CANopen协议

一、CANOpen总线结构

广播命令

二、通信类型

CANOpen有三种通信方式：

主/从通信方式

服务器/客户端通信方式

生产商/顾客通信方式

2.1主/从通信方式（NMT）

对某一特点功能而言，一个网络中只有一个主机，其他全为从机。由主机发送请求信号，从机发送相应信号（如果需要）

主机发出命令，从机作出响应，但不回送数据

主机发出命令，从机作出响应，同时回送数据确认

2.2服务器/客户端通信方式（SDO）

这种关系指发生在一个服务器和一个客户端之间，客户端发送命令，服务器执行后，回答客户端

2.3生产商/顾客通信方式（SYNC、Time Stamp、EMCY）

这种通信方式有Push和pull两种模式，网络中在这一个生产厂，0或多个顾客。

2.3.1push模式

厂商发送命令，顾客执行，不需回送数据

2.3.2 pull模式

厂商发送命令，顾客执行，回送证实数据

三PDO传送模式

PDO分为TPDO（发送PDO）与RPDO（接收PDO）两种，PDO的传送模式有两种：同步传送与异步传送。同步传送又分为周期传送与非周期传送

3.1同步传送

由某一个同步应用在网路上周期性的发送同步对象，及发送SYNC帧，该同步应用可以是主机也可以是从机

PDO通信参数中的传输类型说明传送模式与触发方式，

TPDO：传送类型同时说明其传送率，以基本传送周期的倍数表示。

传送类型为0时，表示当某事件发生后，收到一个同步对象帧（SYNC）时，立刻进行数据传输。（非周期传送）

传送类型为1时，表示当每收到一次同步对象帧（SYNC）时，传送一次数据。（周期传送）

传送类型为n时，表示当每收到n次同步对象帧（SYNC）时，传送一次数据。（周期传送）

RPDO：接收是在收到SYNC信号后，运行接收，独立于传输参数定义的传送率。

传输类型 252 为非周期传输，在接收到同步对象后进行采样但不发送，在接收到请求该数据的远程帧后发送。

3.2异步传送

TPDO: 异步传送与SYNC无关，

传输类型 253-255 为异步传输，定义为此三种类型的 TPDO在接收到远程帧或规定的事件发生后进行传输。

3.3触发模式：

触发方式有三种

3.3.1事件触发方式

对于周期性传送，接收到的SYNC报文达到设定数量，相当于出发事件，引起一次发送。

对于非周期性传送由设备子协议设定的事件触发发送

3.3.2定时器触发

当设定的时间达到后，触发一次发送

3.3.3远程帧触发

在收到其他设备发送的远程帧后，启动一次异步传送

3.4PDO协议

PDO的通信模式相当于厂商/顾客的通信模式，包含如下参数：

PDO数量：1～512，

用户类型：厂商/顾客

数据类型：由PDO映射确定

禁止时间：n*100ns

索引20h描述PDO的通信参数，索引21描述PDO的映射参数

3.4.1写PDO

使用厂商/顾客模式的PUSH形式，厂商主动发送PDO

3.4.2读PDO

使用厂商/顾客模式的PULL形式，某一顾客发送远程帧，传送发送PDO，这是可选模式，所有的PDO都可以接收，。这种模式若PDO发送的数据量L大于PDO映射定义的数据量n，取前那个数据，若PDO发送的数据量L小于PDO映射定义的数据量n，若顾客支持Emergency报文，发送Emergency报文，错误代码为8210

四SDO传送模式

SDO以段的形式发送，首先发送的是初始化阶段的段，以加速传送方式传送，包含4个以内字节的数据，索引为22h的对象字典描述SDO通信参数。相应的对象字典的条目通过下式计算：

SSDO（RSDO）通信参数索引=1200h+SSDO_No-1

CSDO（TSDO）通信参数索引=1280h+CSDO_No-1

4.1SDO协议

SDO参数：

SDO数量：1～128，

用户类型：客户端/服务器

Index和subindex的数据类型有多种形式：structure unsigned（16），unsigned（8）Index说明对象字典的条目，subindex说明条目中的具体内容

传送类型：数据在4个字节以下：加速传送

数据在4个字节以上：分段传送或块传送

数据类型：由index和subindex确定

禁止时间：n*100ns

5对象字典

5.1对象字典的通用格式

Index：指示该对象在对象字典中的位置，不包含子索引

Object：按照下表确定的对象名称

表37

Name：是该对象功能的简单文本描述

Type：提供关于对象类型的信息，可能的类型包括：BOOLEAN, floating point number, UNSIGNED Integer, Signed Integer, visible/octet string, timeof-day, time-difference and DOMAIN，还包括预定义的复杂数据类型PDOMapping和厂商或设备预定义的特殊的复杂数据类型

Attribute：定义从总线看向设备时的访问权限，如下所示

M/O：表明该对象是强制（Mandatory）的还是可选（Optional）的5.2对象字典的内容

下表给出对象字典的整体布局

表39

索引01h~1Fh包含标准数据类型

索引20h~23h包含预定义的复杂数据类型