北京科技大学自动控制原理课后习题答案
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4-1解：
（a）（b）
（c）（d）
（e）（f）
(g)
4-5试建立图示系统的运动微分方程。图中外加力f(t)为输入，位移x2(t)为输出。
解：⎪⎪⎩⎪⎪⎨⎧=
--⎪⎭⎫ ⎝⎛-
=⎪
⎭⎫ ⎝⎛----2
222222221321212131111)(dt x d m x K dt dx B dt dx
dt dx B dt x d m dt dx dt dx B dt dx B x K t f dt t df B x K K dt dx B K B K B K B K dt x d B B B B B B K m K m dt x d B m B m B m B m dt x d m m )()(
)(
)(32
212321231212223231211221323321231214242
1=++++++++++++++解：对图示阻容网络，根据复阻抗的概念，有：)()(212s U Z Z Z s U i o +=2
2222211sC C sR sC R Z +=+=
4-6对于图4.64所示系统，试求：
1、从作用力f1（t）到位移x2（t）的传递函数
2、从作用力f2（t）到位移x1（t）的传递函数
3、从作用力f1（t）到位移x1（t）的传递函数
4、从作用力f2（t）到位移x2（t）的传递函数
（b）
5-1温度计的传递函数为1/(Ts+1)，现用该温度计测量一容器内水的温度，发现需要1min 的时间才能指示出实际水温98％的数值，求此温度计的时间常数T 。若给容器加热，使水温以10C/min 的速度变化，问此温度计的稳态指示误差是多少？
解：温度计的单位阶跃响应为：
T t o e t x /1)(--=由题意：()
T o o e x x /601)()(98.0--∞=∞
5-7对图示系统，要使系统的最大超调量等于0.2，峰值时间等于1s，试确定增益K和Kh 的数值，并确定此时系统的上升时间tr和调整时间ts。
5-10某单位反馈系统如图所示，试求在单位阶跃、单位速度和单位加速度输入信号作用下的稳态误差。
6-4已知单位反馈系统的开环传递函数为()()1+=Ts s K s G ，当闭环系统的输入为()t t x i 10sin =时，闭环系统的稳态输出为()()︒-=9010sin 0t t x ，试计算参数K 和T 的值。
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