《智能网联汽车技术概论》课后习题 - 第一章-智能网联汽车技术综述
智能网联汽车概论教学课件1-1
智能网联汽车有哪些关键技术？
1.智能网联汽车的关键技术-环境感知技术
①车辆本身状态感知：车速、方向、行驶状态、车辆位置。 ②道路感知：道路类型检测、道路标线识别、道路状况。 ③行人感知：判断车辆行驶前方是否有行人。 ④交通信号感知：自动识别交叉路口的信号灯。 ⑤交通标识感知识别道路两侧的各种交通标志。 ⑥交通状况感知：检测道路交通的拥堵情况、是否发生交 通事故。 ⑦周围车辆感知：检测车辆前方、后方、侧方的车辆情况。
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智能网联汽车有哪些标准体系？
近年来，我国加快制定智能网联汽车的相关标准、法规体系，引导汽车行业规 范化、 健康稳定发展，先后制定了《节能汽车与新能源汽车技术路线图》《国 家车联网产业标准 体系建设指南（智能网联汽车）》《智能网联汽车自动驾驶 功能测试规程（试行）》等指导文件。 我国智能网联汽车分标委下设立了高级驾驶辅助系统（ADAS）标准工作组、 自动驾驶（AD）工作组、汽车信息安全标准工作组、汽车功能 安全标准工作 组和网联功能及应用工作组，开展各细分领域标准的研究制定工作。
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智能网联汽车有哪些关键技术？
1.智能网联汽车的关键技术-高级驾驶辅助技术
高级驾驶辅助技术通过车辆环境感知技 术和自组织网络对道路、车辆、行人、 交通 标志、交通信号进行检测和识别，并对识别 信号进行分析处理，传输给 执行机构，保障 车辆安全行驶。
高级驾驶辅助技术是智能网 联汽车重点发展 的技术，其成熟程度和使用 多少代表了智能 网联汽车的技术水平，是其 他关键技术的具 体应用体现。高级驾驶辅助 技术包括 3D 环 视、后视摄像头、后视交通 警示系统、盲点 检测、车道偏离警告、智能 前照灯控制、交 通标志识别、前方碰撞警告、智能车速控制 和行人检测等，已经在宝马、 奥迪等高端品 牌车型广泛应用。
《智能网联汽车技术概论》课后习题 - 第一章-智能网联汽车技术综述
第一章智能网联汽车技术综述本章小结本章的学习目标你已经达成了吗？请通过思考以下问题的答案进行结果检验。
序号问题自检结果1 智能网联汽车的定义是什么？智能网联汽车是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X（人、车、路、云端等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现“安全、高效、舒适、节能”行驶，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。
2 智能网联汽车在智能化层面，通常可配有哪些传感器？智能网联汽车在智能化层面，通常可配有摄像头、超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达等传感器。
3 智能网联汽车要实现的最终目标是什么？最终目标是实现汽车高度自动化/无人驾驶。
4 我国在汽车智能化方面可划分为哪几个层面？我国在汽车智能化方面可划分为五个层次：驾驶辅助（DA）、部分自动驾驶（PA）、条件自动驾驶（CA）、高度自动驾驶（HA）和完全自动驾驶（FA）。
5 我国在汽车网联化方面可划分为哪几个层面？我国在汽车网联化方面可划分为联网辅助信息交互、联网协同感知、网联协同决策与控制三个层面。
6 我国制定了哪些自动驾驶测试的相关规定？2018年4月，我国工业和信息化部颁发了《智能网联汽车道路测试管理规范》，《管理规范》对测试对象、测试驾驶人和测试车辆制定了严格的规定。
对测试主体提出了单元性质、业务范围、事故补偿能力、测试评估能力、远程监控能力、事件记录分析能力、对法律法规遵守等七个条件，要求测试驾驶人签订劳动合同或劳务合同，经过驾驶培训、无重大交通违章记录等8个方面的要求；对测试车辆提出试验车辆注册登记、强制性项目检查、人机控制模式转换、数据记录及实时回传、特定区域测试以及第三方机构检测验证等6项基本要求。
7 智能网联汽车所涉及的关键技术都哪些？（1）环境感知技术。
（2）智能决策技术。
（3）控制执行技术。
（4）V2X通信技术。
（5）云平台和大数据技术。
（6）信息安全技术。
第1章智能网联汽车技术概论
三、车载网络与互联技术
在车载网络与互联技术中，囊括了V2X通信技术、云平台与大数据技术。 V2X通信技术实现车间信息共享与协同控制的通信保障机制，涉及移动自组 织网络技术、多模式通信融合技术等。云平台与大数据技术包括智能网联汽 车云平台架构与数据交互标准，云操作系统，数据高效存储和检索技术，大 数据的关联分析和深度挖掘技术。
二、智能网联汽车关键技术发展现状
（二）高精度地图与定位技术 2.定位技术面临的挑战
目前，定位技术面临的两大挑战是覆盖盲区和高昂成本。 随着无人驾驶技术的发展，考虑到高精度地图与定位的广阔发展前景，国 内外越来越多的企业开始进行高精度地图领域的规划与布局。我国主流图商也 都在积极开展面向自动驾驶的高精度地图建设，基于北斗地基增强系统 （Beidou Ground based Augmentation System，BGAS）的高精度定位 技术、多源辅助定位技术等已在我国内地范围内开展应用，将为自动驾驶汽车 提供成本更低、覆盖更广的高精度定位。
普通高等教育车辆工程专业“新工科”建设系列教材
智能网联汽车技术
第一章 第二章 第三章 第四章
智能网联汽车技术概论 智能网联汽车环境感知系统关键技术 智能网联汽车高精度地图与定位技术 智能网联汽车车载网络与互联技术
第五章 第六章 第七章 第八章
智能网联汽车智能制动与能量回收技术 智能网联汽车决策控制技术 智能网联汽车测试与评价技术 汽无人驾驶汽车的应用
决策系统根据全局行车目标、自车状态及环境信息等，决定采用的驾 驶行为以及动作的时机。其中，全局路径规划依赖于高精度地图的目的地间 可选路径的规划过程；局部行为决策依赖于当前行车环境下感知信息和定位 信息，完成巡航、掉头、换道、转弯等决策，输出汽车自动驾驶应具备的速 度、加速度、车轮转向等指标信息。
智能网联汽车概论智慧树知到课后章节答案2023年下山东科技大学
智能网联汽车概论智慧树知到课后章节答案2023年下山东科技大学山东科技大学第一章测试1.自主式智能是指车辆通过V2X通信的方式获取外界信息。
A:对 B:错答案:错2.无人驾驶是智能网联汽车的终极阶段。
A:错 B:对答案:对3.在自动L3驾驶阶段驾驶员手和眼都可以得到长时间解放。
A:错 B:对答案:对4.下列对传输实时性、可靠性要求最高的是( )。
A:网联辅助信息交互网联辅助信息交互网联辅助信息交互网联辅助信息交互B:网联协同感知 C:网联媒介信息 D:网联协同决策与控制答案:网联协同决策与控制5.SAE标准J3016在哪一年对自动驾驶的定义进行了更新（）。
A:2017 B:2015 C:2016 D:2014答案:20166.智能网联汽车“三横两纵”的技术架构，三横是指( )。
A:车辆/设施关键技术 B:信息安全技术信息安全技术C:信息交互关键技术 D:基础支撑技术答案:车辆/设施关键技术;信息交互关键技术;基础支撑技术7.智能网联汽车网联化维度分为（）。
A:网联辅助信息交互 B:网联协同感知 C:网联协同决策与控制 D:网联执行答案:网联辅助信息交互;网联协同感知;网联协同决策与控制8.智能网联汽车三大关键系统包括（）。
A:智能决策与规划系统 B:环境感知系统 C:信息安全系统D:运动控制系统答案:智能决策与规划系统;环境感知系统;运动控制系统9.智能网联汽车搭载了哪些装置（）。
A:控制器 B:执行器 C:现代通信与网络技术 D:车载传感器答案:控制器;执行器;车载传感器10.采取“一步到位”的无人驾驶技术发展路线的有（）。
A:长安 B:百度 C:谷歌 D:奥迪答案:百度;谷歌第二章测试1.SLAM试图要解决的是恢复出观察者自身和周围环境的相对空间关系。
（）A:对 B:错答案:对2.高精地图并不是特指精度，它在描述上更加全面，对实时性的要求更高。
（）A:错 B:对答案:对3.下列自动驾驶等级需要高精地图的是（）。
《智能网联汽车概论》练习答案
《智能网联汽车概论》练习答案第1章智能网联汽车基础知识练习参考答案一、名词解释1．智能汽车答：智能汽车是在一般汽车上增加雷达和摄像头等先进传感器、控制器、执行器等装置，通过车载环境感知系统和信息终端实现与车、路、人等的信息交换，使车辆具备智能环境感知能力，能够自动分析车辆行驶的安全及危险状态，并使车辆按照人的意愿到达目的地，最终实现替代人来操作的目的。
2．网联汽车答：网联汽车是指基于通信互联建立车与车之间的连接，车与网络中心和智能交通系统等服务中心的连接，甚至是车与住宅、办公室以及一些公共基础设施的连接，也就是可以实现车内网络与车外网络之间的信息交互，全面解决人—车—外部环境之间的信息交流问题。
3．智能网联汽车答：智能网联汽车是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X（车、路、行人、云端等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现车辆“安全、高效、舒适、节能”行驶，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。
4．自动驾驶汽车答：自动驾驶汽车是指汽车至少在某些具有关键安全性的控制功能方面（如转向、油门或制动）无须驾驶员直接操作即可自动完成控制动作的车辆。
自动驾驶汽车一般使用车载传感器、GPS和其他通信设备获得信息，针对安全状况进行决策规划，在某种程度上恰当地实施控制。
5．无人驾驶汽车无人驾驶汽车是通过车载环境感知系统感知道路环境，自动规划和识别行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。
它是利用环境感知系统来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路状况、车辆位置和障碍物信息等，控制车辆的行驶方向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。
二、填空题1．智能网联汽车发展的终极目标是无人驾驶汽车。
2．自动驾驶汽车至少包括自适应巡航控制系统、车道保持辅助系统、自动制动辅助系统、自动泊车辅助系统，比较高级的车型还应该配备交通拥堵辅助系统。
智能网联汽车技术与应用 习题及答案 第1--4章
第一章练习题一、选择题1、（）是指自动驾驶系统根据环境信息执行转向和加减速操作，其他驾驶操作都由人完成。
A、驾驶辅助（DA）B、部分自动驾驶（PA）C、有条件自动驾驶（CA）D、高度自动驾驶（HA）2、辅助驾驶阶段的主要特点是（）oA、驾驶员和系统共同控制车辆运行，但驾驶员要负责监视车辆，当智能控制失效时,由驾驶员来做出应对B、驾驶员和系统共同控制，驾驶员负责监视车辆，当智能控制失效时，由驾驶员来做出应对。
C、车辆的运行由系统控制，同时系统负责监视车辆，当智能控制失效时，系统会请求驾驶员，由驾驶员做出应对。
3、有条件自动驾驶阶段的主要特点是（）。
A、驾驶员和系统共同控制车辆运行，但驾驶员要负责监视车辆，当智能控制失效时,由驾驶员来做出应对B、驾驶员和系统共同控制，驾驶员负责监视车辆，当智能控制失效时，由驾驶员来做出应对。
C、车辆的运行由系统控制，同时系统负责监视车辆，当智能控制失效时，系统会请求驾驶员，由驾驶员做出应对。
4、环境感知主要包括（）oA、车辆本身状态感知，包括行驶速度、行驶方向、行驶状态、车辆位置等；B、道路感知，包括道路类型检测、道路标线识别、道路状况判断、是否偏离行驶轨迹等；C、行人感知，主要判断车辆行驶前方是否有行人，包括白天行人识别、夜晚行人识别、被障得物遮挡的行人识别等；D、以上都是5^所谓V2X,意为vehic1etoeverything,即（）。
A、车对外界的信息交换B、车辆之间的信息交换C、车辆安全6、即时定位与地图构建，英文简称（）。
A、S1AMB、SA1MC、S1MA7、车联网的功能有（）＜,A、信息服务及管理B、减少交通事故C、实现节能减排D、以上三项都是8、车联网关键技术分布在“（）”三个层面。
A、端-管-云B、端-管-车C、网-管-车9、依据人驾驶车辆过程的不同阶段可以将驾驶员行为特性分为三个部分：（）行为特性、决策行为特性和操作行为特性。
A、认知B、感知C、驾驶10、在“管”层面，关键技术主要包括（）oA、车辆和路侧设备的智能化、网联化进程加快，关键技术包括汽车电子、车载操作系统技术等；B、4G/5G车载蜂窝通信技术、1TE-V2X和802.I1p直连无线通信技术等；C、实现连接管理、能力开放、数据管理、多业务支持的车联网平台技术是核心。
H162-合集-智能网联汽车技术概论-课后习题.doc
第八章 ADAS与智能网联汽车的应用本章小结本章的学习目标你已经达成了吗？请通过思考以下问题的答案进行结果检验。
序号问题自检结果1 ADAS的含义是什么？全国汽车标准化技术委员会将ADAS定义为利用安装在车辆上的传感、通信、决策及执行等装置，监测驾驶员、车辆及其行驶环境并通过影像、灯光、声音、触觉提示/警告或控制等方式辅助驾驶员执行驾驶任务或主动避免/减轻碰撞危害的各类系统的总称。
2 ADAS的技术路线是什么？ADAS的技术路线有两条：1）第一条技术路线是从预警系统到干预系统的升级；2）第二条技术路线是将主动安全与被动安全系统相结合。
3 ADAS预警系统的组成和主要功能是什么？ADAS预警系统的组成包括：驾驶员疲劳监测、驾驶员注意力监测、车辆检测、交通标志识别、智能限速提醒、弯道速度预警、抬头显示、全景影像监测、夜视、行人检测、前向车距监测、前向碰撞预警、后向碰撞预警、车道偏移报警系统、变道碰撞预警、盲区监测、侧面盲区监测、转向盲区监测、后方交通穿行提示、前方交通穿行提示、车门开启预警、倒车环境辅助、低速行车环境辅助。
主要功能：（答案请参考教材第八章中表8-1ADAS预警类辅助驾驶系统的主要功能表的内容）4 ADAS驾驶辅助系统的组成和主要功能是什么？ADAS驾驶辅助系统的组成主要包括：自动紧急制动、紧急制动辅助、自动紧急转向、紧急转向辅助、智能限速控制、车道保持辅助、车道居中控制、车道偏离抑制、智能泊车辅助、增强现实导航、自适应巡航控制、全速自适应巡航控制、交通拥堵辅助、加速踏板防误踩、酒精闭锁、自适应远光灯、自适应前照灯、远光自动控制、远光自动控制。
主要功能：（答案请参考教材第八章中表8-2 ADAS控制第二章视觉传感器在智能网联汽车中的应用本章小结本章的学习目标你已经达成了吗？请通过思考以下问题的答案进行结果检验。
序号问题自检结果1 简述视觉传感器在智能网联汽车中的作用视觉传感器又称为成像装置或摄像装置，是智能车辆路径识别模块中摄像头的重要组成部分，可以检测可见光、紫外线、X射线、近红外光等，实现视觉功能的信息采集、转换和扩展，提供可视化、真实、多级、多内容的视觉图像信息。
智能网联汽车概论(配实训工单)习题答案
实训工单一答案二、信息收集1）略2）略3）略4）车辆外观检查情况：剐蹭痕迹 无□有5）车辆进店维修内容：车载网络系统6）略7）本车维修是： 单人进行 双人进行□需要技术支持协助完成。
8）本车车载网络系统原理图完整情况： 完整□不完整9）本次维修所用仪器设备准备情况： 齐全□不齐全10）略11）略12）本次维修后车辆清洗情况： 需要清洗□不需清洗三、制订计划略四、计划实施略五、质量检查略六、评价反馈略七、思考与练习1）车载传感器、控制器、执行器、通信与网络技术、环境感知、智能决策、协同控制2）环境感知系统、感知道路环境、自动规划3）车内网、车际网和车载移动互联4)5）6）ABCD7）ABCD8）、微机械陀螺仪、超声波传感器、激光雷达、毫米波雷达9）ABCD10）提前感知车辆及其周围情况，发现危险及时预警，保障车辆安全行驶实训工单二答案二、信息收集1）略2）略3）略4）车辆外观检查情况：剐蹭痕迹 无□有5）车辆进店维修内容：中控屏系统6）略7）本车维修是： 单人进行 双人进行□需要技术支持协助完成。
8）本车车载网络系统原理图完整情况： 完整□不完整9）本次维修所用仪器设备准备情况： 齐全□不齐全10）略11）略12）本次维修后车辆清洗情况： 需要清洗□不需清洗三、制订计划略四、计划实施略五、质量检查略六、评价反馈略七、思考与练习1）盲区监测、车道保持2）国家战略3）环境感知、规划决策、控制执行、信息交互4)传感系统、决策系统、执行系统5）CA级、HA/FA级6）ABCD7）ABCD8）自动紧急制动系统、自适应巡航系统、底盘控制系统、车载信息系统实训工单三答案二、信息收集1）略2）略3）略4）车辆外观检查情况：剐蹭痕迹 无□有5）车辆进店维修内容：环境感知系统6）略7）本车维修是： 单人进行 双人进行□需要技术支持协助完成。
8）本车车载网络系统原理图完整情况： 完整□不完整9）本次维修所用仪器设备准备情况： 齐全□不齐全10）略11）略12）本次维修后车辆清洗情况： 需要清洗□不需清洗三、制订计划略四、计划实施略五、质量检查略六、评价反馈略七、思考与练习1）车载激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、视觉传感器2）信息采集单元、信息处理单元和信息传输单元3）ABCD4)5）ABD6）ABC7）光频波段、电磁波、位置、运动状态、探测、跟踪、识别8）ABCD9)1～10、30～300G10）ABC11）12）20Hz~20kHz、精准测距、时间差13）ABCD14)光源、镜头、图像传感器、模数转换器15)ABCD实训工单四答案二、信息收集1）略2）略3）略4）车辆外观检查情况：剐蹭痕迹 无 有5）车辆进店维修内容：中控屏系统6）略7）本车维修是： 单人进行 双人进行□需要技术支持协助完成。
智能网联汽车通信技术课后习题
第七章智能网联汽车通信技术本章小结本章的学习目标你已经达成了吗？请通过思考以下问题的答案进行结果检验。
序号问题自检结果1 智能网联汽车V2X主要包括哪些具体的功能？智能网联汽车V2X功能主要包括车与车、车与路、车与人、车与云的信息数据交换，实现条件是必须首先实现车辆自身的智能化，车辆的智能化主要包括车载传感器的感知功能、汽车数据通信处理能力以及数据分析后的决策功能。
2 实现智能网联汽车V2X功能的网络通信技术有哪些？实现智能网联汽车V2X功能的网络通信技术主要有移动网络通信技术和物联网无线通信技术。
3 5G网络有哪些应用场景？5G网络应用有三大场景，具体如下：1）eMBB。
eMBB即增强移动带宽。
eMBB所追求的是用户或用户与用户之间的高质量的通信体验。
2）mMTC。
mMTC即海量机器类通信。
mMTC所追求的是用户与物体之间的交互通信体验。
3）URLLC。
URLLC即极可靠低延迟通信。
URLLC 所追求的是对机器机械类远程控制的可靠性、安全性和低延迟性。
4 5G网络有哪些关键技术？1）设备到设备的通信；2）大规模输入输出技术；3）高频段传输；4）高密集组网；5 5G网络在V2X中有哪些具体的应用？1.实现车辆与车辆之间、车辆与道路、车辆与行人、车辆与公共设施之间的多通道通信。
2. 提供高速下行和上行数据传输速率，解决目前网络资源带宽与速率的问题，以便提高车辆之间数据传输的及时性和准确性。
3.可用于采集海量的道路环境数据或车辆与云端之间的环境感知数据传输。
4.实现V2X车辆与车辆、车辆与道路、车辆。
《智能网联汽车技术概论》课件 - 第一章-智能网联汽车技术综述
• 2011年7月，国防科技大学自主研 发的红旗HQ3无人驾驶汽车首次完 成了长沙至武汉286Km的高速全 程无人奥林匹 克森林公园”路线上来回行驶，吸 引了无数眼球。
• 2011年，内华达州率先通过了汽车驾 驶汽车立法，解决了州公路上自驾汽车 的路试问题。
No.10008
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• 智能网联汽车的发展趋 势
No.10008
国外智能网联汽车的发展现状
• 1.美国自动驾驶技术发展
• 在美国、欧洲、日本等发达国家和地区， 自动驾驶技术是未来交通发展的重要方 向。在技术研发、道路测试、标准法规 和政策等方面，为智能网联汽车的发展 提供了条件。为了加快自动驾驶商业化 的政策支持，我国在这方面的研究也很 活跃，为自动驾驶技术的开发和测试创 造了坚实的基础。
• 在智能化层面，汽车配备了多种传感器（摄像 头、超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达）， 实现对周围环境的自主感知，通过一系列传感 器信息识别和决策操作，汽车按照预定控制算 法的速度与预设定交通路线规划的寻径轨迹行
• 驶在。网联化层面，车辆采用新一代移动通信技术 （LTE-V、5G等），实现车辆位置信息、车速 信息、外部信息等车辆信息之间的交互，并由 控制器进行计算，通过决策模块计算后控制车 辆按照预先设定的指令行驶，进一步增强车辆 的智能化程度和自动驾驶能力。
人与系 统
人
自动驾驶系统（“系统”）监控驾驶环境
车道内正常行驶， 人 高速公路无车道干
涉路段，泊车工况。
高速公路及市区无
人
车道干涉路段，换 道、环岛绕行、拥
《智能网联汽车概论》练习答案
第1章智能网联汽车基础知识练习参考答案一、名词解释1．智能汽车答：智能汽车是在一般汽车上增加雷达和摄像头等先进传感器、控制器、执行器等装置，通过车载环境感知系统和信息终端实现与车、路、人等的信息交换，使车辆具备智能环境感知能力，能够自动分析车辆行驶的安全及危险状态，并使车辆按照人的意愿到达目的地，最终实现替代人来操作的目的。
2．网联汽车答：网联汽车是指基于通信互联建立车与车之间的连接，车与网络中心和智能交通系统等服务中心的连接，甚至是车与住宅、办公室以及一些公共基础设施的连接，也就是可以实现车内网络与车外网络之间的信息交互，全面解决人—车—外部环境之间的信息交流问题。
3．智能网联汽车答：智能网联汽车是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X（车、路、行人、云端等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现车辆“安全、高效、舒适、节能”行驶，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。
4．自动驾驶汽车答：自动驾驶汽车是指汽车至少在某些具有关键安全性的控制功能方面（如转向、油门或制动）无须驾驶员直接操作即可自动完成控制动作的车辆。
自动驾驶汽车一般使用车载传感器、GPS和其他通信设备获得信息，针对安全状况进行决策规划，在某种程度上恰当地实施控制。
5．无人驾驶汽车无人驾驶汽车是通过车载环境感知系统感知道路环境，自动规划和识别行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。
它是利用环境感知系统来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路状况、车辆位置和障碍物信息等，控制车辆的行驶方向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。
二、填空题1．智能网联汽车发展的终极目标是无人驾驶汽车。
2．自动驾驶汽车至少包括自适应巡航控制系统、车道保持辅助系统、自动制动辅助系统、自动泊车辅助系统，比较高级的车型还应该配备交通拥堵辅助系统。
3．我国把智能网联汽车智能化划分为5个等级，1级为驾驶辅助（DA），2级为部分自动驾驶（PA），3级为有条件自动驾驶（CA），4级为高度自动驾驶（HA），5级为完全自动驾驶（FA）。
《智能网联汽车技术概论》课件 - 第二章-视觉传感器在智能网联汽车中的应用
• 场景流是空间中场景运动形成的三维运 动场。
No.10008
• 立体视觉一般有哪三类实现方式？请详细说明？
No.10008
• 4.视觉里程计算法
• 视觉里程计算法的一个非常重要的特点是它只关心局部运动，而且大部分时间 是指两个时刻之间的运动。当以一定的时间间隔采样时，可以估计运动物体在 每个时间间隔内的运动。由于该估计值受噪声的影响，故将前一时刻的估计误 差加入后一时刻的运动，会产生误差累计。
视觉传感器的基本认识
• 1.车载摄像头的功能
• 请说说智能网联汽车上的摄像头各有什 么功能？
• 单目传感器的工作原理是先识别后测距， 首先通过图像匹配对图像进行识别，然 后根据图像的大小和高度进一步估计障 碍物和车辆移动时间。
• 双目视觉传感器的工作原理是先对物体 与本车辆距离进行测量，然后再对物体 进行识别。
No.10008
双目视觉传感器的原理和特点
• 请说说双目视觉系统在应用上有哪些不 足？
• 争对双目视觉系统的不足，通常采用哪 些技术来补充？
No.10008
红外夜视视觉传感器的原理和特点
• 请说说电磁波的特征有哪些？
• 基于红外热成像原理，通过能够透过红外辐射的红外光学系统，将视场内景物 的红外辐射聚焦到红外探测器上，红外探测器再将强弱不等的辐射信号转换成 相应的电信号，然后经过放大和视频处理，形成可供人眼观察的视频图像。
• 智能网联汽车中使用的图像处理方法算 法主要来源于计算机视觉中的图像处理 技术。
计算机 视觉识 别流程
图像 输入
预处 理
特征 提取
特征 分类
匹配
完全 识别
智能网联汽车技术课后习题及其参考答案
《智能网联汽车技术》练习题及其参考答案项目一习题及思考题【填空题】1.智能网联汽车集中运用了计算机、现代、信息融合、识别、通信网络及等技术，是一个集环境感知、规划决策和驾驶辅助等于一体的高新技术综合体，拥有相互依存的技术链和产业链体系。
参考答案：传感；模式；自动控制；多等级2. 当两个车辆距离较远或被障碍物遮挡，导致直接无法完成时，两者之间的通信可以通过进行信息传递，构成一个无中心、完全自组织的车载自组织网络，车载自组织网络依靠短距离实现V2V和V2I之间的通信。
它使在一定通信范围内的车辆可以各自的车速、位置等信息和车载感知的数据，并自动连接建立起一个移动的网络，典型的应用包括行驶安全预警、交叉路口协助驾驶、交通信息发布，以及基于通信的车辆控制等。
参考答案：通信；路侧单元；通信技术；相互交换；传感器；纵向3. 控制和执行层控制和执行层的主要功能是按照决策层的指令，对车辆进行和协同控制，并为提供道路交通信息、安全信息、娱乐信息、救援信息，以及办公、网上消费等，保障汽车安全行驶和舒适驾驶。
从功能角度上讲，智能网联汽车与一般汽车相比，主要增加了与定位系统、无线通信系统、车载自组织和先进驾驶等。
参考答案：职能；操作；联网汽车；商务；环境感知；网络系统；辅助系统【问答题】1.简述智能网联汽车的发展历史。
参考答案：智能网联汽车的发展的第一阶段是基于汽车感知与控制的驾驶辅助系统（ADAS），这是智能网联汽车发展的基础阶段；第二阶段是应用信息通信（ICT）技术实现车－X之间的信息共享与控制协同，即网联化技术的应用；第三阶段是自动驾驶和无人驾驶的实现，这是智能汽车发展的最终目标。
基于此，各发达国家早在20 世纪70 年代就开始智能汽车的研究，随着以互联网、通信技术、云计算、人工智能等技术驱动的产业创新和以清洁能源替代化石燃料的能源创新，汽车产业正迎来承接着第四次重大变革的时代——智能网联汽车时代。
2.简述智能网联汽车、智能汽车和无人驾驶汽车的异同点。
《智能网联汽车技术概论》课程授课教案
《智能网联汽车技术概论》课程授课教案第一章：智能网联汽车概述1.1 课程介绍了解智能网联汽车的概念、发展历程和未来发展趋势。
理解智能网联汽车与传统汽车的区别和优势。
1.2 教学目标掌握智能网联汽车的基本概念和定义。
了解智能网联汽车的发展历程和未来发展趋势。
理解智能网联汽车与传统汽车的区别和优势。
1.3 教学内容智能网联汽车的定义和发展历程。
智能网联汽车的优势和挑战。
智能网联汽车与传统汽车的比较。
1.4 教学方法采用讲授法，介绍智能网联汽车的基本概念和发展历程。
通过案例分析，让学生了解智能网联汽车的优势和挑战。
开展小组讨论，比较智能网联汽车与传统汽车的不同之处。
1.5 教学评估通过课堂提问，检查学生对智能网联汽车基本概念的理解程度。
通过小组讨论，评估学生对智能网联汽车优势和挑战的理解程度。
第二章：智能网联汽车的关键技术2.1 课程介绍了解智能网联汽车所涉及的关键技术，包括传感器、自动驾驶、车联网等。
学习这些技术的工作原理和在智能网联汽车中的应用。
2.2 教学目标掌握智能网联汽车所涉及的关键技术。
了解这些技术的工作原理和在智能网联汽车中的应用。
2.3 教学内容传感器技术：了解各种传感器的工作原理和应用，如雷达、摄像头、激光雷达等。
自动驾驶技术：学习自动驾驶的级别和关键技术，如感知、决策和控制等。
车联网技术：了解车联网的通信技术和应用，如V2X、DSRC等。
2.4 教学方法采用讲授法，介绍智能网联汽车的关键技术。
通过实验室实践，让学生了解传感器技术的工作原理和应用。
通过案例分析，让学生了解自动驾驶和车联网技术的应用。
2.5 教学评估通过课堂提问，检查学生对智能网联汽车关键技术的基本理解。
通过实验室实践和案例分析，评估学生对传感器技术、自动驾驶和车联网技术的应用能力。
第三章：智能网联汽车的安全问题3.1 课程介绍了解智能网联汽车面临的安全问题，包括黑客攻击、数据泄露等。
学习如何保障智能网联汽车的安全性。
《智能网联汽车技术概论》课件 - 第九章-智能网联汽车的操作系统与应用平台简介
No.10008
智能网联汽车的开发平台——ROS
• ROS的架构分为三个层次，分别是文件系统级、计算图级、开源 社区级。
• 1.ROS文件系统级 • 文件系统级主要是指在完成ROS的安装后，在硬盘中所生成的一系列关于ROS的
内部文件 • bin文件夹下存放的是二进制文件。这类文件只有在相关应用软件中才能够正确显
No.10008
智能网联汽车的开发平台——ROS
• 2.节点管理器（Master） • 节点管理器的作用主要有4个方面：
为ROS节点提供命名和注册服务；方 便ROS节点之间进行相互的查找；有 助于ROS节点之间建立相互的通信连 接；提供参数服务器，帮助ROS管理 全局参数。
No.10008
智能网联汽车的开发平台——ROS
Ubuntu
Red Hat
CentOS
Debian
Fedora Core
No.10008
智能网联汽车的操作系统——Linux
• Linux操作系统的架构组成
• Linux是一种广泛使用的嵌入式操作 系统。嵌入式系统是以应用程序为中 心，以计算机技术为基础，软硬件可 以更具需要进行增减，主要用于对功 能、可靠性、成本、大小、功耗和其 他特殊的计算机系统。
• ②免费使用；
• ③具有较高的稳定性能，可长时间连 续运行；
• ④应用领域较为广泛，Linux不仅可 在计算机设备中使用、还可以在路由 器、机顶盒、手机、平板以及嵌入式 设备中进行安装并使用；
• ⑤Linux系统本身消耗的内存相对较 少；
• 也正是因为Linux具有以上特点，所 以人们都将Linux作为基础系统，从 而开展对汽车自主驾驶或智能网联汽 车领域的学习和探索。
智能网联汽车概述 工单试题答案 全套 项目1-6
项目一智能网联汽车概述任务1 智能网联汽车认识一、总结研讨1.参观实训室智能网联汽车整车、台架、模型或挂图，初步认识智能网联汽车。
记录：2.利用互联网查询智能网联汽车的定义及其他相关资讯。
打开电脑或移动终端的浏览器、APP，利用“百度”等搜索功能，分别搜索“智能网联汽车”+ “定义、分级、结构、关键技术、标准体系”等关键词，查询、学习相关资讯，总结智能网联汽车的应用场景。
（1）智能网联汽车的准确定义：（2）智能网联汽车的应用场景举例应用场景1 应用场景2 应用场景3 应用场景4 应用场景53.分析当前市场上的汽车，具备智能网联汽车的属性。
根据查询获取的资讯，结合你所学的知识，分析当前市场上的车辆已经具备智能网联汽车的功能属性，并填写下表。
二、自我测试1.判断题（1）只要采用车载网络系统的车辆就属于智能网联汽车。
（错）（2）智能网联汽车是车联网与智能汽车驾驶技术相结合的产物。
（对）（3）根据SAE的自动驾驶等级分级，L3就能完全实现自动驾驶系统。
(错）（4）根据现行法律，自动驾驶车辆的事故责任主体仍然是驾驶员。
（对）（5）智能网联汽车是智能交通系统的核心组成部分，是车联网体系的一个结点。
（对）2.单项选择题（1）车联网的主要功能包括（D）。
A.智能动态信息服务B.车辆智能化控制C.智能化交通管理D.以上都正确（2）我国在智能网联汽车网联化方面，分为（A ）等级。
A. 3个B.4个C. 5个D.6个（3）智能网联汽车的层次结构由（ B ）组成。
A.信息感知层、智能决策层、控制和执行层B.环境感知层、智能决策层、控制和执行层C.环境感知层、安全决策层、控制和执行层D.环境感知层、智能决策层、控制和反馈层（4）“危险预警与控制优先级划分”属于智能网联汽车涉及的技术中的（ B）。
A.环境感知技术B.智能决策技术C.控制执行技术D. V2X通信技术（5）代表了智能网联汽车的技术水平的是（ D）。
A.人机界面技术B.信息融合技术C.车载网络技术D.高级驾驶辅助技术3.多项选择题（1）根据博世公司对自动驾驶分级定义，从技术角度车辆事故主体属于自动驾驶系统的是（ C D E）。
智能网联汽车概论习题答案2-1
项目二智能网联汽车环境感知技术与应用任务1 智能网联汽车环境感知技术应用学习总结一、总结研讨1.参观实训室智能网联汽车整车、台架、模型或挂图，初步认识智能网联汽车的环境感知系统，尤其是视觉传感器和雷达。
记录：2.利用互联网查询智能网联汽车环境感知的定义、组成及其他相关资讯，尤其是视觉传感器赫尔雷达的类型、组成和原理。
打开电脑或移动终端的浏览器、APP，利用“百度”等搜索功能，分别搜索“环境感知”+ “定义、组成、类型”、“视觉传感器”、“雷达”等关键词，查询、学习相关资讯，总结视觉传感器和雷达的应用。
（1）环境感知系统的定义、组成、类型和配置：（2）视觉传感器有哪些类型？优缺点是什么？（3）雷达有哪些类型？优缺点是什么？3.分析当前市场上的汽车，查找具有L3级或更高级的自动驾驶汽车，分析其应用的环境感知传感器。
根据查询获取的资讯，结合你所学的知识，分析当前市场上的具有L3级或更高级的自动驾驶汽车所采用的环境感知传感器，并填写下表。
序号品牌车型自动驾驶级别环境感知传感器1 环境感知传感器2 环境感知传感器3 12345二、自我测试1.判断题（1）智能网联汽车的环境感知是自动驾驶实现的第一步（对）（2）无人驾驶汽车对环境感知的要求最高，其次是自动驾驶汽车、智能网联汽车和智能汽车。
（对）（3）超声波传感器主要用于长距离的障碍物的检测。
(错）（4）视觉传感器属于主动环境感知传感器。
（错）（5）自动驾驶级别越高，配置的环境感知传感器越多。
（对）2.单项选择题（1）L3级以上自动驾驶必不可少的传感器是（C）A.超声波传感器B.毫米波雷达C.激光雷达D.视觉传感器（2）目前的辅助驾驶领域的单目视觉传感器可识别的范围在（C ）举行。
A.10-40mB.40-80mC.40-120mD.200m以上（3）以下应用于夜视技术的是（ B ）。
A.超声波B.红外线C.紫外线D.无线电信号（4）应用于倒车辅助系统的传感器融合是（A ）。
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第一章智能网联汽车技术综述
本章小结
本章的学习目标你已经达成了吗？请通过思考以下问题的答案进行结果检验。
序号问题自检结果
1 智能网联汽车的定义是什
么？
智能网联汽车是指搭载先进的车载传感器、控制器、
执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现
车与X（人、车、路、云端等）智能信息交换、共
享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功
能，可实现“安全、高效、舒适、节能”行驶，并
最终可实现替代人来操作的新一代汽车。
2 智能网联汽车在智能化层面，
通常可配有哪些传感器？
智能网联汽车在智能化层面，通常可配有摄像头、
超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达等传感器。
3 智能网联汽车要实现的最终
目标是什么？
最终目标是实现汽车高度自动化/无人驾驶。
4 我国在汽车智能化方面可划
分为哪几个层面？
我国在汽车智能化方面可划分为五个层次：驾驶辅
助（DA）、部分自动驾驶（PA）、条件自动驾驶（CA）、
高度自动驾驶（HA）和完全自动驾驶（FA）。
5 我国在汽车网联化方面可划
分为哪几个层面？
我国在汽车网联化方面可划分为联网辅助信息交
互、联网协同感知、网联协同决策与控制三个层面。
6 我国制定了哪些自动驾驶测
试的相关规定？
2018年4月，我国工业和信息化部颁发了《智能网
联汽车道路测试管理规范》，《管理规范》对测试对
象、测试驾驶人和测试车辆制定了严格的规定。
对
测试主体提出了单元性质、业务范围、事故补偿能
力、测试评估能力、远程监控能力、事件记录分析
能力、对法律法规遵守等七个条件，要求测试驾驶
人签订劳动合同或劳务合同，经过驾驶培训、无重
大交通违章记录等8个方面的要求；对测试车辆提
出试验车辆注册登记、强制性项目检查、人机控制
模式转换、数据记录及实时回传、特定区域测试以
及第三方机构检测验证等6项基本要求。
7 智能网联汽车所涉及的关键
技术都哪些？
（1）环境感知技术。
（2）智能决策技术。
（3）控制执行技术。
（4）V2X通信技术。
（5）云平台和大数据技术。
（6）信息安全技术。