北京航空航天大学科技成果——低空飞行场景的无人机视频稳定技术

北京航空航天大学科技成果——低空飞行场景的无

人机视频稳定技术

项目简介

无人机视频稳定技术，主要是为解决大气湍流、旋桨震动和姿态变换等原因造成的无人机视频画面抖动问题。该技术可仅根据无人机拍摄视频中的图像信息，通过计算机图形变换，还原出稳定的观察视野，对增强无人机拍摄视频可用性具有重大意义。

当前无人机视频稳定方法中，主要以估计图像序列间的变换矩阵为基础，将某一帧作为基准对所有帧进行补偿，使所有帧的视角接近所选帧，也可以对变换矩阵进行平滑，从而得到一系列相对稳定的图像。由于这类方法对每帧只采用线性变换，因而算法健壮性好、处理速度快，适合在高空中以及视频内容稳定时使用。然而，在低空拍摄场景中，当前无人机视频稳定方法仍有不足，一方面不能解决低空中场景的视差问题，另一方面也易受到卷帘效应的影响。本项目开发了

一种低空飞行场景的无人机视频稳定技术和装置，用于解决现有无人机视频稳定技术中低空飞行场景可用性差的问题。

技术描述

低空飞行场景的无人机视频稳定技术，包括：获取待稳定无人机视频，对视频中的每一帧进行特征点提取，连接得到各个特征点的轨迹，轨迹按阈值分为长轨迹与短轨迹，基于长轨迹和平滑长轨迹可以计算得到每帧图片对应的全局变换矩阵，结合每帧图片相应的全局变换矩阵、短轨迹以及低通滤波器，可以得到平滑短轨迹，最终采用多平面优化方法结合长轨迹与短轨迹进行计算，得到稳定的无人机视频。该方案对特征点轨迹进行了分类，在保证特征点充足区域稳定效果的同时，对特征点不充足的区域起到了稳定效果，能够在一定程度上解决低空飞行场景中多平面优化方法边缘不稳定的影响，从而提高无人机视频的稳定效果。

知识产权

已获国家发明专利。

意向合作方式

技术转让、技术许可、作价投资。