智能车系统的建模介绍

关于智能车系统的建模

智能车运行在给定的轨道上，将轨道状况等信息传送至微处理器，微处理器发出速度调节和前轮转向控制指令，以保证智能车在轨道上的正常运行。将智能车的模型分为6个模块：电源模块、指示灯与拨码开关模块、微处理器模块、舵机模块、电机驱动模块、传感器模块等。

下面分别对各模块的功能进行说明：

电源模块：为下列分模块供电：微处理器模块、舵机模块、电机驱动模块、传感器模块。保证上述四个模块的正常工作。

指示灯与拨码开关模块：指示灯用于显示当前的速度等级等信息状态，拨码开关可以给定速度等级等信息。

微处理器模块：整个系统的控制核心部分。通过传感器检测到的轨道信息以及当前转速情况，做出控制方案，给出相应的控制信号，对智能车的转速进行调节。

舵机模块：根据微处理器的角度控制输出量改变智能车的车头转角。 电机驱动模块：根据微处理器的转速控制输出量，调节智能车的转速。 传感器模块：探测轨道信息，尽可能地保证对轨道信息的前瞻性获得。并且对智能车当前转速进行检测，丰胸产品哪个效果好以保证能够实时控制。

光电码盘测速模块：对智能车运行的控制最重要的一个方面是对智能车速度的控制。光电码盘测速模块对当前转速进行检测，使整个系统能够成为一个闭环系统，将检测到的转速反馈至微处理器。

下面对传感器模块进行分层：

传感器模块完成对轨道情况以及转速信息的采集，所以需要分为用于检测轨道信号的传感器模块，以及用于速度检测的光电码盘测速模块两部分。对于用于检测轨道信息的传感器模块，还可以将其分解为信号发出模块和信号接收模块，以激光传感器为例， 需要由激光发射模块和激光接收模块组成。下面是分层后的框图： 微控制器模块

指示灯及拔码开关模块 舵机模块 电机驱动模块

传感器模块

传感器模块

光电码盘测速模块轨道信号检测

传感器模块

激光接收模块激光发射模块