武汉理工大学自动控制原理2002-2008考研真题
(NEW)武汉理工大学848自动控制原理历年考研真题汇编(含部分答案)
误差。其中采样周期
。（15分）
和
时的稳态
2006年武汉理工大学476自动控制原理考研真题
2007年武汉理工大学476自动控制原理考研真题
2008年武汉理工大学848自动控制原理考研真题
2009年武汉理工大学848自动控制原理考研真题
2009年武汉理工大学848自动控制原理（手写版答案）
2012年武汉理工大学848自动控制原理 考研真题
2013年武汉理工大学848自动控制原理 考研真题
2002年武汉理工大学自动控制原理考研真题
2003年武汉理工大学自动控制原理考研真题
2004年武汉理工大学476自动控制原理考研真题 一、系统结构如图1所示，试求系统传递函数
。（15分）
九、已知系统阵为：
求系统的状态转移阵。（14分） 十、已知系统的状态空间描述为：
分析系统的状态能控性、状态能观性及输出的能控性。（16分）
2005年武汉理工大学476自动控制原理考研真题
一、已知某系统结构如下图，请写出其闭环传递函数 分）
。（15
二、已知控制系统的结构图如下图，输入为单位阶跃信号，求零初始条 件下的输出响应 。（12分）
2009年武汉理工大学848自动控制原理 考研真题
2009年武汉理工大学848自动控制原理 （手写版答案）
2010年武汉理工大学848自动控制原理 考研真题
2010年武汉理工大学848自动控制原理 （第1到第7题手写版答案）
2011年武汉理工大学848自动控制原理 考研真题
2011年武汉理工大学848自动控制原理 考研真题（手写版答案）
2011年武汉理工大学848自动控制原理考研真题（手写版答案）
【特别说明】： 2011年真题手写版的答案由武汉大学2017级研究生王 杰同学整理（本硕均为武汉大学、初试专业课为“914自动控制原理”， 专业课分数148分）。限于时间和水平，答案难免存有不足之处，敬请 广大读者批评指正！
02-09年武汉理工大学自控试卷留空试卷
武汉理工大学2002年研究生入学考试试题课程代码：476 课程名称：自动控制原理（共2页，共10题，答题时不必抄题，标明题目序号）一、系统方框图如图所示，试求0=a 时，系统的ξ及n ω值。
如果要求707.0=ξ，试确定a 值和调整时间（取误差带为5%）。
（10分）二、系统结构图如图所示，当22)(t t r =时，要求系统的稳态误差4<ss e ，求满足要求的开环增益K 的范围。
（10分）三、已知系统的特征方程为：0108744423456=+--+-+s s s s s s ，试确定在s 平面右半部的特征根数目，并计算其共轭虚根之值。
（10分）四、已知单位负反馈系统的开环传递函数为：（10分）)3()1()(-+=s s s K s G1.试画出∞→=0K 时的闭环根轨迹。
2.求使闭环系统稳定的开环增益K 的范围。
五、（10分）已知一单位反馈最小相角系统的对数幅频特性)(ωL 如图所示。
1.写出对应的开环传递函数。
2.写出相频特性)(ωϕ的表达式。
六、已知零阶系统如图所示，其中ZOH 为零阶保持器，T=1秒，试求闭环脉冲传递函数。
（10分）七、系统状态方程如下，请判别系统的状态可控性、可观性和输出可控性。
（10分）u x x ⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡+⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡=010010100240231 ，x y ⎥⎦⎤⎢⎣⎡=100001八、求下列齐次状态方程的解：（10分）X X ⎥⎦⎤⎢⎣⎡-=1101九、造纸过程中的一个重要目标是：保持一定的纸浆浓度，然后才能顺利地烘干、成卷。
按标准稀释粘稠纸浆的控制系统如图（a ）所示，兑水的多少决定了纸浆的浓度。
系统的信号流图如图（b ）所示，其中1)(=s H ，且18)(+=s K s G c ，)14(1)(+=s s G ，试确定：（a ）闭环传递函数)(/)()(s R s Y s T =；（b ）当浓度的预期输入为阶跃信号s A s R /)(=时，求系统的稳态误差；（c ）若要求稳态误差小于1%，确定K 的取值。
武汉理工大学-历年真题清单
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岩石力学1997——2000，2002岩体力学2003——2007（注：2003年有两种）结构力学2002——2009量子力学2004——2009物理光学2002，2004——2009电磁场与电磁波2004电磁场理论2005——2009概率论与数理统计2001——2009数值分析2002，2004——2007高等代数2001——2009数学分析2002——2009常微分方程2002——2007线性代数2002普通物理2002——2009运筹学2002——2008（注：2002年试卷有两种）物理化学2002——2009有机化学2002——2007无机化学2002——2009化学原理2008——2009基础无机化学2007物理化学原理2007高等数学2007，2009高等数学（工）2002——2006，2008高等数学（二）2004高等数学（文）2003——2005复试科目：应用化学专业复试2003复试科目：应用数学专业复试2003复试科目：固体力学专业复试2003资源与环境工程学院物理化学2002——2009材料力学1997——2000，2002——2009岩石力学1997——2000，2002岩体力学2003——2007（注：2003年有两种）岩石力学与工程2004——2009矿山岩石力学2002无机化学2002——2009浮选2002固体废物处理工程2002水污染控制工程2002大气污染控制工程2002化工基础2002——2007化工原理2002——2009（注：2002年称“环境化工原理”）采矿学2002安全工程学2007——2009爆破工程2002——2009（注：2003年称“凿岩爆破”）流体力学2002——2004胶体化学2003——2009结晶矿物学2003——2006环境学概论2004——2009环境化学2004——2007环境流体力学2002，2005——2007环境工程微生物学2005——2006环境生物学2005——2007矿物加工工程专业复试科目：综合复试2003采矿工程专业复试科目：专业复试2003环境工程专业复试科目：环境工程专业复试2003；加试科目：环境工程专业加试2003材料科学与工程学院材料科学基础2002——2009普通物理2002——2009材料力学1997——2000，2002——2009医学综合一（含生物化学、无机化学）2008——2009医学综合二（含生物化学、高分子化学）2008医学综合三（含生物化学、组织学）2008——2009医学综合2002，2004细胞生物学2002——2007组织学2002——2007物理光学2002，2004——2009计算机在材料科学中的应用2007计算机在材料中的应用2004——2005工程材料2002——2007生物化学2002——2007物理化学2002——2009有机化学2002——2007无机化学2002——2009陶瓷工艺原理2002玻璃工艺原理2002复合材料工艺2002铸造合金及其熔炼2002塑性成型原理2002材料成型原理2003——2009焊接冶金2002金属热处理2002金属材料学2007固体物理2002——2009聚合物加工原理与工艺2002胶凝材料学2002无机非金属材料工学2002，2004——2009金属学及热处理2002硅酸盐物理化学2002高分子化学及物理2002高分子化学2003——2009金属学原理2002——2007材料物理与化学专业复试科目：综合复试2003；加试科目：物理化学2003；材料学院同等学历加试2003材料学专业复试科目：综合复试2003；加试科目：物理化学2003；材料学院同等学历加试2003材料加工工程专业复试科目：综合复试2003；加试科目：物理化学2003；材料学院同等学历加试2003生物医学工程专业复试科目：生物医学工程专业复试2003；加试科目：生物化学2003；组织学2003机电工程学院材料力学1997——2000，2002——2009机械原理1997——2000，2002——2009机械设计1997——2000，2002——2009控制工程基础2002——2009统计质量管理2005——2009传感器原理2003——2009传感检测技术2002——2003传感技术1997——2000传感与检测技术2002电子技术基础2002——2009微机原理及应用1997——2000，2002——2007人机工程学2002——2006机电工程学院2003年同等学历考研加试题（测试技术）机电工程学院2003年同等学历考研加试题（机械原理）机电工程学院2003年同等学力考研加试题（机械设计）机电工程学院2003级硕士研究生复试试题汽车工程学院材料力学1997——2000，2002——2009理论力学2002——2009汽车理论基础2002——2009发动机原理2002——2009摩托车理论与结构设计2002汽车运用工程2002——2009汽车运输工程2002——2003工程热力学2002——2008汽车运输学2003——2005，2007交通运输学2006汽车营销与策划2009汽车市场学2004——2008动力机械及工程专业复试科目：动力机械及工程复试2003；加试科目：发动机构造2003；发动机原理2003车辆工程专业复试科目：综合复试2003；加试科目：汽车构造2003；汽车理论2003载运工具运用工程专业复试科目：综合复试2003自动化学院电路1997——2000，2002——2009电工技术基础2002电工原理2003——2006控制理论基础2002自动控制原理1997——2000，2002——2009信号处理技术2002——2005（注：2002——2003年称“信号分析与处理”）传感技术1997——2000传感与检测技术2002传感检测技术2002——2003传感器原理2003——2009电机及拖动基础2001电力电子技术（一）2007电力电子技术2002——2006，2008——2009微机原理及接口技术2002——2009数字电路2003——2009逻辑设计2004——2006电力电子与电力传动专业复试科目：电力电子与电力传动专业复试2003检测技术与自动化装置专业复试科目：检测技术与自动化装置专业复试2003 控制理论与控制工程专业复试科目：控制理论与控制工程专业复试2003；加试科目：自动控制原理2003；微机原理及接口技术2003计算机科学与技术学院数据结构1997——2000，2002——2008操作系统1998——2000，2002——2008计算机组成原理2002——2007微机原理及应用1997——2000，2002——2007C语言2007微机原理（即：微型计算机原理）1997——2000，2002——2004离散数学2002——2006计算机网络1999——2000，2002软件工程2002——2006数据库原理2002编译原理2002计算机原理2002计算方法2003——2005复试科目：计算机应用技术、计算机软件与理论专业2003加试科目：微机原理及应用2003；数据库应用2003信息工程学院数据结构1997——2000，2002——2008信号与系统1999——2000，2002——2009信号与线性系统2002——2006物理光学2002，2004——2008光纤光学2007现代光学2006高频电路2002微机原理及应用1997——2000，2002——2007微机原理（即：微型计算机原理）1997——2000，2002——2004 脉冲与数字电路1999——2000，2002电子技术基础2002——2009高频电子线路1999——2000，2002微机原理及其通信接口2003——2009信号分析与处理2002——2008传感技术1997——2000电路1997——2000，2002——2009数字信号处理1999——2000，2002，2009土木工程与建筑学院材料力学1997——2000，2002——2009传热学2002——2007中外建筑史2002——2009建筑历史2004——2007建筑设计2002——2004，2008——2009建筑设计（1）2005——2007建筑设计（2）2005——2007规划设计2007——2008城市规划原理2003——2009建筑结构抗震设计2007抗震结构设计2004结构力学2002——2009工程项目管理2008——2009建筑施工与工程项目管理2003——2007建筑施工技术2002建筑工程经济与企业管理2002工程热力学2002——2009土质学与土力学2002——2007水分析化学2002——2005水分析与物理化学2006——2007水力学与水泵2002——2007水力学与水分析化学2008——2009土力学2002——2009建筑构造2002岩石力学1997——2000，2002岩体力学2003——2007（注：其中2003年有两种）钢筋混凝土结构2002，2006——2009混凝土结构原理2003钢筋砼结构2005土力学与基础工程2002结构动力学2002结构设计原理2002（第1种），2002（第2种），2005——2007桥梁工程2002给水工程2002排水工程2002路基路面工程2002，2005——2007工程地质学2004——2006美学2004建筑设计及其理论专业复试科目：建筑设计2003；建筑设计知识2003；加试科目：中外建筑史2003结构工程专业复试科目：结构工程2003；综合复试（建筑工程施工技术、建设工程项目管理方向）2003；加试科目：施工组织学2003；建筑经济与企业管理2003；结构力学2003；混凝土结构2003桥梁与隧道工程专业复试科目：桥梁与隧道工程专业复试2003；加试科目：桥梁与隧道工程专业加试Ⅰ2003；桥梁与隧道工程专业加试Ⅱ2003岩土工程专业复试科目：综合复试2003市政工程专业复试科目：专业复试2003交通学院高等数学2007，2009高等数学（工）2002——2006，2008高等数学（二）2004交通运输装备2005——2007桥梁设计与施工2005，2007第三方物流理论与实践2007现代物流与运输2005——2006物流学2006现代物流学2002，2007——2009运输经济学2002——2009路基路面工程2002，2005——2007工程热力学2002——2009结构分析2008——2009理论力学2002——2009土质学与土力学2002——2006材料力学1997——2000，2002——2009施工组织及概预算2004土工原理与计算2008——2009公路工程施工组织及概预算2003信号与系统1999——2000，2002——2009微机原理及应用1997——2000，2002——2007运筹学2002——2009（注：2002年试卷有两种）船舶结构力学2002，2004——2009船舶原理2002——2009船舶设计原理2002——2009流体力学2002——2004，2006——2008环境学导论2002国际航运经济与政策2002——2004计算机辅助船体建造2002船舶技术经济学2002传热学2002——2007国际集装箱运输与多式联运2002——2004港口管理（运输企业管理学）2002——2005港口企业管理学2007运输企业管理学2006道路勘测设计2002船舶强度与结构设计2002——2007环境质量评价2002交通环境工程地质与应用2002声学基础2002，2006航运管理2002——2006（注：2002年有两种）结构设计原理2002（第1种），2002（第2种），2005——2007计算机辅助船舶设计2002船舶营运管理2007船舶建造工艺学2003——2007船机制造工艺学2002结构力学计算2008——2009结构力学与结构电算2003——2007运动生物力学2004划船运动概论2004船体振动学2006液压原理与控制2002机械制造工艺学2002流体力学专业复试科目：流体力学2003；加试科目：流体力学2003，工程热力学和传热学、水力学2003工程力学专业复试科目：理论力学2003道路与铁道工程专业复试科目：道路与铁道工程2003，桥梁工程2003；加试科目：土力学2003交通运输规划与管理专业复试科目：综合复试2003；加试科目：交通运输设备概论2003船舶与海洋结构物设计制造专业复试科目：综合复试2003；加试科目：船舶与海洋工程学2003结构工程专业复试科目：结构综合2003；加试科目：钢结构2003航运学院船舶管理2002——2009航运管理2002——2006（注：2002年有两种）航海学2002船舶操纵与避碰2002——2006航海气象学与海洋学2004，2006——2007（注：2007年试卷共3页，缺第2页）物理海洋数字计算2008信号与系统1999——2000，2002——2009能源与动力学院电力电子技术2008——2009电力电子技术（二）2006——2007测试技术2007A卷，2007B卷工程热力学与传热学2006——2009机械振动学2006热能与动力机械制造工艺学2006——2007轮机自动化2007——2009智能运输系统概论2006——2009专业综合（含工程热力学、传热学、内燃机原理）2005专业综合（含工程热力学、传热学、机械设计）2005专业综合（含自动控制理论、测试技术、计算机技术）2005专业综合（含自动控制理论、电工电子技术、计算机控制技术）2005专业综合（含机械设计、测试技术、自动控制理论）2005工程热力学2002——2009机械设计1997——2000，2002——2009船舶柴油机2009内燃机原理2007A卷，2007B卷内燃机原理2002——2004，2006传热学2002——2007自动控制理论2003——2004，2006——2007自动控制原理1997——2000，2002——2009动力机械制造与维修2009船舶动力装置原理与设计2002船舶建造工艺学2003——2007船机制造工艺学2002船舶机械制造与修理2003——2004船舶管理2002——2009机械制造工艺学2002轮机工程专业复试科目：轮机工程2003；加试科目：内燃机学2003；轮机概论2003；工程热力学和传热学2003载运工具运用工程专业复试科目：载运工具运用工程2003管理学院管理学原理1997——2000，2002——2009（2002——2004有答案）管理经济学基础2005——2007管理信息系统2002——2007（2002——2004部分有答案）概率论与数理统计2001——2009线性代数2002线性代数与概率统计2003——2009会计学原理1997——2000，2002——2009（2002——2004有答案）（注：1998年共3页，缺P3）技术经济学2002——2009（2002——2004部分有答案）运筹学2002——2009（注：2002年试卷有两种）现代工业管理2003——2004（2003——2004部分有答案）公司理财原理2002——2009（2002——2004有答案）（注：2002年称“财务管理学”，2003——2004称“公司财务管理”）项目管理2005——2007企业管理学2002（2002有答案）生产管理学2002（2002部分有答案）市场营销学2001(2001有答案)技术创新管理2003（2003部分有答案）工商管理硕士（MBA）专业复试科目：MBA专业综合课2003；加试科目：市场学2003；投资学2003会计学专业复试科目：财务会计与管理会计2003；加试科目：财务管理2003；会计学2003管理科学与工程专业复试科目：企业管理概论2003；加试科目：管理经济学2003；企业管理学2003技术经济及管理专业复试科目：投资分析2003；加试科目：产业经济学2003；投资学2003企业管理专业复试科目：市场营销与生产管理2003；加试科目：市场学2003；管理学原理2003系统工程专业复试科目：系统工程概论与线性规划2003；加试科目：概率统计2003；线性代数2003政治与行政学院邓小平理论和“三个代表”重要思想2007——2009邓小平理论2002——2006马克思主义哲学原理2002——2009政治学原理2007——2009西方哲学史2007——2009西方政治思想史2008——2009中外政治思想2007高等数学（文）2003——2004思想政治教育理论与方法2002——2005，2007科学技术史2002——2007中共党史2002——2009自然辩证法2002——2009中国近代史2002科学技术哲学专业复试科目：综合复试2003；加试科目：马克思主义哲学原理2003；现代科技导论2003中共党史专业复试科目：综合复试2003；加试科目：政治学原理2003；中国近代史2003物流工程学院机械设计基础2005——2009机械工程基础2004机械CAD基础2006起重运输机械2005——2009起重机械2002物流信息技术2005——2009物流学2006现代物流学2002，2007管理学基础2005——2009画法几何2002——2003，2005——2007材料力学1997——2000，2002——2009理论力学2002——2009机械原理1997——2000，2002——2009机械设计1997——2000，2002——2009电子技术基础2002——2009微机原理及应用1997——2000，2002——2007工程材料2002——2007工程力学2004运筹学2002——2009（注：2002年试卷有两种）运筹学与系统工程2004计算机应用基础与计算机技术基础2004仓储技术与设备2006——2007自动识别技术2007CAD/CAM技术2002液压原理与控制2002机械制造工艺学2002机电一体化技术2002液压技术2002机械制造及自动化专业复试科目：机械制造及自动化专业复试2003；面试科目：机械制造专业2003机械电子工程专业复试科目：机械电子工程专业复试2003；面试科目：机械一体化技术（机电专业）2003机械设计及理论专业复试科目：机械设计及理论专业复试2003化学工程学院制药化学2005——2009化工原理2005——2009药物分析2005——2007物理化学2006——2007。
武汉理工大学自动控制原理2002-2008
武汉理工大学2002年研究生入学考试试题课程代码：476 课程名称：自动控制原理（共2页，共10题，答题时不必抄题，标明题目序号）一、系统方框图如图所示，试求0=a 时，系统的ξ及n ω值。
如果要求707.0=ξ，试确定a 值和调整时间（取误差带为5%）。
（10分）二、系统结构图如图所示，当22)(t t r =时，要求系统的稳态误差4<ss e ，求满足要求的开环增益K 的范围。
（10分）三、已知系统的特征方程为：0108744423456=+--+-+s s s s s s ，试确定在s 平面右半部的特征根数目，并计算其共轭虚根之值。
（10分）四、已知单位负反馈系统的开环传递函数为：（10分）)3()1()(-+=s s s K s G1.试画出∞→=0K 时的闭环根轨迹。
2.求使闭环系统稳定的开环增益K 的范围。
五、（10分）已知一单位反馈最小相角系统的对数幅频特性)L如图所示。
(ω1.写出对应的开环传递函数。
2.写出相频特性)ϕ的表达式。
(ω六、已知零阶系统如图所示，其中ZOH为零阶保持器，T=1秒，试求闭环脉冲传递函数。
（10分）七、系统状态方程如下，请判别系统的状态可控性、可观性和输出可控性。
（10分）u x x⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡+⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡=01001010240231，x y ⎥⎦⎤⎢⎣⎡=10001八、求下列齐次状态方程的解：（10分）X X ⎥⎦⎤⎢⎣⎡-=1101九、造纸过程中的一个重要目标是：保持一定的纸浆浓度，然后才能顺利地烘干、成卷。
按标准稀释粘稠纸浆的控制系统如图（a ）所示，兑水的多少决定了纸浆的浓度。
系统的信号流图如图（b ）所示，其中1)(=s H ，且18)(+=s K s G c ，)14(1)(+=s s G ，试确定：（a ）闭环传递函数)(/)()(s R s Y s T =；（b ）当浓度的预期输入为阶跃信号s A s R /)(=时，求系统的稳态误差；（c ）若要求稳态误差小于1%，确定K 的取值。
武汉理工大学《自动控制原理》考研出题老师课件
武汉理工大学自动化学院
陈启宏 教授 E-mail: chenqh@
1
教材与参考书
教材
胡寿松，自动控制原理 ，北京：科学出版社，2001
参考书
夏德钤，自动控制原理 ，北京：机械工业出版 社 John J.D'azzo, Linear Control System Analysis and Design. 北京：清华大学出版社影印版
34
四、自动控制系统基本控制方式
1、开环控制方式 指控制装置与被控对象之间只有顺向作 用而没有反向联系的控制过程。
特点：系统的输出量不会对系统的控制 作用发生影响。
11
例1.下面是一个具体的开环控制系统的例子，
直流电机转速控制系统。
P 电 压 放 r 大 器 可 控 硅 功 放 电网电压
u
＋
uk
ua
b.随动系统（也叫伺服系统，跟踪系统）
c.程序控制系统
定值控制系统实例：炉温自动控制系统
20
方框图
Tr 电位器 ur uε 电压及 ua 直流执行 n θ 调压器 减速器 功率放大器 电动机 u ub
电炉 n(t)
热电偶 Tc
由于元件存在不灵敏区，只有偏差电压大到一定数值 后电机才转动，进行控制，所以，控制精度只能保持 在设定值 ±50 C
M
n
负载
电位器（产生给定电 压ur）如果0~10V
转速0~1000转
方框图为： P 电位器
扰动 电压 uk 放大器 可控硅 ua 功放 直流 电动机
ur
n
12
2、闭环控制方式
输出量与输入量之间有反向联系，靠输入量 与主反馈信号之间的偏差对输出量进行控制。
自动控制原理试题 武汉理工大学2009
控制工程基础（2009C ）机电学院一、单项选择题（每小题1分，共10分）1. 下列表达式描述线性定常系统的是 （ ）A 2)()(t t tc t c =+ ； B )()(4)(2t r t t c t c=+; C ;,,),()()()(为常数其中c b a t r c t bc t c a t c =++ D)()(2t r t c = 。
2. 关于传递函数，正确的说法是 （ ） A 传递函数可以用于描述线性时变系统； B 不同属性的物理系统的传递函数形式也不同； C 传递函数可以描述动态系统的内部特性；D 传递函数是系统单位脉冲响应函数的拉氏变换。
3.>0）题3图4. 直接观察判断下列系统的稳定性，稳定的一个是 （ ）A)4)(1(1)(2+++=Φs s s s ； B s s s s s +++=Φ234)5(10)(； C 34)5(10)(3+++=Φs s s s ； D 1210)(23++-=Φs s s s 。
5. 如果一阶系统的时间常数为0.02s ，允许误差为2%，那么，该系统对单位脉冲输入的响应具有的过渡过程时间为 ( )A 0.06s ；B 0.08s ；C 0.1s ；D 0.12s 。
6. 在控制系统下列性能指标中，可以描述系统快速性的一个是 ( ) A 振荡次数； B 最大超调量； C 增益裕量； D 开环截止频率。
7. 关于惯性环节，正确的描述是 ( )A 输出信号与输入信号形状完全相同且没有滞后；B 输出信号无限接近输入信号的形状且没有滞后；C 输出信号与输入信号形状不同且有滞后；D 输出信号与输入信号形状相同且有滞后。
8. 关于开环放大系数K ，下列说法正确的是 ( )A K 越大，稳态误差越小；B K 越大，闭环稳定性越好；C K 越大，系统响应越慢；D K 越大，系统响应越平稳。
9. 某校正装置的Bode 图如图所示，该校正装置是 ( )A P 校正装置；B PID 校正装置；C PD 校正装置；D PI 校正装置。
2013-2014武汉理工自动控制原理A期末试卷及答案
10 s ( s 2)
C(s)
6
7
武汉理工大学考试试卷（A 卷）
2013 ~2014 学年 1 学期
自动控制原理 A
课程
闭卷
时间 120 分钟，72 学时，4.5 学分，总分 100 分，占总评成绩 70 % 14 年 1 月 6 日 题号 满分 得分 得分 一、结构图简化(10 分) G4 G1 G2 G3 一 10 二 20 三 15 四 15 五 15 六 10 七 15 八 九 十 合计 100
2
三、作图分析题(15 分) 得分 一单位负反馈系统的开环传递函数为: K G( s) s( s 2)(s 10) （1） 绘制闭环根轨迹图； （2） 确定系统阶跃响应为单调上升时的 K 值取值范围。
3
得分Biblioteka 四、分析题(15 分) 已知系统开环传递函数为 G ( s )
Ks ( s 1) ，应用奈奎斯特判据分析闭环系 ( s 1)(s 2)
R(s)
C(s)
H 图 1 已知系统结构图如图 1 所示，试通过结构图等效变换求系统闭环传递函数 C(s)/R(s)。
1
得分
二、分析题(20 分)
某系统结构图如图 2 所示， 试分析内环 KfS 的存在对系统稳定性及稳态误差的影响。 R(s) K/[S(S+5)(S+200)] C(s)
KfS
图 2
统的稳定性。
五、设计题(15 分) 得分 设系统开环传递函数 G ( s)
K s( s 1)
若要求系统在单位斜坡输入下的稳态误差不超过 0.1，相位稳定裕度不小于 40°，试设计超前校正 装置。
4
得分
六、计算题（10 分）
武汉理工大学自动化双控复试试题
电力工程 1 请画出单相变压器的等效电路 2 简述电力系统、动力系统和电力网的构成 3 简述无阻尼直流电机短路是定子绕组和转子绕组的各个电流分量 4 已知末端的电压和功率求首端的电压（就是潮流的计算）
过程控制 1 简述过程控制系统的设计步骤 2 简要说明你所认识的几种过程控制系统 3 分别加入合适微分调节器和积分调节器对控制系统的最大动态偏差和余差有什么影响 4 简述串级控制系统的工作过程，并画出其组成框图？ 运动控制 1.双闭环调速系统的内环和外环各是什么,工作原理? 2.异步电机调速方法?按转差和功率异步调速系统可分为哪几类?各有什么特点? 3.典型 1,2 和 R 系统的开环传函是什么?典型 1 和 2 有什么区别? 4.变压变频调速系统的基本控制方式。
运动控制 5.什么是直流脉宽调制. 6.转速、电流双闭环系统动态性能和两个调节器的作用. 7.矢量控制变频调速系统模型与特点. 8.典型一阶系统与二阶系统参数整定.
武汉理工大学考研复试信息汇总------佑子(QQ: 787181849)
2007 年自动化学院研究生入学复试试题
一、 《计算机控制技术》试题（共 50 分）
第二套： 《运动控制系统》试题（共 50 分）
1. 简述双闭环直流调速系统的组成原理。 （10 分） 2. 简述变频调速的基本控制方式。 （15 分） 3. 简述直流调速系统中调节器工程设计方法的基本思路。 （18 分） 4. 在调速系统中如何实现无静差调节。 （7 分）
三、 《电力工程》试题（共 50 分） （电力电子与电力传动专业必做题）
武汉理工大学考研复试信息汇总------佑子(QQ: 787181849)
武汉理工大学 2008 年硕士研究生复试试题 专业：控制理论与控制工程 A 题号 一 二 三 四 五 六 七 八 题分 备注:
武汉理工大学机电工程学院《840控制工程基础》历年考研真题(含部分答案)专业课考试试题
2010年武汉理工大学840控制工程基础 考研真题
2010年武汉理工大学840控制工程基础 （手写版答案）
2012年武汉理工大学840控制工程基础 考研真题（回忆版）
2003年武汉理工大学控制工程理论考研真题
第七大题考的是控制系统的校正，根据题意设计校正装置，我觉得要牢 牢掌握好几种校正方法和校正装置设计。
第八大题考得综合题，具体记得不是很清楚，概括了第五道、第六道、 第七道大题的知识点，也是要求作出伯德图，最后判断系统的稳定性。
第九大题考的是求参数的问题，给出了带有参数的特征方程，要求满足 系统的特征根全部在某一值的左边时的参数的取值范围。
第一大题考的是概念题，有三个小问题，第一个是问系统的最高次怎么 确定；第二个问题是问线性系统的传递函数怎么确定；第三个问题是关 于校正的概念，什么叫超前校正，什么叫滞后校正，什么叫超前滞后校 正。
第二大题考的是关于控制系统的工作原理，给的图是水箱水的控制系 统，要求画出系统框图，说明工作原理。
第三大题考的是关于传递函数的问题，给了一个力学图，要求画出方框 图，写出传递函数，其中方框图要求写出具体步骤，也就是写出简化过 程。
2004年武汉理工大学427控制工程理论考研真题
2005年武汉理工大学427控制工程理论考研真题
2006年武汉理工大学427控制工程基础考研真题
2007年武汉理工大学427控制工程基础考研真题
2008年武汉理工大学840控制工程基础考研真题
2009年武汉理工大学840控制工程基础考研真题
第四大题考的是控制系统的时域分析，其中给出了初态输入及初态一 阶，要求出稳态输出，这个题出的有点难，因为给出了初态一阶，考虑 到了系统函数拉氏变换后一阶和高阶不为零的情况，与往年比有变化。
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武汉理工大学2002年研究生入学考试试题课程代码：476 课程名称：自动控制原理（共2页，共10题，答题时不必抄题，标明题目序号）一、系统方框图如图所示，试求0=a 时，系统的ξ及n ω值。
如果要求707.0=ξ，试确定a 值和调整时间（取误差带为5%）。
（10分）二、系统结构图如图所示，当22)(t t r =时，要求系统的稳态误差4<ss e ，求满足要求的开环增益K 的范围。
（10分）三、已知系统的特征方程为：0108744423456=+--+-+s s s s s s ，试确定在s 平面右半部的特征根数目，并计算其共轭虚根之值。
（10分）四、已知单位负反馈系统的开环传递函数为：（10分）)3()1()(-+=s s s K s G1.试画出∞→=0K 时的闭环根轨迹。
2.求使闭环系统稳定的开环增益K 的范围。
五、（10分）已知一单位反馈最小相角系统的对数幅频特性)(ωL 如图所示。
1.写出对应的开环传递函数。
2.写出相频特性)(ωϕ的表达式。
六、已知零阶系统如图所示，其中ZOH 为零阶保持器，T=1秒，试求闭环脉冲传递函数。
（10分）七、系统状态方程如下，请判别系统的状态可控性、可观性和输出可控性。
（10分）u x x ⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡+⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡=010010100240231 ，x y ⎥⎦⎤⎢⎣⎡=100001八、求下列齐次状态方程的解：（10分）X X ⎥⎦⎤⎢⎣⎡-=1101九、造纸过程中的一个重要目标是：保持一定的纸浆浓度，然后才能顺利地烘干、成卷。
按标准稀释粘稠纸浆的控制系统如图（a ）所示，兑水的多少决定了纸浆的浓度。
系统的信号流图如图（b ）所示，其中1)(=s H ，且18)(+=s K s G c ，)14(1)(+=s s G ，试确定：（a ）闭环传递函数)(/)()(s R s Y s T =；（b ）当浓度的预期输入为阶跃信号s A s R /)(=时，求系统的稳态误差；（c ）若要求稳态误差小于1%，确定K 的取值。
（10分）至烘干、成形等工序(a)(b)十、简要分析连续系统和离散系统中劳斯判据及根轨迹法判断系统稳定性的异同点。
（10分）武汉理工大学2003年研究生入学考试试题课程代码：476 课程名称：自动控制原理（共2页，共9题，答题时不必抄题，标明题目序号）一、简要回答下列问题：（每题8分，共32分）1.简述劳斯判据的基本内容和两种特例的处理方法。
2.简述现代控制理论与古典控制理论在研究对象、研究方法等方法的差别。
3.简述一个计算机控制系统的组成和各组成部分的作用。
4.描述系统动态性能的指标有哪些，给出它们的定义。
二、单位负反馈系统的开环传递函数为：)1()1()(221++=s T s s T K s G K ，)0,,(21>T T K ，输入2)(t t r =，试求系统能稳定工作且稳态误差01.0≤ss e 时，系统各参数应保持的关系。
（15分）三、设如图（a ）所示系统的单位阶跃响应如图（b ）所示，试确定1K 、2K 和a 的值。
（15分）(a)(b)四、（15分）已知负反馈系统的开环传递函数为：15.0)15.0()(2+++=s s s K s G K ， （1）绘制K 从0到∞+变化时，系统的概略根轨迹图； （2）确定根轨迹在实轴上的分离点和相应的K 值。
五、已知某反馈系统的开环传递函数为：)31)(1()(s s s Ks G K ++=，试绘制其幅相频率特性的大致图形，并确定使系统稳定的K 值范围。
（15分）六、已知某最小相位系统的对数幅频特性如图所示，试确定其开环传递函数。
（15分）s) 0七、已知某采样系统如图所示，T=1秒，试求闭环脉冲传递函数。
（15分）八、有一系统传递函数为)2(20)()(+=s s s U s Y ，试写出其可控规范型实现，并用状态反馈的方法，使得闭环系统的极点为33j ±-。
（14分）九、（14分）已知线性系统的状态转移矩阵)(t Φ为：⎥⎦⎤⎢⎣⎡+-+---=Φ--------t t t ttt t t e e e e e e e e t 22222222)(，试求系统的状态矩阵A 。
武汉理工大学2004年研究生入学考试试题课程代码：476 课程名称：自动控制原理（共2页，共10题，答题时不必抄题，标明题目序号）一、系统结构图如图1所示，试求系统传递函数)()()(s R s C s =Φ。
（15分）二、已知单位反馈控制系统的开环传递函数为：)12)(1()1()(+++=s s s s K s G τ，请在以K 为横坐标，τ为纵坐标的平面上，确定系统为稳定的区域。
（15分）三、已知某单位负反馈的二阶系统，其开环传递函数为：)2()(2n n s s s G ξωω+=，用实验法获得其零初始状态下的单位阶跃响应曲线如图2所示，时间单位为s ，试求： 1）传递函数中的参数ξ及n ω；（9分） 2）系统在单位斜坡输入下的稳态误差。
（6分）图2 单位阶越响应四、已知某负反馈的开环传递函数为：2)5.0()(+=s s Ks G ，试绘制系统的闭环根轨迹的大致图形。
并确定根轨迹的分离点坐标和根轨迹与虚轴的交点坐标。
（15分）五、已知某单位负反馈系统的固有部分（控制对象）的传递函数为)1(10)(0+=s s s G ，串联超前校正装置的传递函数为19.7163.2)(++=s ss G C ，试绘制校正后系统的对数幅频特性图，并简要说明该校正装置对系统性能的影响。
（15分）六、已知系统的开环传递函数为)5)(1()(++=s s Ks G K ，（1）求系统的相位稳定裕量为︒45时的K 值。
（8分） （2）在（1）所求的K 值下，计算增益稳定裕量。
（7分）七、系统结构图如图3所示，其中ZOH 为零阶保持器，采样周期s T 25.0=。
输入信号t t r +=2)(，要求稳态误差小于5.0，求K 。
（15分）图3八、已知系统的传递函数为：86243)(23++++=s s s s s G ，求状态反馈阵使系统的闭环极点为1-、22j +-及j 22--。
（15分）九、已知系统阵为：⎥⎦⎤⎢⎣⎡--=5610A ，求系统的状态转移阵。
（14分）十、已知系统的状态空间描述为：u x r s x ⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡+⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡-=1000110000 ，x q y ⎥⎦⎤⎢⎣⎡=00100。
分析系统的状态能控性、状态能观性及输出的能控性。
（16分）武汉理工大学2005年研究生入学考试试题课程代码：476 课程名称：自动控制原理（共2页，共10题，答题时不必抄题，标明题目序号）一、（15分）已知系统结构图如下图，请写出其闭环传递函数)()()(s R s C s =Φ。
二、（12分）已知控制系统的结构图如下图，输入为单位阶跃信号，求零初始条件下的输出响应)(t c 。
三、（18分）已知单位反馈系统的开环传递函数为：)86()(2*++=s s s K s G ，试画出该系统闭环根轨迹图，并求出根轨迹与实轴和虚轴的交点。
四、（18分）单位负反馈的开环传递函数为：)2()(+=s s Ks G ，对系统阶跃响应的设计要求为：峰值时间s T P 1.1=，超调量为%5=。
a 、试判断系统能否同时满足这两个指标的要求？b 、若不能同时满足上述要求，试确定增益K 的折衷值，使系统能够满足按相同比例放大两个指标的设计要求。
五、（15分）a 、确定系统对斜坡输入t t r =)(的稳态误差表达式，其中K 、m K 、b K 为未定参数。
b 、若10=m K ，05.0=b K ，选择K 的取值，使系统的稳态误差等于1。
六、（15分）系统的特征方程为：0)155(10)1(23=+++++K s s K s ，0>K ，试确定系统失稳前K 的最大取值。
当取该最大值时，系统会出现持续振荡，试求系统的振荡频率。
七、（15分）已知某负反馈系统的开环传递函数为：)12)(1(14)(2+++=s s s s s G K 。
试用奈奎斯特判据分析系统的稳定性。
八、（12分）已知单位反馈控制系统的开环传递函数为：21)(sas s G K +=，试确定相角裕度为︒60时参数a 的值。
九、（15分）设单位负反馈系统的控制对象和串联校正装置传递函数分别为：)11.0(200)(+=s s s G ，s s s G C 009.01036.01)(++=试画出校正后系统对数幅频特性渐进图形，并陈述校正装置对系统特性的影响。
十、（15分）已知某系统结构图如下图所示，试分别求)(1)(t t r =和t t r 5)(=时的稳态误差。
其中采样周期)(1s T =。
采样系统武汉理工大学2006年研究生入学考试试题课程代码：476 课程名称：自动控制原理（共3页，共10题，答题时不必抄题，标明题目序号）一、已知某系统结构图如下图，请写出其闭环传递函数)()()(s R s C s =Φ。
（15分）二、已知控制系统的结构图如下图，要使系统对于)(t r 而言是Ⅱ型的，试确定参数0K 和τ的取值，其中K 、1T 、2T 为已知参数。
（15分）三、（18分）单位反馈系统的开环传递函数为：)5)(2()(*++=s s s K s G ，（1）试画出该系统闭环根轨迹图。
（2）计算当系统地一个闭环极点61-=s 时，其余的两个闭环极点2s 和3s ，并确定相应的开环增益K 的值。
四、（15分）反馈控制系统结构图如下图所示，求满足下列条件的三阶系统的传递函数)(s G 。
（1）单位阶跃输入引起的稳态误差为0。
（2）系统的特征方程为046423=+++s s s 。
五、反馈控制系统如下图所示，要求能够的阻尼比7.0=ξ，试确定f K 值并计算动态性能指标）（S P t t %,,δ。
（15分）六、（15分）单位反馈系统的开环传递函数为：)5/1)(3/1()(s s s Ks G ++=，若要求闭环特征方程的根的实部小于1-，求K 值得取值范围。
七、（15分）已知某负反馈系统地开环传递函数为：)110)(11s .0(2)(2++=s s s G使用奈奎斯特判据分析系统地稳定性。
八、已知控制系统的结构图如图所示，当10=K ，1.0=T 时，截止频率5=C ω。
若要求C ω不变，如何选择K 、T 值才能使系统的相角裕度提高︒45。
（12分）九、已知最小相位系统的开环对数幅频特性如下图所示，试写出其开环传递函数，并判断闭环系统的稳定性。
（15分）)s十、已知某系统结构图如下图所示，试求系统的脉冲传递函数并判断闭环系统地稳定性，其中采样周期)(1s T =。