松下PLC伺服控制案例
松下PLC控制伺服电机应用实例
松下PLC控制伺服电机应用实例本文以松下FP1系列plc和A4系列伺服驱动为例，编制控制伺服电机定长正、反旋转的PLC程序并设计外围接线图，此方案不采用松下的位置控制模块FPG--PP11\12\21\22等，而是用晶体管输出式的PLC，让其特定输出点给出位置指令脉冲串，直接发送到伺服输入端，此时松下A4伺服工作在位置模式。
在PLC程序中设定伺服电机旋转速度，单位为（rpm），设伺服电机设定为1000个脉冲转一圈。
PLC输出脉冲频率=（速度设定值/6）*100（HZ）。
假设该伺服系统的驱动直线定位精度为±0.1mm，伺服电机每转一圈滚珠丝杠副移动10mm，伺服电机转一圈需要的脉冲数为1000，故该系统的脉冲当量或者说驱动分辨率为0.01mm(一个丝)；PLC输出脉冲数=长度设定值*10。
以上的结论是在伺服电机参数设定完的根底上得出的。
也就是说，在计算PLC发出脉冲频率与脉冲前，先根据机械条件，综合考虑精度与速度要求设定好伺服电机的电子齿轮比！大致过程如下：机械机构确定后，伺服电机转动一圈的行走长度已经固定（如上面所说的10mm），设计要求的定位精度为0.1mm(10个丝)。
为了保证此精度，一般情况下是让一个脉冲的行走长度低于0.1mm，如设定一个脉冲的行走长度为如上所述的0.01mm，于是电机转一圈所需要脉冲数即为1000个脉冲。
此种设定当电机速度要求为1200转/分时，PLC应该发出的脉冲频率为20K。
松下FP1---40T 的PLC 的CPU本体可以发脉冲频率为50KHz，完全可以满足要求。
如果电机转动一圈为100mm，设定一个脉冲行走仍然是0.01mm，电机转一圈所需要脉冲数即为10000个脉冲，电机速度为1200转时所需要脉冲频率就是200K。
PLC的CPU输出点工作频率就不够了。
需要位置控制专用模块等方式。
有了以上频率与脉冲数的算法就只需应用PLC的相应脉冲指令发出脉冲即可实现控制了。
松下PLC伺服控制案例
高速计数 器过程值
加法
减法
DT9052的使用说明
DT9052的使用说明
DT9052
高速计数器控制标志
→对象PLC:FP0,FP-e 可以通过MV指令(F0)写入数值，进行高速计数器的复位、计数禁止、高速计数器 指令(F168)的终止及清除。 CH1用 CH0用
15 14
3 21 0
H0 (0000) H1 (0001) H2 (0010) H4 (0100) H8 (1000) H9 (1001)
DT9052的使用说明
DT90052
高速计数器控制标志
→对象PLC:FPΣ 可以通过MV指令(F0)写入数值，对高速计数器进行复位、计数禁止、高速计 数器指令(F168)的终止及清除。
通道指定
15 14
3 21 0
原点近旁输入 0：OFF 1：ON 高速计数器清除 0：继续 1：清除 硬件复位 0：允许 1：禁止 计数 0：允许 1：禁止 软件复位 0：不复位 1：复位
DT9052的使用说明
DT90052
高速计数器控制标志 →对象PLC:FPΣ
近原点输入有效，紧接着进行预置
DT9052的使用说明
DT90356 DT90358
F174(SP0H)
CH2 Y4
Y5
X6
R911E
中速
DT90367 DT90369 1CH:20kHz F175(SPSH) DT90360 DT90362 2CH:20kHz
CH3 Y6
Y7
X7
R911F
DT90052
DT90361 DT90363
<bit4>
DT90348 DT90350
松下PLC通过MODBUS总线控制LEXIUM的05伺服-机电之家网PLC技术网
松下PLC通过MODBUS总线控制LEXIUM的05伺服-机电之家网PLC技术网引言现代工业自动控制系统朝智能化、网络化和开放式结构的方向发展。
利用现场总线技术，将符合同一标准的各种智能设备统一起来，彻底实现整个监测系统的分散控制，将提高系统集成度和数据传输效率、延长有效控制距离，并有利于提高系统抗干扰性能和扩展系统功能。
在运动控制中，伺服电机以其响应速度快，控制精准等优点以被更多的客户所选用。
如果把总线通信与伺服控制技术统一起来，将推动运动控制技术以及设备远程监控技术的发展。
MODBUS作为一种通用的现场总线，已经得到很广泛的应用，很多厂商PLC、智能I/O与A/D模块具备MODBUS通讯接口。
本文在阐述MODBUS通信协议的基础上，构建了基于MODBUS 的伺服电机运动控制。
1 MODBUS总线控系统的技术特征MODBUS通讯协议是一种工业现场总线通讯协议，它定义的是一种设备控制器可以识别和使用的信息帧结构，独立于物理层介质，可以承载于多种网络类型中。
MODBUS 协议把通信参与者规定为“主站”（Master）和“从站”（Slave），数据和信息的通信遵从主/从模式，当它应用于标准MODBUS网络时，信息被直接传送。
MODBUS总线网络中的各个智能设备通过异步串行总线连接起来，只允许一个控制器作为主站，其余智能设备作为从站。
采用命令/应答的通信方式，主站发出请求，从站应答请求并送回数据或状态信息，从站不能够自己发送信息。
MODBUS协议定义的各种信息帧格式，描述了主站控制器访问从站设备的过程，规定从站怎样做出应答响应，以及检查和报告传输错误等。
网络中的每个从设备都必须分配给一个唯一的地址，只有符合地址要求的从设备才会响应主设备发出的命令。
由于MODBUS总线系统开发成本低，简单易用，并且现在已有很多工控器、PLC、显示屏等都具有MODBUS通信接口，所以它已经成为一种公认的通信标准。
通过MODBUS总线，可以很方便地将不同厂商生产的控制设备连成工业网络，进行集中监控。
松下PLC编程实例-松下PLC控制五台电机的启、停
松下PLC控制五台电机的启、停相关品牌: 松下相关产品: PLC更新时间: 2007-6-4 19:19:27点击次数: 160设备：一个启动按钮SB2,一个停止按钮SB3，一个紧急停止按钮 SB1，一面七段码显示屏和五台电机M1、M2、M3、M4、M5及其相应的电器元件等要求：1.当急停按钮SB1：OFF时，正常启动电机。
第一次按启动按钮SB2：ON（一次），第一台电机M1启动正常运行；第二次按启动按钮SB2：ON（一次），第二台电机M2启动正常运行；第三次按启动按钮SB2：ON（一次），第三台电机M3启动正常运行；...；第五次按启动按钮SB2：ON（一次），第五台电机M5启动正常运行。
至此五台电机全部启动正常运转。
2.这时第一次按动停止按钮SB3：ON（一次），先停止第五台电机M5，其它电机照常运行；第二次按动停止按钮SB3：ON（一次），再停止第四台电机M4；第三次按动停止按钮SB3：ON（一次），是停止第三台电机M3；…；第五次按动停止按钮SB3：ON（一次），停止第一台电机M1。
至此五台电机全部停止运行。
3.在任何正常情况下，若按动停止按钮SB3一次都是对所有正在运行电机的编号选最大的先停止运行，其它状态不变；若按启动按钮SB2一次都是对所有没有运行电机的编号选最小的先启动。
4. 当急停按钮SB1：ON时，所有电机都停止运行，启动无效。
5. 用七段码随时显示正在运行的电机个数。
I/O分配：输入端：X0：急停按钮SB1X1：启动按钮SB2X2：停止按钮SB3输出端：Y1：第一台电机M1Y2：第二台电机M2Y3：第三台电机M3 七段码显示示意图：Y4：第四台电机M4Y5：第五台电机M5 aY10：七段码a段Y11：七段码b段 f b Y12：七段码c段Y13：七段码d段Y14：七段码e段 gY15：七段码f段 e c Y16：七段码g段d参考程序:（松下FP1）1 ST X12 DF3 OT R04 ST X25 DF6 OT R17 ST R08 AN Y19 AN Y210 AN Y311 AN Y412 SET Y513 ST R114 AN/ Y515 AN/ Y416 AN/ Y317 AN/ Y218 OR X019 RST Y120 ST R021 AN Y122 AN Y223 AN Y324 SET Y425 ST R126 AN/ Y527 AN/ Y428 AN/ Y329 OR X030 RST Y231 ST R032 AN Y134 SET Y335 ST R136 AN/ Y537 AN/ Y438 OR X039 RST Y340 ST R041 AN Y142 SET Y243 ST R144 AN/ Y545 OR X046 RST Y447 ST R048 SET Y149 ST R150 OR X051 RST Y552 ST Y153 AN/ Y254 AN/ Y355 AN/ Y456 AN/ Y557 OT R1158 ST Y259 AN/ Y360 AN/ Y461 AN/ Y562 OT R1263 ST Y364 AN/ Y465 AN/ Y566 OT R1367 ST Y468 AN/ Y569 OT R1470 ST Y571 OT R1572 ST R1273 OR R1374 OR R1575 OT Y1076 ST R1178 OR R1379 OR R1480 OT Y1181 ST R1182 OR R1383 OR R1484 OR R1585 OT Y1286 ST R1287 OR R1388 OR R1589 OT Y1390 ST R1291 OT Y1492 ST R1493 OR R1594 OT Y1595 ST R1296 OR R1397 OR R1498 OR R199 OT Y16100 ED中国工控展销网联盟站点三菱工控展销网松下工松展销网NKK开关展销网西门子工控展销网施耐德工控展销网富士工控展销网三垦变频器展销网台达工控展销网LG工控展销网欧姆龙工控展销网三菱工控展销网松下工松展销网NKK开关展销网西门子工控展销网施耐德工控展销网富士工控展销网三垦变频器展销网台达工控展销网LG工控展销网欧姆龙工控展销网中国工控展销网E-mail：kefu@。
松下伺服全知道——实战篇
松下伺服全知道——实战篇
一、松下伺服控制系统实例
① 各连接器的接线及连接
② 连接器X4的接线
③ 驱动器与PLC的连接
④ 参数设置：
Pr0.01=0；Pr0.00=1；Pr0.07=3；Pr0.08=10000；Pr5.04=1 ⑤PLC程序的编制
回原点指令
相对定位（电机正反转）
绝对定位（D200、D202为触摸屏输入，无触摸屏时可直接指定，如K5000）
**********************************************************
二、台达伺服控制系统实例
某企业自动折弯设备，每次送料一定长度，采用伺服电机（台达）控制送料长度。
1）电路图：
2）控制柜
控制柜中的服驱动器
3）参数设置：
P1-00=2；P1-01=000；P1-31=0；P1-44=1；P1-45=1；
4）PLC程序编制
定位控制程序松下伺服和台达伺服完全一样，因为控制的PLC都是三菱的，在此省略。
松下伺服脉冲收发闭环控制
松下伺服接线原理
1、脉冲控制接线方法如下
7脚：+24V
41脚：-24V
29脚：接通-24V时伺服ON，通常通过plc输出控制其使能。
1=3脚：通过plc高速脉冲口串联一个2K的电阻（PULS1脉冲） 2=5脚：通过plc高速脉冲口串联一个2K的电阻（SIGN1方向） 4、6脚：接-24V
21、22脚接线如下图所示：
2、参数设置如下：
Pr0.00（电机正反转）： 0、1（正反自选）
Pr0.01（控制模式设定）： 0（位置控制）
Pr0.05 （指令脉冲输入选择）： 0（PULS1、PULS2、SIGN1、SIGN2）Pr0.06（指令脉冲旋转方向设定）： 0、1（按需自选）
Pr0.07 （指令脉冲输入模式设置）： 3（脉冲+方向模式）
Pr0.08 （每旋转一圈的指令脉冲数）按需设定
Pr0.11 （每旋转一圈的输出脉冲数）按需设定
注意：Pr0.08和Pr0.11可构成一个由plc控制闭环控制系统。
实验4（设计性实验）：组态王与松下PLC的联合控制实验（伺服电机位置控制）
实验4（设计性实验）：组态王与松下PLC的联合控制实验（伺服电机位置控制）实验四组态王与松下PLC 的联合控制实验（伺服电机位置控制）一、实验目的1. 掌握组态王软件的基础知识及工程建立方法；2. 组态王通讯配置方法；3. 组态王的设备及变量的建立；4. 组态王、PLC 与位置控制模式的伺服电机的联合工作过程实现；二、实验要求组态王软件中建立应用工程，在工程中组态按键、参数设置及显示窗口等；通过按键操作，实现PLC 控制伺服电机按相应要求动作，相关运动参数的设定在组态王中完成。
设计动作要求：其中：动作1、动作2、动作3及动作5的运行速度可以在组态王中设定；动作4，指示灯点亮的延时时间可设定；组态王中，启动按键按下，动作开始执行；暂停按键按下，停止当前运行；按下停止键后，机械轴复位至原点。
三、实验原理参照参考资料。
循环2S 动作4四、实验内容及步骤1．实验内容：（1）建立组态王工程，并在工程中建立PLC设备，完成通讯设置；（2）组态按键、指示灯及参数设置框；（3）建立与PLC内部寄存器相关联的变量；（4）编写PLC控制程序2．实验步骤：1)完成连线及连线检查；2)接通总控台电源开关；3)启动计算机，运行松下PLC编程软件，并建立相应的工程及梯形图；4)新建一个组态王工程，配置好通讯线，按实验内容建立组态界面；5)编写好所有程序后，观察程序运行及程序调试；6)实验完毕关闭清理桌面，关闭电源开关。
五、实验报告1.绘制系统控制框图及流程图；2.组态王通讯及PLC的关联变量建立；3.PLC运行程序的编写以组态王软件组态。
六、程序示例。
plc如何控制伺服电机
PLC如何控制伺服电机以松下Minas A4系列伺服驱动器为例，介绍PLC控制伺服电机的方法。
伺服电机有三种控制模式：速度控制，位置控制，转矩控制{由伺服电机驱动器的Pr02参数与32(C-MODE)端子状态选择}，本章简要介绍位置模式的控制方法。
一、按照伺服电机驱动器说明书上的"位置控制模式控制信号接线图"连接导线3(PULS1)，4(PULS2)为脉冲信号端子，PULS1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),PULS2连接控制器(如PLC的输出端子)。
5(SIGN1)，6(SIGN2)为控制方向信号端子，SIGN1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),SIGN2连接控制器(如PLC的输出端子)。
当此端子接收信号变化时，伺服电机的运转方向改变。
实际运转方向由伺服电机驱动器的P41，P42这两个参数控制。
7(com+)与外接24V直流电源的正极相连。
29(SRV-0N),伺服使能信号，此端子与外接24V直流电源的负极相连，则伺服电机进入使能状态，通俗地讲就是伺服电机已经准备好，接收脉冲即可以运转。
上面所述的六根线连接完毕(电源、编码器、电机线当然不能忘)，伺服电机即可根据控制器发出的脉冲与方向信号运转。
其他的信号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等可根据您的要求接入控制器。
构成更完善的控制系统。
二、设置伺服电机驱动器的参数。
1、Pr02----控制模式选择，设定Pr02参数为0或是3或是4。
3与4的区别在于当32(C-MODE)端子为短路时，控制模式相应变为速度模式或是转矩模式，而设为0，则只为位置控制模式。
如果您只要求位置控制的话，Pr02设定为0或是3或是4是一样的。
2、Pr10，Pr11,Pr12----增益与积分调整，在运行中根据伺服电机的运行情况相应调整,达到伺服电机运行平稳。
当然其他的参数也需要调整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16，Pr20也是很重要的参数)，在您不太熟悉前只调整这三个参数也可以满足基本的要求.3、Pr40----指令脉冲输入选择，默认为光耦输入(设为0)即可。
PLC控制伺服电机应用实例
PLC控制伺服电机应用实例，写出组成整个系统的PLC模块及外围器件，并附相关程序。
PLC品牌不限。
以松下FP1系列PLC和A4系列伺服驱动为例，编制控制伺服电机定长正、反旋转的PLC程序并设计外围接线图，此方案不采用松下的位置控制模块FPG--PP11\12\21\22等，而是用晶体管输出式的PLC，让其特定输出点给出位置指令脉冲串，直接发送到伺服输入端，此时松下A4伺服工作在位置模式。
在PLC程序中设定伺服电机旋转速度，单位为（rpm），设伺服电机设定为1000个脉冲转一圈。
PLC输出脉冲频率=（速度设定值/6）*100（HZ）。
假设该伺服系统的驱动直线定位精度为±0.1mm，伺服电机每转一圈滚珠丝杠副移动10mm，伺服电机转一圈需要的脉冲数为1000，故该系统的脉冲当量或者说驱动分辨率为0.01mm(一个丝)；PLC输出脉冲数=长度设定值*10。
以上的结论是在伺服电机参数设定完的基础上得出的。
也就是说，在计算PLC发出脉冲频率与脉冲前，先根据机械条件，综合考虑精度与速度要求设定好伺服电机的电子齿轮比！大致过程如下：机械机构确定后，伺服电机转动一圈的行走长度已经固定（如上面所说的10mm），设计要求的定位精度为0.1mm(10个丝)。
为了保证此精度，一般情况下是让一个脉冲的行走长度低于0.1mm，如设定一个脉冲的行走长度为如上所述的0.01mm，于是电机转一圈所需要脉冲数即为1000个脉冲。
此种设定当电机速度要求为1200转/分时，PLC应该发出的脉冲频率为20K。
松下FP1---40T 的PLC的CPU本体可以发脉冲频率为50KHz，完全可以满足要求。
如果电机转动一圈为100mm，设定一个脉冲行走仍然是0.01mm，电机转一圈所需要脉冲数即为10000个脉冲，电机速度为1200转时所需要脉冲频率就是200K。
PLC的CPU输出点工作频率就不够了。
需要位置控制专用模块等方式。
有了以上频率与脉冲数的算法就只需应用PLC的相应脉冲指令发出脉冲即可实现控制了。
三菱PLC-FX1N松下A5伺服接线和程序
PLC型号：FX1N-40MT-001（集电极型的PLC）
接线图参考
其中
❺响应时间：
可编程控制器从光电摘合盤驱动（或切断）到晶体管ON（或OFF）所用时间为0・2ms以下（Y0. YI是
Y000. Y001是离速响应输出-
DC5V-24V. lOTOOmA时.-100kHz以下.
谄参考下述内容.
滋冲褊出族特万冋
O开路漏电流：
0.1mA以下.
进行调试的过程需要更改
PY0.06
1镂性遽定丿iSSffi
PTO .07
令休冲、1桶人篁式丿 识定值
苗号名祎
匹方向tfi令
负疔尙15令
0
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2
3”财位差Z明竦冲 （沁B相）
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I • i »
tl 11
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3
*1冲序列•+
PU.S
SIGN
—W^-O-
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T-i V U
"57
：6t&
ta：e
■栢令IW冲瀛入形态
-PULS.516为切冲列漠入胆筋的出.漁站阅入咆路］图.
•负方向腿冲序列十正方向躲冲序列■林冲用列十苻舄的悄况下.上升Jft时述取雌冲序列••2相脚冲时，在各上升沿时读取肺冲甲•
下面是测试程序:
M8000
卄
帯ON
Ml
卄
回滋it点
{DMOV D8140D10
YOOO的肘读取岁前 冲决谢佰
{set
PNP-松下伺服连西门子PLC接线说明示例
伺服输入信号：说明书上伺服输入信号端口都是默认与NPN输出的PLC接法，NPN输出就是伺服与PLC公共端24V+，PLC输出信号开关判断是否要与0V导通进行逻辑输出所以7脚COM公共端接的24V+，举例29脚SRV-ON使能信号接PLC的输出，31脚A-CLR也是一样的，由PLC输出控制那么如果PLC是PNP的输出，那就反着来PNP输出就是公共端0V，输出信号开关判断是否要与24V+导通进行逻辑输出所以7脚COM公共端接的0V，29脚SRV-ON使能信号接PLC的输出，31脚A-CLR也是一样的，由PLC输出控制输出信号：伺服默认的输出信号也是NPN输出接法，伺服输出信号开关判断是否要与0V导通进行逻辑输出，控制PLC输入触点负载通断举例ALM-37,36引脚：37接PLC的输入点，36接0V，伺服控制37与36的通断从而控制PLC输入触点负载的通断如果是要求伺服是PNP的输出，一样是反着来举例ALM-37,36引脚：37接24V+，36接PLC的输入点，伺服控制37与36的通断从而控制PLC输入触点负载的通断脉冲输入信号也是一样：支持12~24V脉冲，默认PLC是NPN输出如果你是24V的脉冲，建议用1,2,4,6端口（下面的②）因为1,2端口内置限流电阻，不用你PLC输出接了如果你用3,4,5,6，那么就需要外接限流电阻，电阻规格见①以脉冲+方向的NPN输出脉冲举例就是：1,2接24V+；4接脉冲，6接方向以脉冲+方向的PNP输出脉冲举例就是：1接脉冲，2接方向；4,6接0V松下伺服问题1）我司选用的PLC是西门子，所以是PNP形式，而松下伺服原有的电气接线原理图是NPN 形式，请问如何接线才能达到我使用的要求，我所用的50针点，只用到10针，分别是：1，2,4,6,7,29,31,41，36,37。
脉冲串接1脚，方向接2脚，4,6,7脚接0V，29脚接PLC输出点（伺服使能）或接在+24V,31接PLC输出（伺服警报清除）,37脚接+24V,36脚接至PLC输入点（伺服报警）关于抱闸：10,1111接继电器控制脚，继电器另一端接24V+10接24V-，这样就形成一个回路，继电器再控制抱闸的通断。
松下PLC伺服控制案例(PPT文档)
关于控制代码
关于控制代码
关于控制代码
FP-X晶体管输出型
20KHz × 2轴 100KHz × 2轴
FP－X 脉冲输出功能一览表
通道(No.)
使用的输入/输出接点编号
使用的存储区域
CW或Pulse CCW或Sign
输出
输出
原点输入
近原点输入
控制中标志
过程值区域
目标值区域
最大输 出频率
R903A
DT90044 DT90045
DT90046 DT90047
1CH:10kHz
F0(MV) F1(DMV)
CH1
Y1
Y3
X1
DT90052 <bit6>
R903B
DT90048 DT90049
DT90050 DT90051
2CH:5kHz F168(SPD1) F169(PLS)
关于控制代码
最大输 出频率
相关指令
CH0
Y0
Y1
X2
DT90052 <bit2>
R903A
DT90044 DT90045
DT90046
F0(MV)
DT90047 1CH:100kHz F1(DMV)
CH2
Y3
Y4
X5
DT90052 <bit4>
R903C
DT90200 DT90201
DT90202 DT90203
方向输出OFF 脉冲输出
高速计数 器过程值
加法
减法
DT9052的使用说明
DT9052的使用说明
DT9052
高速计数器控制标志
→对象PLC:FP0,FP-e 可以通过MV指令(F0)写入数值，进行高速计数器的复位、计数禁止、高速计数器 指令(F168)的终止及清除。 CH1用 CH0用
伺服电机的PLC控制方法
伺服电机的PLC控制方法以松下Minas A4系列伺服驱动器为例，介绍PLC控制伺服电机的方法。
伺服电机有三种控制模式：速度控制，位置控制，转矩控制{由伺服电机驱动器的Pr02参数与32(C-MODE)端子状态选择}，本章简要介绍位置模式的控制方法一、按照伺服电机驱动器说明书上的"位置控制模式控制信号接线图"连接导线3(PULS1)，4(PULS2)为脉冲信号端子，PULS1连接直流电源正极(24V电源需串连2K 左右的电阻),PULS2连接控制器(如PLC的输出端子)。
5(SIGN1)，6(SIGN2)为控制方向信号端子，SIGN1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),SIGN2连接控制器(如PLC的输出端子)。
当此端子接收信号变化时，伺服电机的运转方向改变。
实际运转方向由伺服电机驱动器的P41，P42这两个参数控制。
7(com+)与外接24V直流电源的正极相连。
29(SRV-0N),伺服使能信号，此端子与外接24V直流电源的负极相连，则伺服电机进入使能状态，通俗地讲就是伺服电机已经准备好，接收脉冲即可以运转。
上面所述的六根线连接完毕(电源、编码器、电机线当然不能忘)，伺服电机即可根据控制器发出的脉冲与方向信号运转。
其他的信号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等可根据您的要求接入控制器。
构成更完善的控制系统。
二、设置伺服电机驱动器的参数。
1、Pr02----控制模式选择，设定Pr02参数为0或是3或是4。
3与4的区别在于当32(C-MODE)端子为短路时，控制模式相应变为速度模式或是转矩模式，而设为0，则只为位置控制模式。
如果您只要求位置控制的话，Pr02设定为0或是3或是4是一样的。
2、Pr10，Pr11,Pr12----增益与积分调整，在运行中根据伺服电机的运行情况相应调整,达到伺服电机运行平稳。
当然其他的参数也需要调整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16，Pr20也是很重要的参数)，在您不太熟悉前只调整这三个参数也可以满足基本的要求.3、Pr40----指令脉冲输入选择，默认为光耦输入(设为0)即可。
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关于控制代码
关于控制代码
关于控制代码
FP-X晶体管输出型
20KHz × 2轴 100KHz × 2轴
FP－X 脉冲输出功能一览表
通道(No.)
使用的输入/输出接点编号
使用的存储区域
CW或Pulse CCW或Sign
输出
输出
原点输入
近原点输入
控制中标志
过程值区域
目标值区域
最大输 出频率
动作模式
增量<相对值控制>
绝对<绝对值控制>
关于控制代码
原点复位(F171)指令
原点复位的动作模式
原点复位型Ⅰ
原点复位型Ⅱ
FPΣ位置控制
FPΣ 脉冲输出功能一览表
通道
使用的输入/输出接点编号
使用的存储区域
（No.）
Pulse输出 Sign输出 原点输入 近原点输入 控制中标志 过程值区域 目标值区域
合成速度 20kHz
I/O分配
■ CW脉冲输入+CCW脉冲输入/输出方式
■脉冲输入+方向切换输入/输出方式
动作模式
增量<相对值控制>
正值时 负值时
CW/CCW
从CW输 出 从CCW输 出
PLS+SIGN 正转OFF/反转
ON
方向输出OFF 脉冲输出
方向输出ON 脉冲输出
PLS+SIGN 正转ON/反转
相关指令
Hale Waihona Puke CH0 Y0Y1X4
高速
CH1 Y2
Y3
X5
独立
R911C R911D
DT90348 DT90349 DT90352
DT90350
F0(MV)
DT90351
F1(DMV)
1CH:100kHz
DT90354 2CH:100kHz F171(SPDH)
DT90353 DT90355
F172(PLSH)
方向输出OFF 脉冲输出
高速计数 器过程值
加法
减法
DT9052的使用说明
DT9052的使用说明
DT9052
高速计数器控制标志
→对象PLC:FP0,FP-e 可以通过MV指令(F0)写入数值，进行高速计数器的复位、计数禁止、高速计数器 指令(F168)的终止及清除。 CH1用 CH0用
R903A
DT90044 DT90045
DT90046 DT90047
1CH:10kHz
F0(MV) F1(DMV)
CH1
Y1
Y3
X1
DT90052 <bit6>
R903B
DT90048 DT90049
DT90050 DT90051
2CH:5kHz F168(SPD1) F169(PLS)
关于控制代码
X轴 Y0
Y1
X4
R911C
高速CH0
DT90389 DT90351 合成速度 DT90352 DT90354 100kHz
Y轴 Y2
Y3
X5
R911D
DT90353 DT90355
直线插补
X轴 Y4
Y5
X6
中速CH2
Y轴 Y6
Y7
X7
R911E R911F
DT90356 DT90358 DT90357 DT90359 DT90360 DT90362 DT90361 DT90363
精品文档
PLC实现位置控制
PLC
电机驱动器
电机 （伺服/步进）
脉冲输出功能
输出方式
●CW/CCW输出方式
●Pulse/Sign输出方式 (正转OFF/反转ON)
●Pulse/Sign输出方式 (正转ON/反转OFF)
各型号PLC的脉冲输出功能比较
PLC型号 输出点数
输出频率
关于插补 输出方式
FP0
• 两通道输出时，每通道最高5KHZ
FP0 脉冲输出功能一览表
通道
使用的输入/输出接点编号
使用的存储区域
（No.）
Pulse输出 Sign输出 原点输入 近原点输入 控制中标志 过程值区域 目标值区域
最大输 出频率
相关指令
CH0
Y0
Y2
X0
DT9052 <bit2>
R903A
DT9044 DT9045
DT90356 DT90358
F174(SP0H)
CH2 Y4
Y5
X6
R911E
中速
DT90367 DT90369 1CH:20kHz F175(SPSH) DT90360 DT90362 2CH:20kHz
CH3 Y6
Y7
X7
R911F
DT90052
DT90361 DT90363
<bit4>
DT90348 DT90350
CH0：Y0（Y2方向） 单通道时：40－10kHz CH1：Y1（Y3方向） 双通道时：40－5kHz
无插补功能
PLS+SIGN
CH0：Y0（Y1） CH1：Y2（Y3）
FPX
CH2：Y4（Y5） CH3：Y6（Y7）
最高100kHz 最高20kHz
CH0直线插补： PLS+SIGN 合成速度100kHz CW/CCW
CH2直线插补： PLS+SIGN 合成速度20kHz CW/CCW
FPG
CH0：Y0（Y1） CH2：Y3（Y4）
单通道时：100kHz 直线插补：100kHz PLS+SIGN 双通道时：60kHz 圆弧插补：20kHz CW/CCW
FP0晶体管输出型
FP0脉冲输出
• 具备两路最高10KHZ的脉冲输出，可单 独进行位置控制，互不干扰。
最大输 出频率
相关指令
CH0
Y0
Y1
X2
DT90052 <bit2>
R903A
DT90044 DT90045
DT90046
F0(MV)
DT90047 1CH:100kHz F1(DMV)
CH2
Y3
Y4
X5
DT90052 <bit4>
R903C
DT90200 DT90201
DT90202 DT90203
DT9046 DT9047
1CH:10kHz
F0(MV) F1(DMV)
CH1
Y1
Y3
X1
DT9052 <bit6>
R903B
DT9048 DT9049
DT9050 DT9051
2CH:5kHz F168(SPD1) F169(PLS)
*注）对于FP0-32T 如下
CH0
Y0
Y2
X0
DT90052 <bit2>
OFF
方向输出ON 脉冲输出
方向输出OFF 脉冲输出
高速计数 器过程值
加法
减法
绝对<绝对值控制>
目标值>当 前值
目标值<当 前值
CW/CCW
从CW输 出 从CCW输 出
PLS+SIGN 正转OFF/反转
ON
方向输出OFF 脉冲输出
方向输出ON 脉冲输出
PLS+SIGN 正转ON/反转
OFF
方向输出ON 脉冲输出
2CH:60kHz F168(SPD1) F169(PLS)
关于控制代码
另外， FPΣ中的以下两条指令 F171(SPDH)脉冲输出控制(原点返回控制: 带通道指定) F172(PLSH)脉冲输出控制(JOG控制: 带通道指定) 原理与FP0基本相同，可参考《FP系列编程手册》比对FP0的
F168、F169进行学习。