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站點
站點
AGV
loop方式
1.2.2 AGV驅動器形 式
Shuttle
loop
型號
成本 載荷 應用
Shuttle
FHB50066MJ2
NT$627,899
660kg
有空間限制 或對應店面 方向時使用
loop
FH-A50034 MJ2
NT$390,423
340kg
沒有空間和 方向限制的 情況下﹐應 用比較廣
20
運轉
21-26
OV
- 前進型驅動器的外部控制，主要利用 pin5-12 的輸出接點(對 外部控制器而言)及 pin13-20 的輸入接點。
- 利用 pin12 與0V短路，可切換標準模式或7速設定模式。這 兩種模式選擇由主板上的 DIPSW1決定。兩種模式都可以起動、 停止及轉向控制。詳情請參閱技術手冊。
經濟實惠容易安裝
高 成本高﹐安裝難 度大
定位精度高(可 达±1mm)
目前采用方式
1.4 AGV控制
a. 前進型AGV 電控設計
矢崎 FH-A系列，CN G接頭，26pin 牛角
Pin
信號名稱
No.
標準模式
7速設定模式
1-4
5
停止指令
+24V 速度設定1
6
右走行/中速
速度設定2
7
速度切換/中速 右行走
一 AGV系統構成
• 1.1 AGV驅動器基本構造 • 1.2 AGV運動方式 • 1.3 AGV引導方式 • 1.4 AGV通訊控制
1.1 AGV驅動器基本構造
驅動輪
驅動馬達
行走路線 sensor
Automatic guided vehicle, AGV
內部控制 單元
矢崎 YAZAKI
轉向馬達
旋轉半徑 800mm
600mm
1.3 AGV引導方式
安裝方式 引導材料
磁條引導
鋪在地板上并加保護 膠&埋在寬6深11mm
的地溝(重載時)
磁條(寬度50mm)
光引導 在地面安裝光柵
激光引導
安裝在AGV運動 路線上部
(寬度50mm)
激光束及反射鏡
成本 缺點
優點
(4RMB/米)低
低
行車路段有鐵(磁性体) 容易受周圍光線強度 時,導引帶的磁力會受 影響﹐容易損壞或污 到影響而不能正常行 染表面使感應失靈 車.
- 站點的停止精度: 站點的停止位置有S極命令磁條。AGV 為 提高使用效率，一般以高速行進。左表並無 N極的直接感應信 號，可以由 pin12及13 取得。
- 目標站點的確定: 因為往復式驅動器有二組馬達，前進與後 退各用一組。而且Guide Sensor 是 4組，所以控制磁條的貼附及 程式都比較複雜，例如去目標站點與回原始站點所計數的磁條 不同，要看佈置情況，有時去與回的計數相同，有時則會不同。
異常
運轉
右行走選擇
-
電源及其他
b. 往復型AGV 電控設 計
- 往復型驅動器的外部控制，主要利用 pin1-9 的輸出接點(對 外部控制器而言)及 pin10-18 的輸入接點。
- 利用 pin9 與0V短路，可切換標準模式或7速設定模式。這兩 種模式選擇由主板上的 DIPSW1決定。兩種模式都可以起動、 停止及轉向控制。詳情請參閱技術手冊。
6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19-25
速度設定3 (B)
右行走
右行走
右行走有
一時停止
模式切換(標準)
模式切換(7段設定)
後退繼電器信號
命令磁帶 S極感應
右行走/中速 (11&12同時則中速)
速度切換/中速 (11&12同時則中速)
控制 OFF (A)
控制 OFF (B)
課程目標
本課程的目標是對現代工廠生產中自動物流 之重要組成部分AGV的構成及特點，介紹其基本原 理以及導入要點，使學員對AGV應用有更進一步的 了解。
在本次課程中，你將學習到……… 1.AGV的系統構成 2.AGV的導入要點 3.AGV應用
大綱
1 AGV系統構成 2 AGV導入 3 自製AGV 應用階段 4 寶科應用案例介紹 5 AGV在應用中的問題點
8
起動
Stirring 停止
Hale Waihona Puke Baidu
9
一時低速
一時低速禁止
10
一時停止
一時停止禁止
11
停止
7速設定指令
12
模式切換(標準) 模式切換(7段設定)
13
命令磁帶 S極感應
14
右走行/中速切換
15
速度切換/中速切換
16
控制 OFF
17
Course Out
Course Off
18
命令磁帶 N極感應
19
低速/中速
異常停止
Drive Unit (驅動器)
引導及命令 Sensor
走行馬達
AGV Main Board
轉向馬達
速度 設定器
電池
Bumper Sensor 障礙物sensor
START SW. 音樂盒
行走燈號
1.2.1AGV運動方 式
AGV的應用方式有shuttle和loop兩種。 AGV 站點 站點
Shuttle方式
無人搬運車(AGV)知識與 應用技術
NWInG 自動化技委會 應知應會教材
版次:Rev. A
製作日期:2008.07.01
適用期限:2008.12.30
前言
隨著現代生產向少人化﹑無人化發展﹔采用 AGV進行自動搬運已成一種發展方向﹐為增加人 員對AGV的基本認識及應用了解，故開設此課程。
課程對象：自動化職系相關人員 上課時間：共3Hr 課程特色：圖文式教學
- 站點的停止精度: 站點的停止位置有S極命令磁條。AGV 為 提高使用效率，一般以高速行進。但為提高停止的精度，所以 在停止位的前方有N極命令磁條作為減速用。這兩個訊號可由 pin13(S極) 及 pin18(N極)取得。
- 目標站點的確定: 因為 AGV 通過每個站時，都有S極的訊號 (也有 N極的訊號做比對)，而且AGV 控制器知道整個路徑的點 位關係，所以可以知道走到那裏了。即使像是右下圖的雙迴路， 在 AGV 出發前已知是前往路徑甲或是路徑乙，所以在叉路前可 控制轉向，所以之後的 N極 S極感應也知道是 P1或 P3了。應該 還有其他的想法及作法來確定AGV 的所在位置 (如每一個站點 有一個 Sensor 拉到AGVS，AGV 到站時可確認)，但應用S極及 N極信號是比較直接且經濟的。
AGV
路
路
S極
Home
徑甲P1
N極 S極
徑 乙
P3
N極 S極
N極 Station
P2
N極 S極
P4
N極 S極
矢崎 FH-B系列，CND1接頭，25pin D Sub.
Pin
No.
標準模式
信號名稱 7速設定模式
1
前進 (A)
速度設定1 (A)
2
停止 (A)
3
4
後退 (B)
5
停止 (B)
速度設定2 (A) 速度設定3 (A) 速度設定1 (B) 速度設定2 (B)
站點
AGV
loop方式
1.2.2 AGV驅動器形 式
Shuttle
loop
型號
成本 載荷 應用
Shuttle
FHB50066MJ2
NT$627,899
660kg
有空間限制 或對應店面 方向時使用
loop
FH-A50034 MJ2
NT$390,423
340kg
沒有空間和 方向限制的 情況下﹐應 用比較廣
20
運轉
21-26
OV
- 前進型驅動器的外部控制，主要利用 pin5-12 的輸出接點(對 外部控制器而言)及 pin13-20 的輸入接點。
- 利用 pin12 與0V短路，可切換標準模式或7速設定模式。這 兩種模式選擇由主板上的 DIPSW1決定。兩種模式都可以起動、 停止及轉向控制。詳情請參閱技術手冊。
經濟實惠容易安裝
高 成本高﹐安裝難 度大
定位精度高(可 达±1mm)
目前采用方式
1.4 AGV控制
a. 前進型AGV 電控設計
矢崎 FH-A系列，CN G接頭，26pin 牛角
Pin
信號名稱
No.
標準模式
7速設定模式
1-4
5
停止指令
+24V 速度設定1
6
右走行/中速
速度設定2
7
速度切換/中速 右行走
一 AGV系統構成
• 1.1 AGV驅動器基本構造 • 1.2 AGV運動方式 • 1.3 AGV引導方式 • 1.4 AGV通訊控制
1.1 AGV驅動器基本構造
驅動輪
驅動馬達
行走路線 sensor
Automatic guided vehicle, AGV
內部控制 單元
矢崎 YAZAKI
轉向馬達
旋轉半徑 800mm
600mm
1.3 AGV引導方式
安裝方式 引導材料
磁條引導
鋪在地板上并加保護 膠&埋在寬6深11mm
的地溝(重載時)
磁條(寬度50mm)
光引導 在地面安裝光柵
激光引導
安裝在AGV運動 路線上部
(寬度50mm)
激光束及反射鏡
成本 缺點
優點
(4RMB/米)低
低
行車路段有鐵(磁性体) 容易受周圍光線強度 時,導引帶的磁力會受 影響﹐容易損壞或污 到影響而不能正常行 染表面使感應失靈 車.
- 站點的停止精度: 站點的停止位置有S極命令磁條。AGV 為 提高使用效率，一般以高速行進。左表並無 N極的直接感應信 號，可以由 pin12及13 取得。
- 目標站點的確定: 因為往復式驅動器有二組馬達，前進與後 退各用一組。而且Guide Sensor 是 4組，所以控制磁條的貼附及 程式都比較複雜，例如去目標站點與回原始站點所計數的磁條 不同，要看佈置情況，有時去與回的計數相同，有時則會不同。
異常
運轉
右行走選擇
-
電源及其他
b. 往復型AGV 電控設 計
- 往復型驅動器的外部控制，主要利用 pin1-9 的輸出接點(對 外部控制器而言)及 pin10-18 的輸入接點。
- 利用 pin9 與0V短路，可切換標準模式或7速設定模式。這兩 種模式選擇由主板上的 DIPSW1決定。兩種模式都可以起動、 停止及轉向控制。詳情請參閱技術手冊。
6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19-25
速度設定3 (B)
右行走
右行走
右行走有
一時停止
模式切換(標準)
模式切換(7段設定)
後退繼電器信號
命令磁帶 S極感應
右行走/中速 (11&12同時則中速)
速度切換/中速 (11&12同時則中速)
控制 OFF (A)
控制 OFF (B)
課程目標
本課程的目標是對現代工廠生產中自動物流 之重要組成部分AGV的構成及特點，介紹其基本原 理以及導入要點，使學員對AGV應用有更進一步的 了解。
在本次課程中，你將學習到……… 1.AGV的系統構成 2.AGV的導入要點 3.AGV應用
大綱
1 AGV系統構成 2 AGV導入 3 自製AGV 應用階段 4 寶科應用案例介紹 5 AGV在應用中的問題點
8
起動
Stirring 停止
Hale Waihona Puke Baidu
9
一時低速
一時低速禁止
10
一時停止
一時停止禁止
11
停止
7速設定指令
12
模式切換(標準) 模式切換(7段設定)
13
命令磁帶 S極感應
14
右走行/中速切換
15
速度切換/中速切換
16
控制 OFF
17
Course Out
Course Off
18
命令磁帶 N極感應
19
低速/中速
異常停止
Drive Unit (驅動器)
引導及命令 Sensor
走行馬達
AGV Main Board
轉向馬達
速度 設定器
電池
Bumper Sensor 障礙物sensor
START SW. 音樂盒
行走燈號
1.2.1AGV運動方 式
AGV的應用方式有shuttle和loop兩種。 AGV 站點 站點
Shuttle方式
無人搬運車(AGV)知識與 應用技術
NWInG 自動化技委會 應知應會教材
版次:Rev. A
製作日期:2008.07.01
適用期限:2008.12.30
前言
隨著現代生產向少人化﹑無人化發展﹔采用 AGV進行自動搬運已成一種發展方向﹐為增加人 員對AGV的基本認識及應用了解，故開設此課程。
課程對象：自動化職系相關人員 上課時間：共3Hr 課程特色：圖文式教學
- 站點的停止精度: 站點的停止位置有S極命令磁條。AGV 為 提高使用效率，一般以高速行進。但為提高停止的精度，所以 在停止位的前方有N極命令磁條作為減速用。這兩個訊號可由 pin13(S極) 及 pin18(N極)取得。
- 目標站點的確定: 因為 AGV 通過每個站時，都有S極的訊號 (也有 N極的訊號做比對)，而且AGV 控制器知道整個路徑的點 位關係，所以可以知道走到那裏了。即使像是右下圖的雙迴路， 在 AGV 出發前已知是前往路徑甲或是路徑乙，所以在叉路前可 控制轉向，所以之後的 N極 S極感應也知道是 P1或 P3了。應該 還有其他的想法及作法來確定AGV 的所在位置 (如每一個站點 有一個 Sensor 拉到AGVS，AGV 到站時可確認)，但應用S極及 N極信號是比較直接且經濟的。
AGV
路
路
S極
Home
徑甲P1
N極 S極
徑 乙
P3
N極 S極
N極 Station
P2
N極 S極
P4
N極 S極
矢崎 FH-B系列，CND1接頭，25pin D Sub.
Pin
No.
標準模式
信號名稱 7速設定模式
1
前進 (A)
速度設定1 (A)
2
停止 (A)
3
4
後退 (B)
5
停止 (B)
速度設定2 (A) 速度設定3 (A) 速度設定1 (B) 速度設定2 (B)