打下基础。

原则简单、实用、图文并茂。

内容1 用途1.1 应用领域TRIO运动控制器主要应用在工业控制领域，可以对伺服，步进，变频器等进行控制。

其特点是指令简单，完成复杂的多轴协调运动，只需几条简单的指令就可以完成。

实现对被控目标机械部件精确的位置控制、速度控制、加速度控制、转矩或力的控制，以及这些控制的综合控制。

有的系统还包括操作员界面或主机终端前端处理设备。

2.1.2 运动控制系统框图2.2 各部分功能人机交互：一般由上位机或触摸屏完成人机交互功能。

Belimo DR24A-5 电动旋钮阀控制器说明书

DR24A-5Rotary actuator for butterfly valves• Torque motor Max. 90 Nm• Nominal voltage AC/DC 24 V• Control Open/closeTechnical dataElectrical data Nominal voltage AC/DC 24 VNominal voltage frequency50/60 HzNominal voltage range AC 19.2...28.8 V / DC 19.2...28.8 VPower consumption in operation 4 WPower consumption in rest position 2 WPower consumption for wire sizing 6 VAConnection supply / control Cable 1 m, 3x 0.75 mm²Parallel operation Yes (note the performance data)Functional data Torque motor Max. 90 Nm (not constant)Manual override with push-button, can be lockedRunning time motor150 s / 90°Sound power level, motor45 dB(A)Position indication Mechanical, integratedSafety data Protection class IEC/EN III, Safety Extra-Low Voltage (SELV)Power source UL Class 2 SupplyDegree of protection IEC/EN IP54Degree of protection NEMA/UL NEMA 2Enclosure UL Enclosure Type 2EMC CE according to 2014/30/EUCertification IEC/EN IEC/EN 60730-1 and IEC/EN 60730-2-14UL Approval cULus according to UL60730-1A, UL60730-2-14and CAN/CSA E60730-1The UL marking on the actuator depends onthe production site, the device is UL-compliantin any caseType of action Type 1Rated impulse voltage supply / control0.8 kVPollution degree3Ambient humidity Max. 95% RH, non-condensingAmbient temperature-30...50°C [-22...122°F]Storage temperature-40...80°C [-40...176°F]Servicing maintenance-freeMechanical data Connection flange F05Weight Weight 3.7 kgDR24A-5•••••••••Safety notesThis device has been designed for use in stationary heating, ventilation and air-conditioning systems and must not be used outside the specified field of application, especially in aircraft or in any other airborne means of transport.Outdoor application: only possible in case that no (sea) water, snow, ice, insolation or aggressive gases interfere directly with the device and that it is ensured that the ambient conditions remain within the thresholds according to the data sheet at any time.Only authorised specialists may carry out installation. All applicable legal or institutional installation regulations must be complied with during installation.The switch for changing the direction of rotation may not be adjusted.The angle of rotation is not permitted to be subjected to mechanical limitation. It is forbidden to alter the mechanical end stops.The device may only be opened at the manufacturer's site. It does not contain any parts that can be replaced or repaired by the user.Cables must not be removed from the device.The device contains electrical and electronic components and must not be disposed of as household refuse. All locally valid regulations and requirements must be observed.Because of its non-constant torque, the actuator is neither suitable nor released formotorisation with valves from other manufacturers. No legal entitlement can be claimed, even after extensive testing. Belimo will not be held liable and will provide no warranty.Product featuresSimple direct mountingSimple direct mounting on the butterfly valve. The mounting orientation in relation to the butterfly valve can be selected in 90° (angle) increments.Manual overrideManual override with push-button possible (the gear train is disengaged for as long as the button is pressed or remains locked).High functional reliabilityThe actuator is overload protected, requires no limit switches and automatically stops when the end stop is reached.Torque not constantDue to the non-linear torque characteristic the actuator can only be used for butterfly valvesand not for other armatures.AccessoriesElectrical accessoriesDescriptionType Auxiliary switch 1x SPDT add-on S1A Auxiliary switch 2x SPDT add-onS2A Feedback potentiometer 140 Ω add-on P140A Feedback potentiometer 1 kΩ add-on P1000A Feedback potentiometer 10 kΩ add-onP10000ADR24A-5Wire colours:1 = black 2 = red 3 = whiteElectrical installationSupply from isolating transformer.Wiring diagramsAC/DC 24 V, open/closeDR24A-5 DimensionsFurther documentation• The complete product range for water applications• Data sheets for butterfly valves• Installation instructions for actuators and/or butterfly valves• General notes for project planning。

Trio 数字运动控制器一、概述

特点 MC302X 外形尺寸 94*56*107 DIN导轨安装（mm）宽*厚*高重量 200g 工作温度 0-45℃ 通讯 2个RS232C，9600~38400的波特率，1个RS485+1个光纤接口，1 个在板的CAN接口位置解析度插补方式编程速度解析度伺服更新率内存电源输入伺服使能输出模拟输出编码器输入脉冲输出数字输入数字输出模拟输入 LED指示灯 2、Euro-205X 32-bit 1~2个轴直线插补、圆弧插补、螺旋线插补、速度控制、电子齿轮、电子凸轮、同步、虚拟轴控制 Trio BASIC 编程同时，多任务（最多3个） 32-bit 可随时调整 1ms 128k 直流18~29V，150mA 标准的集电极开路输出，直流24V，0.5A 12-bit ±10V的模拟电压输出（单轴输出） 2个6MHz 控制2个轴，脉冲+方向信号差分输出，最大输出频率为2MHz 4个24V输入（PNP），可扩展最多到256 I/O 4个24V输入/输出（PNP），可扩展最多到256 I/O 无 OK和使能状态
翠欧(Trio)数字运动控制器主要的产品有： MC302X、 Euro205X、 Euro-209、 MC206X、 MC224、PCI208、MC464等等。以下是各种运动控制器的性能和特点：
1、 MC302X
MC302X是翠欧(Trio)公司的一款紧凑经济型的数字运动控制器。它能够控制1个伺服/步进轴的同时，可以再接入一路编码器信号，或者可以完成对两个步进轴的控制。 MC302X的设计理念是为相关设备制造厂商提供一款紧凑、经济、易于使用、可以集成的运动控制器。通过计算机运行 Motion Perfect 软件可以实现对 MC302X的配置和应用程序的编程。工作时，MC302X可以根据需要而脱离上位计算机成为一个独立工作的运动控制器。 MC302X本体内置了8个开关量输入/输出通道，其中4个为24V输入通道，另外4个为双向可定义的输入/输出通道。这些开关量可以作为系统内部的逻辑变换，或者可以根据实际需要用于连接控制器的限位信号、原点信号及一些中断信号。此外，MC302X具有扩展256个开关量输入/输出点的能力，以及32个模拟量输入点的能力，通过MC302X的CAN总线可以将这些相关的扩展模块连接起来，这些扩展模块与MC302X一样具有DIN导轨安装的功能。 MC302X在标准模块上有2个RS232串口、 1个RS485接口。 RS232的接口Port1 或者RS485的接口Port2可以设置运行MODBUS协议，与PLC或HMI进行连接。如果没有连接扩展I/O模块，那么其内置的CAN总线就可以被编程，用来与其它具有CAN通信能力的设备进行通讯。以下是MC302X的性能特点：

关于翠欧程序丢失问题答复

数据永远不会丢失的EPROM数据永远不会丢失的—AUTO ERROM，在上电自动运行模式下，您对程序做的任何更改都会自动的保存到EPROM当中。

这意味着您的工程每次都是从EPROM 中启动的，这样就能避免每次丛后备电池控制的内存启动所造成的数据的丢失。

这个新功能应用在MC224、MC206X、Euro205X、Euro209和PCI208。

MC464一直使用的都是EPROM所以不需要升级操作说明书：1.介绍当一个工程从RAM中上电启动或者电池没电的时候是有可能造成工程的丢失的，在文档AN-219中对此有详细的介绍。

只有当工程由EPROM中上电自动运行时才不会造成数据的丢失。

我们的软件Motion Perfect 2 有很多警告帮助人们把工程保存在EPROM中。

但是为了确保您的工程不会从RAM中启动，我们做了一个新的上电自动运行模式，这个新的模式将会时时的将您对工程所做的任何修改保存至EPROM中。

设置好之后，重新上电时生效。

一般我们使用的模式如下>>POWER_UP=3>>EPROMErasing Application area of FLASHProgrammingVerifying>>当power_up=3时为自动保存到EPROM的模式并且将程序固化在EPROM 中，任何对于工程的改变都会时时的自动保存到EPROM中，并且每次上电自动运行都是由EPROM中运行。

如果你想知道关于POWER_UP更加全面的信息，请继续阅读下面的章节。

2.POWER_UP版本要求：MC224，MC206X,Euro205，Euro209，PCI208要求系统版本在1.6727之上，或者前馈版本1.7之上。

类型：系统参数描述当控制器重新上电或使用EX指令命令控制器重新启动时，工程会由EPROM 中或者RAM中下载。

这个工程可以手动或者自动的固化在EPROM中。

POWER_UP这个指令让使用者能够自己选择如何保存和下载工程。

Trio-BASIC运动控制编程语言Motion Perfect翠欧自控技术伺服控制器常用指令使用

TRIO 常用指令使用BASIC运动控制编程语言ACC类型：运动控制指令语法：ACC(acc率)注意：加速度率和减速度率可用ACCEL 和DECEL轴参数设定。

说明：同时设定加速度率和减速度率参数：acc率: 参数单位决定于单位轴参数。

例子：ACC(100) ps:则当前轴轴的加减速度为100ADDAX类型：运动控制指令语法：ADDAX（轴）说明：ADDAX指令将叠加轴的目标位置加到运动轴的轨迹上。

ADDAX指令发出，两轴连接。

使用ADDAX（-1）取消轴的连接。

ADDAX允许执行两轴叠加运动。

连接两轴以上，同样可以使用ADDAX。

ADDAX通常在缺省轴，除非使用BASE定义临时基本轴。

注意：注意多条ADDAX指令可能会产生危险。

例如一轴连接到另一轴，反之亦然。

这会造成系统的不稳定。

参数：轴:轴被设置成叠加轴，设置-1取消连接并返回正常操作。

例子：BASE(0)UNITS =10000SPEED =200ACCEL =1000DECEL =1000BASE(1)UNITS =10000SPEED =400ACCEL =2000DECEL =2000TRIGGERFORWARD AXIS(0)ADDAX(1) AXIS(0)WHILE TRUEWA(5000)MOVE(1000) AXIS(1)WA(5000)MOVE(-1000) AXIS(1)WENDAXIS类型：运动控制指令语法：AXIS（轴数）说明：AXIS修改设置单轴运动指令或单轴参数读写。

AXIS参数在命令行或程序行特别有效。

使用BASE指令改变基本轴。

参数：轴数:任何有效的BASIC表达式特定轴数。

例子：speed axis(1)=100 '修改轴1的速度BASE类型：运动控制指令语法：BASE（轴1，轴2，轴3）BASE参数：BA（轴1，轴2，轴3）BA说明：BASE指令用于设置缺省轴或特定轴组。

所有顺序运动指令和轴的参数会应用于基本轴或特定轴组，除非BASE指令定义暂时基本轴。

英国翠欧控制器

产品型号：P170产品名称：MC224运动控制器产品特点：运动控制器MC224是Trio公司目前功能最强大的组合式的运动伺服控制器。

通过插入合适的“轴板"(具有轴控制功能的子板)，实现对伺服或步进轴的控制，根据应用的需要，这些子板可以是伺服与步进方式的任意组合。

P170MC224运动控制器的详细资料：运动控制器MC224是Trio公司目前功能最强大的组合式的运动伺服控制器。

通过插入合适的“轴板"(具有轴控制功能的子板)，实现对伺服或步进轴的控制，根据应用的需要，这些子板可以是伺服与步进方式的任意组合。

如果利用数字总线连接的方式(SERCOS总线)，可以最多达对24个轴的控制；如果是通过传统的模拟量指令输出+编码器反馈的方式，可以实现最多对16个轴的控制。

该控制器外部机盒的金属部分与电路板之间采取了必要的隔离措施，使其适合于在工业环境中安装在各种设备上应用。

控制器内部包含有电源滤波功能，采用直流24V电源供电，适合绝大多数工业控制柜内的安装。

通过PC机上的MotionPerfect软件，可以对MC224进行应用程序的编程和配置。

如果最终的系统内并不需要PC机的情况下，MC224可以独立运行。

MC224支持多任务程序执行。

在控制器中可以同时执行多达14个的Trio BASIC应用程序MC224有16个光电隔离数字式I/O(8个输入，8个双向功能的输入/输出)。

这些开关量可以作为系统内部的逻辑交换变量，或者可以根据实际需要用于连接控制器的限位信号、原点信号及一些反馈信号。

每个输入/输出通道都有一个LED指示灯与之相对应，方便用户观察它们的当前状态。

此外，MC224还具有512个开关量输入/输出点的扩展能力，通过MC224的CAN总线可以将这些支持CAN总线的16点I/O扩展模块连接起来，这些扩展模块具有DIN导轨安装的功能。

MC224本体模块上有两个RS232的通讯接口，一个全双工的RS485接口(RS422接口)，以及一个USB接口。

一种新型串联按摩机器人的设计与实现

与实现
［
进行运动学分析得到床实验验证按摩手法合理性和方案的可行
１． — —
团田
随着社会的发展和生活水平的提高，中医按摩作为传统中医治疗的重要组成部分，得到了很大的支持和发展，因此人们研制了许多推拿按摩器械，用机器
硬件、软件结构，可以根据需要方便地扩展功能
ＣＳ：－ｓｎ００ａＯ０ｉ４４
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ｆｒｔｎＴｃｎｌｇｔ）ＴｉＭｏｏｅｈｏｏｙＬｄ开发的基于微处理技术ｏｉ
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ｓｎ０ｏＯ１０ｉ５ｃｓ５
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本文给出了一种新型的串联按摩机器人结构和运摩机器人的单臂结构简图建立的Ｄ— 标后的：Ｈ坐
动学分析，该结构兼具了并联机构和串联机构两者的图，Ｄ— Ｈ参数如表１所示。特点，既具有串联机构的灵活性，也具有并联机构刚性好，精度高的特点。最后本文介绍了基于Ｔｉ运动ｒｏ控制器实现机器人控制系统，该控制系统采用开放式
＝
。彳譬＝４
１０４０ａ
（１）
个关节变量的方程组如下：
。ｏｒ
，
＝
（）７
＝
式中
（）８
＝
０ —１００
＝＝
’
（）９
＝
００１０ＯＯＯ１
（）２
（０１）
该方程组为非线性方程组，计数量大，且存在多解得情况。可选用数值解法进行迭代求解。

翠欧运动控制器接线注意事项

System Wiring系统接线2SYSTEMWIRING3系统接线4SYSTEMWIRING5系统接线Class 1 Very sensitive signals (low level analogue signals, high speed encoder, Ethernet.Class 2 Sensitive signals (+/-10V analogue, low speed RS422 or RS485, digital inputs and outputs).Class 3 Interfering signals (low voltage AC or DC power, circuits driving suppressed inductive loads, ﬁ ltered motor cables).Class 4 Strongly interfering signals (input and output power cables to drives, cables to welding equipment, DC motor cables, unsuppressed inductive loads).WIRING Class 1 CablesClass 4 CablesClass 3 Cables Class 2 CablesSegregating cable trays6SYSTEM7系统接线Trunking combines class 1 and 2 Trunking for classBackplate used as Backplate layout in unshielded cabinet8SYSTEMWIRINGat 60Hz but poor for higher frequency EMCMinimum wire length is better for control of higher frequencies Short, wide braid strap on its own is good up to 3MHz approx.Short, wide metal plates with multiple bonds are better for control of high frequencies, but metalto metal bonds are bestBonding Conductors: Use only where direct metal to metal bonding is not practical.9系统接线10SYSTEM WIRINGDimpled D-typeOther 360 degree bonding methods and shielded connectors are acceptable if basic requirements are met360 degree cable screen termination in a shielded D-type connector.Screened cables entering or leaving the productrail to local RF reference every 100mm or soAlways expose shortest length of conductors (<30mm) and make pigtailthe same lengthso that pigtails run alongside theirsignal wireLocal RFreference, eg. Zinc plated backplate“EMC for Systems and Installations”, Tim Williams and Keith Armstrong “Installation cabling and earthing techniques for EMC”, Keith Armstrong “Design techniques for EMC”, Keith Armstrong, The UK EMC Journal © Trio Motion Technology 2010。

英国欧陆 2604高性能可编程控制器说明书

英国欧陆2604/2704型控制器安装/工程师手册Installation and Engineering Handbook. Part No HA026761 Issue E11. 第一章简介.......................................................................1-11.1. 关于这本手册....................................................................................................1.2.什么是2604......................................................................................1-31.3. 操作界面浏览...................................................................................1-41.3.1. 显示和指示.....................................................................................................1.3.2. LED状态指示.................................................................................................1.3.3. 操作按钮........................................................................................................1.4.安装.................................................................................................1-71.5. I/O模块.............................................................................................1-81.5.1. 增加或改变模块..............................................................................................1.6. 参数和如何存取参数......................................................................1-101.6.1.页...................................................................................................................1.6.2. 从页首单步操作..............................................................................................1.6.3. 子页...............................................................................................................1.6.4. 使用参数单步执行..........................................................................................1.6.5.改变参数值....................................................................................................1.6.6. 确认机制........................................................................................................1.7. 返回页返回页（（BACKPAGE）................................................................1-16返回滚动（（BACKSCROLL）........................................................1-161.8. 返回滚动1.9.跳转到主显示.................................................................................1-161.10. 无效键动作...................................................................................1-161.11. 参数有效性和可变性....................................................................1-171.12.导航图表 …………..……………………….. 附录1-2 Installation and Operation Handbook. Part No HA026491 Issue E11. 第一章简介感谢您选用了2604高性能可编程控制器。

埃斯顿拟收购翠欧100%股权

埃斯顿拟收购翠欧１００％股权
２０１７年２月５日，埃斯顿公（ＨＭＩ），以及输入输出扩展模块，产品应用涵盖包装机械．３Ｃ电子机械，印刷机械，工业机器人，食品生解决方案的一个重要组成部分，提
告称，其设立在香港的全资子公司
鼎控拟以现金方式出资１５５０万英镑收购英国运动控制商ＴＲＩＯ（翠欧）１００％股权。埃斯顿是国内工控自动化行
升埃斯顿运动控制解决方案的竞
争力，从而具备了与欧、美、日系品牌直接竞争的能力。二是国际化产业布局。ＴＲＩＯ
影响。”
通过与行业领先的数据驱动决策软件和服务提供商Ｓｅｅｑ共同合作开发，ＥｃｏＳｔｒｕｘｕｒｅＰｒｏｉｆｔＡｄｖｉｓｏｒ使用大数据分析实时测量工业运营的财务绩效，测量范
业界
施耐德电气推出全新工业物联网解决方案
２０１７年２月１３日，全球能效管理和自动化领域
产。这需要缩短从最小的机械和电气资产，到供应链和企业资产的利用时间。这种方法可以根本上使行业
从监测业务价值转向实际控制它。这将包括控制业务
围覆盖了从工厂的设备资产层级到流程单元、区域、

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产品型号：P170
产品名称：MC224运动控制器
产品特点：运动控制器MC224是Trio公司目前功能最强大的组合式的运动伺服控制器。

通过插入合适的“轴板"(具有轴控制功能的子板)，实现对伺服或步进轴的控制，根据应用的需要，这些子板可以是伺服与步进方式的任意组合。

P170MC224运动
控制器的详细资
料：
运动控制器MC224是Trio公司目前功能最强大的组合式的运动伺服控制器。

通过插入合适的“轴板"(具有轴控制功能的子板)，实现对伺服或步进轴的控制，根据应用的需要，这些子板可以是伺服与步进方式的任意组合。

该控制器外部机盒的金属部分与电路板之间采取了必要的隔离措施，使其适合于在工业环境中安装在各种设备上应用。

控制器内部包含有电源滤波功能，采用直流24V电源供电，适合绝大多数工业控制柜内的安装。

通过PC机上的MotionPerfect软件，可以对MC224进行应用程序的编程和配置。

如果最终的系统内并不需要PC机的情况下，MC224可以独立运行。

MC224支持多任务程序执行。

在控制器中可以同时执行多达14个的Trio BASIC应用程序
MC224有16个光电隔离数字式I/O(8个输入，8个双向功能的输入/输出)。

这些开关量可以作为系统内部的逻辑交换变量，或者可以根据实际需要用于连接控制器的限位信号、原点信号及一些反馈信号。

每个输入/输出通道都有一个LED指示灯与之相对应，方便用户观察它们的当前状态。

MC224本体模块上有两个RS232的通讯接口，一个全双工的RS485接口(RS422接口)，以及一个USB接口。

Trio的光纤网络系统作为选项也是可以采用的。

其中的一个RS232接口或RS485接口，可以配置为MODBUS协议，以便于PLC或HMI相连接。

如果没有连接Trio的CAN总线扩展模块，那么控制器的CAN总线接口可以被编程，用来连接其它的CAN总线设备；也可以通过设置，使其支持DEVICE-NET协议，作为从站加入到DEVICE-NET 的网络中去；或者通过编程使其支持CanOpen协议。

此外通过添加相应的通讯子板，实现Ethernet及Profibus网络的连接，或者扩展一路CAN总线接口。

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四川成都英国翠欧运动控制器euro209产品简介

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