松下MINAS A6脉冲伺服-电子齿轮比的定义

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伺服电子齿轮比设置

2-50　以滚珠丝杠驱动机械为例示例。

设滚珠丝杠螺距为L ［mm］，则相对移动量指令P1［P］的滚珠丝杠实际移动量M ［mm］如下式（1）所示。

M ＝P1×（D/E）×（1/R）×Ｌ …………………………（1）因此，位置分辨率（每1指令脉冲的移动量△M）如下式（2）所示。

ΔM ＝（D/E）×（1/R）×Ｌ …………………………（2）将公式（2）变形，指令分倍频比D 可由式（3）求得。

D ＝（ΔM×E×R）／Ｌ (3)此外，相对于移动速度指令F 的滚珠丝杠实际移动速度V［mm ／s］如式（4）所示，此时电机转速N 如下式（5）所示。

V ＝Ｆ×（D/E）×（1/R）×Ｌ (4)N ＝Ｆ×（D/E）×60 …………………………（5）将公式（5）变形，指令分倍频比D 可由式（6）求出。

D ＝（N×E）／（F×60） …………………………（6）①.位置分辨率ΔM 应考虑机械误差，参考值请为机械定位精度Δε的1／5〜1／10左右。

②.Pr0.09、Pr0.10值在1〜230范围内可任意设定。

③.设定值可用分母、分子值进行任意设定，但若设定为过分的分频比或倍频比，则无法保证该动作。

关于可取分频、倍频比范围，请在1／1000〜1000倍的范围之内使用。

.此外，即使为以上范围之内，若倍频比较高时，由于指令脉冲输入的不一致及噪音的影响，可能发生Err27.2（指令脉冲倍频异常保护）的情况。

④驱动器编码器脉冲数：E ［P/r］＊1048576（＝20bit）＊131072（＝17bit）电机的滚珠丝杠驱动示意图2-511在使用之前3 连接4 设定5 调整6 出现问题时7 资料关联页面・P.4-8「参数详情」。

电子齿轮比计算公式

电子齿轮比计算公式电子齿轮比计算公式：已知编码器分辨率131072，脉冲频率200Khz要使转速达到3000r/min求电子齿轮比。

脉冲接口的最大频率是200KHZ，对应最大转速3000转每分，这样的设定能使定位模块发挥伺服的最高速。

代入以下公式：马达转速（3000rpm)/60=脉冲频率（200000Hz）*（分子/分母）/伺服分辨率（131072）约分下来电子齿轮分子4096，电子齿轮分母125。

这样的设置结果4000个脉冲转一圈，200Khz的频率对应3000RPM的转速。

将伺服马达编码器的分辨率设为分子，马达转一圈所需的脉冲数设为分母。

如果再装减速器的话，PLC原来所发脉冲数再乘以减比。

举个例子：伺服马达编码器的分辨率131072，我设计为PLC每发一个脉冲伺服马达转0.5度，那么伺服马达转一圈（360。

）需要720个脉冲。

电子齿轮就设为131072/720化简分数后为8192/45这样PLC 每次发720个脉冲伺服马达转一圈。

如果还想接个减速器，举个例子接个减比为5比1的减速器时，原来电子齿轮所设分数不变，PLC原来所发脉冲数再乘以5 （720*5=3600），即现在伺服马达转一圈PLC发3600个脉冲就可以了。

简单的说，比如说电子齿轮比是1（系统默认），脉冲当量是1mm（就是物体在你发1个脉冲时运行的距离，注意是控制脉冲，就是你PLC发给伺服放大器的脉冲），当你把电子齿轮比改为2时，对应的脉冲当量就变成2mm。

可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。

分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。

伺服电机旋转时，速度表现重于精度表现时候，希望将电机速度性能完全表现出来;而对于旋转分辨率要求较低的时。

已知编码器分辨率131072脉冲频率200Khz要使转速达到3000r/min求电子齿轮比。

脉冲接口的最大频率是200KHZ，对应最大转速3000转每分，这样的设定能使定位模块发挥伺服的最高速。

伺服控制中电子齿轮比

伺服控制中电子齿轮比是什么伺服系统的精度由编码器的线数决定，而通过电子齿轮设定可以使指令脉冲设为任意值.怎么理解？?答：伺服系统的精度是编码启的线数决定,这个不假,但这个仅仅是伺服电机的精度在实际运用中,连接不同的机械结构,如滚珠丝杠，蜗轮蜗杆副，螺距、齿数等参数不同，移动最小单位量所需的电机转动量是不同的电子齿轮比是匹配电机脉冲数与机械最小移动量的举个例子:车床用10mm丝杠，那么电机转一圈机械移动10mm,每移动0.001mm就需要电机旋转1/10000圈而如果连接5mm丝杠，且直径编程的话，每0.001的移动量就需要1/5000转这个是电子齿轮的作用。

电子齿轮设置的是驱动给电机的，编码器精度是电机反馈给驱动的。

假如电子齿轮比设为3，上位控制器发出100个脉冲，经过伺服驱动器后实际发给伺服电机的脉冲数应该为100*3=300个脉冲.同样，上位控制器发出的脉冲速度和脉冲加速度都要乘以这个比例电子齿轮功能是指可将相当于指令控制器输入指令1脉冲的工件移动量设定为任意值的功能，分为电子齿轮（分子）Pn 202、电子齿轮(分母）Pn 203两部分参数。

在无减速比条件下设定时,根据当前电机的编码器规格把相对应的编码器脉冲数13位：2048P/R 16位：16384P/R 17位：32768P/R乘以分频比4后，写入Pn 202。

将负载轴旋转一圈的脉冲数写入Pn 203。

例如:电机的编码器规格为16位时，把16384＊4=65535写入电子齿轮（分子）Pn 202想要36000个脉冲转一圈的话，在电子齿轮（分母）Pn 203中写入36000 注:Pn 202/ Pn 203的值必须在［0。

01，100]，并且当Pn 202或Pn 203内的值超过65535后，请进行约分。

电子齿轮就电机编码器反馈脉冲与指令脉冲的一个比值简单实用地介绍伺服电子齿轮比的计算方法电子齿轮比是伺服中经常要用到的，初学者对这个参数的设置有时会不解,先介绍两个伺服电子齿轮设置方面的2个小例子，供大家参考下.例子1：已知伺服马达的编码器的分辨率是131072 P/R,额定转速为3000r/min,上位机发送脉冲的能力为200Kpulse/s，要想达到额定转速,那么电子齿轮比至少应该设为多少？来源于：528工控网http：//www。

A 伺服参数设置

松下A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：用松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可工作。

但二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写入模式。

方法如下：①按MODE键，选择EEPROM写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ；②按SET键，显示EEP －；③按住上翻键约3 秒，显示EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。

三、电子齿轮比的计算（针对松下A5驱动），有两种计算方式：1、松下专有方式：* 电机每旋转一次的指令脉冲数=螺距/脉冲当量2、通用计算方式：当参数为0时，电子齿轮比=分子/分母==编码器分辨率*脉冲当量*机械减速比/螺距（=10000**1/5=2/1）四、惯量比的调节惯量比该参数对机床运行的平稳性、加工效果等起到了很重要的作用，比如：机床振动、机床电机发出异常声音、加工出来的圆不圆、加工的工件粗糙、加工的工件变形等，只有设置合理的惯量比，机床才能发挥出最大的优势，才能加工出更好的工件。

惯量比的设定有两种方法：其一、手动设定直接手动将估算的惯量比设置到【】里。

如果手动设置，需要你估算该机床的惯量比，既然估算，很难达到理想的惯量比，机床就很难发挥出最大的优势。

其二、自动设定机床运动。

只有适合机床的惯量比，加工出来的工件才是最好的下面我将详细介绍惯量比的自动调节：1) 调节【】实时自动增益调整模式设定【】X轴、Y轴设为【1】【】Z轴设为【3】2) 调节【】实时自动调整机械刚性选择该参数非常重要，决定了机床的平稳性以及加工效果。

一般设定值在0～31之间。

X轴Y 轴Z轴可根据机床本身任意设，在机床运动时机床不振动、电机不发出嗡嗡声音的前提下，尽量增大参数的值，因为该参数决定机床的刚性，机床的刚性越大，加工出来的工件越理想，加工效果越好3) 装载一个三轴加工文件，最好连动的，可以不放工件进行空跑，也可以放工件。

(完整word版)伺服电机的电子齿轮比怎么理解

电子齿轮设定本人经多次研究总结了一下经验：得出一种简单的电子齿轮设定方法，适用于初学者，高手请勿见笑！请大家支持原创，水平有限，不正之处请各位不吝指教！这种简单的电子齿轮设定方法为“将伺服马达编码器的分辨率设为分子，马达转一圈所需的脉冲数设为分母”如果再装减速器的话，PLC原来所发脉冲数再乘以减比。

以三菱MR-J2-S举个例子：伺服马达编码器的分辨率131072，我设计为PLC每发一个脉冲伺服马达转0.5度，那么伺服马达转一圈（360。

）需要720个脉冲，电子齿轮就设为131072 / 720 化简分数后为8192 / 45 这样PLC每次发720个脉冲伺服马达转一圈如果还想接个减速器，举个例子接个减比为5比1的减速器时，原来电子齿轮所设分数不变，PLC原来所发脉冲数再乘以5（720*5=3600），即现在伺服马达转一圈PLC发3600个脉冲就可以了。

要使电机每个脉冲旋转0.01圈只要设定电机每100个脉冲旋转一圈就可以了，和齿轮变比没关系，如果伺服驱动器没有直接设定多少脉冲一圈这个参数（三菱j3系列有），那么就用电机编码器分辨/100就是电子齿轮（实际设定不能设定这么大的电子齿轮比）。

一般要求设定电子齿轮比是设定一个整数脉冲对应整数距离方便设定的，还有就是由于模块输出脉冲达不到电机运行最高速度而设定。

例如：螺距8毫米，大齿轮为70，小齿轮为56，电机在小齿轮上，电机编码器分辨为2000脉冲/转，要求设定为每个脉冲为0.01毫米，求电子齿轮？2000/（8*56/70/0.01)=2000/640伺服电机的电子齿轮比怎么理解就是将PLC送来的脉冲数乘以“电子齿轮比”，用所得的结果与编码器的反馈脉冲数进行比较产生控制行为。

例如电子齿轮比＝2，则PLC送来1个脉冲，电机就会转动一个对应编码器2个反馈脉冲数的角度简单理解就是：输入一个脉冲X 电子齿轮比= 你需要移动的距离，每一款的伺服驱动器都有一点差异，你可以使用厂家的选型软件，可以自动计算伺服驱动器，伺服电机的功率等参数伺服不带减速比，传动周长为100mm ，伺服编码器分辨率为2500 ，驱动器是松下A4系列。

a伺服参数设置

a伺服参数设置松下 A5系列伺服参数⼀、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定：⽤松下MINAS A5系列伺服驱动器，设定以下参数后，机床即可⼯作。

但是，为优化机床性能，请详细参阅伺服驱动器技术资料。

⼆、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后，须选择EEPROM 写⼊模式。

⽅法如下：①按 MODE键，选择EEPROM写⼊显⽰模式ＥＥ＿ＳＥｔ；②按 SET键，显⽰EEP －；③按住上翻键约3 秒，显⽰EEP ――到――――――到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显⽰ＦｉｎｉＳｈ.表⽰参数写⼊有效，显⽰ｒＥＳＥｔ.表⽰需关断电源，重新通电设定值才能⽣效；显⽰Ｅｒｒｏｒ.表⽰写⼊⽆效，需重新设定参数。

三、电⼦齿轮⽐的计算（针对松下A5驱动），有两种计算⽅式：1、松下专有⽅式：* 电机每旋转⼀次的指令脉冲数=螺距/脉冲当量2、通⽤计算⽅式：当参数为0时，电⼦齿轮⽐=分⼦/分母==编码器分辨率*脉冲当量*机械减速⽐/螺距（=10000**1/5=2/1）四、惯量⽐的调节惯量⽐该参数对机床运⾏的平稳性、加⼯效果等起到了很重要的作⽤，⽐如：机床振动、机床电机发出异常声⾳、加⼯出来的圆不圆、加⼯的⼯件粗糙、加⼯的⼯件变形等，只有设置合理的惯量⽐，机床才能发挥出最⼤的优势，才能加⼯出更好的⼯件。

惯量⽐的设定有两种⽅法：其⼀、⼿动设定直接⼿动将估算的惯量⽐设置到【】⾥。

如果⼿动设置，需要你估算该机床的惯量⽐，既然估算，很难达到理想的惯量⽐，机床就很难发挥出最⼤的优势。

其⼆、⾃动设定机床运动。

只有适合机床的惯量⽐，加⼯出来的⼯件才是最好的下⾯我将详细介绍惯量⽐的⾃动调节：1) 调节【】实时⾃动增益调整模式设定【】 X轴、Y轴设为【1】【】 Z轴设为【3】2) 调节【】实时⾃动调整机械刚性选择该参数⾮常重要，决定了机床的平稳性以及加⼯效果。

⼀般设定值在0～31之间。

X轴Y 轴Z轴可根据机床本⾝任意设，在机床运动时机床不振动、电机不发出嗡嗡声⾳的前提下，尽量增⼤参数的值，因为该参数决定机床的刚性，机床的刚性越⼤，加⼯出来的⼯件越理想，加⼯效果越好3) 装载⼀个三轴加⼯⽂件，最好连动的，可以不放⼯件进⾏空跑，也可以放⼯件。

初学入门伺服解惑，伺服驱动器电子齿轮比的意义和作用

初学入门伺服解惑，伺服驱动器电子齿轮比的意义和作用很多刚刚接触伺服的朋友或是在工厂从事维护工作的电工朋友在查看或修改伺服参数的时候，总是对两个参数很难理解，这两个参数只是两个数字，比如1280/115,457/36,293/19等等。

初学者肯定是一头雾水，这是什么玩意？？其实这不是什么玩意，这是伺服电机的电子齿轮比。

电子齿轮比有两种表达方式一种是每转脉冲数，一种就是这种数字表达方式。

每转脉冲数的方式用的最多，也比较好理解。

这种数字的方式就比较抽象了，而且机床上几乎都是这种方式。

为什么要用电子齿轮比呢？大家都知道，伺服是通过脉冲控制的，而我们实际应用中，脉冲数和脉冲频率并没有什么意义，我们需要知道的是工件走了多少毫米或是转过了多少度，也就是实际单位，因此，伺服就存在一个脉冲数和实际物理单位之间的转换。

图一如图一所示，这是三菱FX3U系列伺服的脉冲定位指令，执行此指令后，伺服电机会旋转一圈（假定我们伺服设置的是10000个脉冲每转）。

而伺服电机旋转一周，工件走了多少距离，取决于机械结构，也就是减速比和导程。

因此，我们就需要在PLC里做一个换算，也就是脉冲数和实际距离之间的关系。

这个用ST语言实现如下图二如图二所示，每一个伺服我们都需要一个运算，把工件需要行走的距离（毫米）换算为指令所需要的脉冲数。

在此，小编还要再说一下，事实胜于雄辩，那些哔哔存在即合理，反对ST语言编程的人可以用梯形图把这句实现！！孰优孰劣，一目了然，如果你还坚持梯形图，那你这智商也基本看不懂手表了。

那么，有没有一种方法不需要我们计算呢？有，这就是电子齿轮比，电子齿轮比的意义就是把图二的计算在伺服驱动器里实现。

图三如图三所示，当我们执行这个指令的时候，伺服电机就不是走一个脉冲了，而是走了1毫米，为什么呢？？其实，当我们执行这个指令的时候，伺服电机还是接收到了1个脉冲，但是它会把脉冲乘以电子齿轮比，也就是伺服驱动里很奇怪的1280/115,457/36,293/19 等数字，也就是放大脉冲数，它的作用和电机的减速箱是一样的，但它的减速比是通过软件可更改的，所以叫电子齿轮比！！。

伺服控制中电子齿轮比

伺服控制中电子齿轮比是什么伺服系统的精度由编码器的线数决定，而通过电子齿轮设定可以使指令脉冲设为任意值.怎么理解??答：伺服系统的精度是编码启的线数决定，这个不假，但这个仅仅是伺服电机的精度在实际运用中，连接不同的机械结构，如滚珠丝杠，蜗轮蜗杆副，螺距、齿数等参数不同，移动最小单位量所需的电机转动量是不同的电子齿轮比是匹配电机脉冲数与机械最小移动量的举个例子：车床用10mm丝杠，那么电机转一圈机械移动10mm，每移动0.001mm就需要电机旋转1/10000圈而如果连接5mm丝杠，且直径编程的话，每0.001的移动量就需要1/5000转这个是电子齿轮的作用。

电子齿轮设置的是驱动给电机的，编码器精度是电机反馈给驱动的。

假如电子齿轮比设为3，上位控制器发出100个脉冲，经过伺服驱动器后实际发给伺服电机的脉冲数应该为100*3=300个脉冲。

同样，上位控制器发出的脉冲速度和脉冲加速度都要乘以这个比例电子齿轮功能是指可将相当于指令控制器输入指令1脉冲的工件移动量设定为任意值的功能，分为电子齿轮（分子）Pn 202、电子齿轮（分母）Pn 203两部分参数。

在无减速比条件下设定时，根据当前电机的编码器规格把相对应的编码器脉冲数13位：2048P/R 16位：16384P/R 17位：32768P/R乘以分频比4后，写入Pn 202。

将负载轴旋转一圈的脉冲数写入Pn 203。

例如：电机的编码器规格为16位时，把16384*4=65535写入电子齿轮（分子）Pn 202想要36000个脉冲转一圈的话，在电子齿轮（分母）Pn 203中写入36000 注：Pn 202/ Pn 203的值必须在[0.01，100]，并且当Pn 202或Pn 203内的值超过65535后，请进行约分。

电子齿轮就电机编码器反馈脉冲与指令脉冲的一个比值简单实用地介绍伺服电子齿轮比的计算方法电子齿轮比是伺服中经常要用到的，初学者对这个参数的设置有时会不解，先介绍两个伺服电子齿轮设置方面的2个小例子，供大家参考下。

松下A6伺服电机说明书Part1

1. 在使用之前 ............................................................................................................................1-1
1. 开封确认 ......................................................................................................................................1-2 2. 关于驱动器 .................................................................................................................................1-3 3. 关于电机 ...................................................................................................................................1-16 4. 确认驱动器与电机的配套型号 .............................................................................................1-17 5. 设定的方法 ..............................................................................................................................1-19 6. 输出轴的容许负载 ..................................................................................................................1-26

Minas A系列全闭环伺服驱动器技术参考手册

1.位置控制 2.模拟量速度控制 3.转矩控制 4.位置－速度控制 5.位置－转矩控制
控制方式
6.速度－转矩控制 7.半闭环控制 8.全闭环控制 9.混合式控制
10.速度－外部反馈装置控制 11.速度－半闭环控制
1.伺服－ON 2.报警清除 3.增益切换 4.比例操作选择 5.指令分倍频选择
控制输入
PR02 值 6 7 8
9
10
控制、闭环方式位置半闭环控制位置全闭环控制
位置半闭环/全闭环切换控制
1
速度半闭环控制
2
位置全闭环控制
1
速度半闭环控制
2
位置半闭环控制
速度环采样
位置环采样
电机编码器
电机编码器
外部反馈装置
电机编码器
电机编码器或外部反馈装置
电机编码器
――――
外部反馈装置
电机编码器
――――
部功
指令脉冲分/倍频
能编码器每转输出脉冲数 1～16384P/r
1 ~ 10000 × 20~17
的计算结果
1 ~ 10000
保护功能
硬件过电压、欠电压、过速度、过载、过电流、编码器异常软件位置偏差过大，指令脉冲分倍频，EEPROM 异常
故障历史记忆功能可记忆包括当前在内的 14 个历史故障
6.控制方式选择 7.内部速度指令选择 8.CW 驱动禁止 W 驱动禁止
10.零速钳位 11.平滑功能输入 12.光栅尺故障输入
输入
速度指令输入由参数设定范围和极性(出厂值：6V/额定转速 )
信号
模拟指令转矩指令输入
与速度指令输入共用，转矩控制、位置－转矩控制时有效(出厂设定 3V/ 额定转矩) 与 CCW 转矩限制输入共用，速度－转矩控制时有效(出厂设定 3V/额定转矩)

松下A6伺服电机说明书Part3

在使用之前2准备4设定5调整6出现问题时7资料3-13-2概　要根据从上位控制器输入的位置指令（脉冲列）进行位置控制。

以下针对位置控制时的基本设定进行说明。

功　能①指令脉冲输入处理位置指令（脉冲列）对应有以下三种形态的输入。

・2相脉冲・正方向脉冲/负方向脉冲・脉冲列＋符号根据上位控制器的规格和装置设置的情况，设定脉冲形态和脉冲计数的方式。

此外，输入端子为2系统的对应。

・输入1「PULSH1,.PULSH2,.SIGNH1,.SIGNH2」长线驱动输入（８.Mpps）・输入２「PULS1,.PULS2,.SIGN1,.SIGN2」光电耦合器输入（500.kpps）长线驱动输出时，「输入2」也可以使用，但容许输入频率不变。

●关联参数以上参数的详情，请参照P.4-8,.9「参数的详情」。

3-31在使用之前2准备4设定5调整6出现问题时7资料②电子齿轮功能具有将上位控制器输入的脉冲指令与已设定的分倍频的比相乘的值作为位置控制部的位置指令的功能。

通过此功能，可任意设定单位输入指令脉冲的电机旋转・移动量，由于上位控制器的脉冲输出能力的限制，电机达不到所要的速度时，可以增大指令脉冲频率。

●关联参数上述参数的详情请参照P.4-10，11「参数详情」。

③位置指令滤波器功能想使分倍频（电子齿轮）后的位置指令平滑时，需要设定指令滤波器。

●关联参数上述参数的详情请参照P.4-26〜4-27「参数详情」。

3-4④脉冲再生功能可从伺服驱动器中将移动量用AB相脉冲方式传送到上位控制器。

此外，输出源为编码器时，Z相信号为电机每旋转1次输出一次，输出源为外部位移传感器时，绝对位置为零的情况下输出。

此时的输出分辨率以及B相逻辑、输出源（编码器、外部位移传感器）可用参数进行设定。

●关联参数上述参数的详情请参照P.4-11,.13,.47,.55,.59「参数详情」⑤偏差计数器清除功能此功能为，通过偏差计数器清除输入（CL），将位置控制的位置偏差计数器的值清零。

松下A6伺服电机说明书Part1

使用说明书（综合篇）
AC伺服电机·驱动器
MINAS A6系列
※ 封面所示图片为A6系列100 W 200 V产品。
● 非常感谢您本次购买Panasonic产品。 ● 请在仔细阅读本使用说明书的基础上，正确、安全地使用本产品。 ● 请务必在使用前阅读「安全注意事项（」P.6〜9）。 ● 请妥善保管本说明书。 ● 本产品为产业用机器，禁止在家庭使用。
1. 在使用之前 ............................................................................................................................1-1
1. 开封确认 ......................................................................................................................................1-2 2. 关于驱动器 .................................................................................................................................1-3 3. 关于电机 ...................................................................................................................................1-16 4. 确认驱动器与电机的配套型号 .............................................................................................1-17 5. 设定的方法 ..............................................................................................................................1-19 6. 输出轴的容许负载 ..................................................................................................................1-26

松下a1伺服说明书

松下a1伺服说明书篇一：Panasonic伺服参数设定说明Panasonic（MINAS A系列）伺服參數設定說明：备注: 1、首先设置驱动器的电子齿轮比和需要马达转一圈回授的脉冲数计算方法如下：MSMA0421A通常新代控制器所设精度单位 1um/Pules （可在系统参数17中设所需精度单位）通常新代控制器所设的倍频数是4 倍（可在系统参数81~100中所设轴卡的倍频）计算公式：F= f ×／ Pr 4B = 10000或注： F —电机转一圈所需的内部指令脉冲数（编码器的分辨率）f —电机转一圈所需指令脉冲数马达转一圈回授的脉冲数= 负载转一圈移动量脉冲数÷控制器内部所设的倍频 4****** ex： ******当螺杆的节距是10mm，马达选用A 型编码器分辨率，采用直传连轴器那齿轮比计算如下：负载转一圈移动量脉冲数 = 10mm÷1um/Pules =104 Pules M / N = 1 / 1F = f × { Pr 46 × 2Pr 4A ) ÷ Pr 4B 把 Pr4A = 0 1、Pr 46 = 100002、Pr 4B = 100002、设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值；Pr 4A、Pr 46、Pr 4B为上面公式根据实际情况计算出来的值；Pr 10、Pr 11、Pr 12先不修改数值，为出厂值；3、调整机台的刚性，先进行X、Y、Z 轴的来回运动，通过自动整定调谐驱动器参数值，按加1数值增大；通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。

注意一点：调完后，需把X、Y、Z的位置增益Pr 10设成一样大；注意：齿轮比设错，编码器会无回授，同时控制器发遗失位置命令、严重追随误差警报。

使用面板设定参数的方式：1、接通驱动器电源；2、按set键按钮；3、按住MODE键按钮，到显示为：“PA_ 00”；4、按上↑、或下↓键按钮，来选择需要设定的数号，如选择10号参数，显示为：“PA_ 10”；5、按set键按钮，进入对应参数值，显示为：“ 50”；6、用左←键、上↑键、下↓键，来修改设定数值；7、修改完后，按set键按钮，确认退出；当修改完所有要修改的参数后，要执行选择EEPROM模式写入，8、按MODE键按钮，到显示为：“EE_ SET”； 9、按set键按钮，到显示为：“EEP -”； 10、按住上↑键按钮约（持续3秒钟），显示转换如下：“EEP -”→“EEP - -”→“- - - - - -”→“START” [→“FINISH”[→“Reset” [→“ERROR”“FINISH”与“Reset”写入完成；“ERROR”写入出错，须重新设定参数，后再写入；显示“Reset”需要关电源，重开电源后，设定参数值生效；常规自动增益调节：1、选择常规自动增益调节模式，初始显示“r0”；2、按SET键按钮一次，按MODE模式键切换，按钮三次，到显示为“At_no 1”；3、按上↑、下↓键来选择机器的刚性，刚性越高越好，但前提条件是机台不抖动；4、按SET键按钮，进入监视器 / 执行模式；显示为：“Atu -”；5、在监视器 / 执行模式上运作：按住上↑键按钮约3秒，直到出现显示“start”，电机开始运转，大约15秒内，电机重复5个周期，包括两圈的正转和反转。

松下伺服A6系列编码器接线定义

目前国内市场上松下A6系列伺服电机已成为主流，相对A52系列伺服电机，松下A6系列伺服在性能上有所提升，并且搭载了A5II系列中广受好评的2自由度控制方式，可简单进行设定及调整；新开发输出范围50W~5.0KW多种类电机，采用23bit绝对式编码器，实现高分辨率，可进行更高精度的定位、机械驱动。

A6系列伺服电机最大的特点就是电机采用23位绝对式编码器，用户可根据自身需要自行选择用作增量式编码器或绝对式编码器，两者为同一款电机，用作绝对式编码器时加一个电池及电池盒即可，相对A52系列价格及货期均有明显优势。

现A6系列编码器连接图如下，X6接口：
1、将23bit绝对式编码器作为绝对式系统使用时：
2、将23bit绝对式编码器作为增量式系统使用时：。

松下伺服A6系列编码器接线定义知识分享

松下伺服A6系列编码器接线定义目前国内市场上松下 A6系列伺服电机已成为主流，相对 A52系列伺服电机，松下 A6系列伺服在性能上有所提升，并且搭载了 A5II 系列中广受好评的2自由度控制方式，可简单进行设定及调整；新开发输出范围50W-5.0KW 多种类电机，采用23bit 绝对式编码器，实现高分辨率，可进行更高精度的定位、机械驱动。

A6系列伺服电机最大的特点就是电机采用 23位绝对式编码器，用户可根据自身需要自行选择用作增量式编码器或绝对式编码器，两者为同一款电机，用作绝对式编码器时加一个电池及电池盒即可，相对 A52系列价格及货期均有明显优势。

现A6系列编码器连接图如下， X6接口：1、将23bit 绝对式编码器作为绝对式系统使用时:•MSMF 5OW^1QQOW »MHMF SOW^IOQOW <MQMF 100W^4(K)W 《3$fit 番®史凯\谓割必便弁避要点窦弟的螺口」盘鱼导致幡杖，•场不财遍中盟❷跚的毒—NW 的堂・财旧我做■索*壬:FAF 物安芸垫基刊不德模娜知堤IPELE5廿EW玉攫整 JN6CR07PWI2JN6CRD7R^4切 Japan Aviaton t e-ctrcnics 1巨蜜嚣 JN£FR07Sr.<l ,,, ^ * 连摘香：3E2Q&0100KV IbrJwWviEbAunal 卦史套< 3E3O6-3MaDM............... ci "'VJ -niBAI十BAT - PS+卯一比J 虱北 IGfrZZJOKV!X 6E5VEOV(E应使坦多IB 茨第时♦ MSMF 50 W- 1 OOO W ♦VFbIMF 50W-1OOOW ♦MQMF 10QW —40OW 《导线曜》■ B* 黑给 ES V EO V …纺 _l 1*1弓牛I ':切 lyco Ltectromcs Am-g®机 BAT+ BAT- ~PS~ PSiG 1_如 u 3 4¥ 5 & X6---- 十6 V 洌1 EOV 外洗吃(FG)P5C OW ； 3E206^010& KV 外专 3E33&32OC^0C-a 172161-1 r 知nmiw 珈!)诚/ 当 iri (by Tyco Lytrgg ^am 1申埋嗜城•M$MF 1.0 kW-5,0kW •MDMF 1.0 kW-5.0 KW •MHMF 1.0 kW-5.0 KW •MGMF Q3S kW-4.4 kWov fiMi ： 3E10&2230KV i r iiH--rrrmn 膊勺口 =■ ■:. nn EOT 厂浦 n 为JN2A810M351M 浆|H ⑷门乌⑴… BAT 十毛芥 ps w F GI (6J 5一⑤ K (3J [7] & 」血 ]PS wJLlOEAtO-ZgS JIS2DS10SLI-F.JL10-?E2O2^P JN2AS10ML3-R[ty 」;丈时 st on : isdlKE//! \ (t-y Ji pa ," A via I 5f ・=^rdlfll ： & )在率表-aEMrOiod KV -：3E306r3£OGrO'3B jTumrn 二 _：k" 一就巴：■，壬延l 分色嗟(FGJ 舔岳：3etO&2^30 KV fSuntuno 3M>或带土品嫩柝程神2、将23bit 绝对式编码器作为增量式系统使用时: ■■■不使廉第直K.WC 时• MSMF 50W^1000W #MHMF 5DW-TOOOW eviQMF 1OOW —4OOW 型｝ _浅劳色产 k 堞色...… 二一 A 打 f m F 尸』 a ::；「 al1 1 1 ■ -1 "i ri■ <i ■ ■ Fa4 S . ：： i 广 63 riE /Fr v EO V 逐果黑花20&0100KV 172161-1 JW6春律；3E3Q€T29CH)Q3 ；b/ Tyco Etectronics -aiier)iSurratomo询ftE 主 EO VPS* 11祢 "flllP 172)69-1 布虹・HV Tyco E *T£tro<iKS Jiprn ；骸哇％ 3E106-223G iSutrwtM^申就电埔♦MSMF &OW-1000W »MHMF 50 W-1000 W *MQMF 100 网〜400 W (连聊SD立* JK6CR37PIVZ i 在匿费JN6FR07SMSJM5CR0 7PM4 ! Ow」w EfeArnr& !IN』B■时n &w，tion Eh c!*orrp«4 ] I 卉那S： 3E20&BOOKV 奔能：3F1O6-223OKVS33担LMdEfa 3U] trf怕当品遵搂器规格•电机■述雁at安笑螺叮WZ）谓用DIADZ N，E的博炬M"此外,”移通用制I■朗稍的尊7,心导蒙破乱■Tt* tt M坛中堡主凹.牺的整釜就利厦伊埋卜卷.震牌上通匚羿•&参. &乘it谒交芸笠凰刑不能宝泣整扩等级旧&孔w京有*r -----【电帕偶*峦器PINS1承匣:•MSMF 1 0 KW-5,0 kW ・MHMF ] .0 kW-5.0 kW •MDMF 1.0kW-^5,0 kW ♦MGMF 0.85 kW-4,4 kWE5V EO V G⑴T*! 4,■ i114・4r1K E).」：1；_ 5L⑺；[/ 6J (9) T木晦茎：捉*flHt«：3E3O6-3Z(XMXJ0(Su<TKtMn& MMNtt;—-.*r>12AS?C^3J=?F\1--H仲，・_______________________________ E57EOVPSJI 10^E 找H9F JMZA.S1CML^R t)Jf」•♦*「. d： ,.n「；= .Ih oicj JL1O6A20-29SJN2DS10SL1-R；hv JtMr A%iflt'on Fk '* --. £» I排播藉：眼223QKVfSbmit^mo 叫g"哥■ ■*! * 1*■iCW1'。

伺服中电子齿轮的作用

伺服中电子齿轮的作用伺服中电子齿轮的作用发布时间：2012-4-71、电机旋转一周的脉冲数到底怎样去计算？：1)编码器的分辨率为131072，所以伺服转一周编码器输出131072的检测脉冲；2)如果丝杠的螺距为5mm，要求输入一个指令脉冲时，工件位移0.001mm，那么要求伺服转一周需要输入的指令脉冲数为5mm/0.001mm=50003)就是说，我们需要伺服转一周时，输给主控器的指令脉冲是5000个，每输入一个指令脉冲工件精确移动0.001mm；2、电子齿轮比：1)我们输入5000指令脉冲，伺服电机转一周，编码器转一周，输出131072个脉冲；2)这样伺服转一周，编码器输出的检测脉冲与我们输入的指令脉冲的比131072/5000，这个比就叫做电子齿轮比；3)我们输入一个指令脉冲，工件移动0.001mm，叫做指令单位，或者叫做指令脉冲当量；3、我们在伺服操作控制时：1)我们要先确定脉冲指令单位，或者叫指令脉冲当量，就是每输入一个指令脉冲，要工件移动多少！2)指令脉冲当量(脉冲指令单位)，是用户自主决定的，例如你可以确定为0.001mm，也可以确定为0.0001mm；3)然后确定计算出伺服转一周，你需要输入多少指令脉冲，因为丝杠转一圈，工件平移一个螺距，这样伺服转一周输入的脉冲是：伺服转一周输入的脉冲=螺距/(脉冲当量×减速比) (减速比=伺服转数/丝杠转数)4)这样也就确定了电子齿轮比：电子齿轮比=编码器解析度/伺服一周的指令脉冲5)有了这个电子齿轮比，控制器就知道我们输入的指令脉冲与编码器检测的脉冲之间的换算关系了：编码器的脉冲=电子齿轮比×指令脉冲6)例如，我们要工件移动10.001mm，我们就输入指令脉冲数为输入指令脉冲数=工件给定移动量/指令单位=10.001mm/0.001mm=10001(个)7)控制器将其换算成编码器的脉冲：编码器的脉冲=电子齿轮比×指令脉冲=(131072/5000 ) ×10001(个)8)伺服运转，当编码器输出=(131072/5000 ) ×10001(个)脉冲时，自动停车，按要求工件移动10.001mm；4、伺服主控器的其它控制作用：1)当要工件移动的距离很大时，也就是控制器从你输入的指令脉冲计算分析出，伺服需要转动很多转才能到达目的地时，伺服控制中心会自动提高私服的转速，高速运行，当快到达目的地时，伺服速度会自动减小，缓慢到达目的地后停车；2)也就是说，伺服控制的过程是启动→加速→高匀速→减速→制动→停车；3)当要工件移动的力矩平稳、大、小时，伺服控制中心还会自动控制电机电流，以适应力矩的控制要求；4)控制中心检测电流大小，可以知道负载是否过载、重载或故障短路等，适时进行失速调节、报警、保护等；5、伺服控制系统对伺服电机的要求：1)一般功能：启动、停车制动、正反转；2)调速的功能，速度闭环；3)转矩控制功能，电流闭环；4)最重要的功能是，在指令脉冲上准确启动或停车，例如指令脉冲是10001时，能在基点0精确启动，能在第10001个指令脉冲是精确停车！6、讨论：1)世界上有没有能在指令脉冲上准确启动、停车的电机或操作方法？2)例如以上讨论的伺服理论，要求电机能在一个指令脉冲时准确转过1/10周、1/100周、1/1000周、1/10000周……。

一看就会的电子齿轮比解说

调节PID时PR002设成0标准模式（手动增益调整)
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松下390参数截图
附件
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松下390参数截图
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松下390参数截图
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松下390参数截图
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更改电子齿轮比设定可以解决问题
6553600 / 2 = 3276800 < 4000000
所以将控制器参数“位置反馈解析度”设定为原来的一半 98304是可以让DD马达的转速达到2000r/m的。
但前述等式中“反馈至驱动器脉冲数”为196608
所以：
指令脉冲输入 = 有效指令脉冲
98304
Pr010 Pr009
=
反馈至驱动器脉冲数
Pr011
= 驱动器反馈输出脉冲数
Pr503
同时，上图的“指令脉冲输入 ”由控制器的“位置反馈解析度” 的数据决定，控制器的“位置反馈解析度”参数表示每一圈控制器要发送和接收的脉冲数量。由我们接线的方式，“驱动器反馈输出脉冲数”就是控制器接收到的反馈脉冲数。
A
9
DD马达能完整旋转一圈后，对于其PID性能及加减速性能还需调节。
启动DD马达旋转会报错跟随误差过大，采集曲线图如下：
A
10
会发现在加速过程中会出现较大位置偏差，而其扭力并无明显异常，判断其加速过程中扭力不足，即最大电流太低，Pr907增大，可以顺利启动。
调节PID
调节PID主要调节
PR004、PR100 、PR101 、PR102 、PR104、、PR110 （参考附件）
一、指令脉冲数量与反馈脉冲数量说明 DD马达码盘齿轮数量为384个，分割器分割倍率为512，

【最新精选】伺服电子齿轮比的计算方法

【最新精选】伺服电子齿轮比的计算方法伺服电子齿轮比的计算方法电子齿轮比主要功能:1、可以任意地设置每单位指令脉冲对应的电机的速度和位移量(脉冲当量);2、当上位控制器的脉冲发生能力(最高输出频率)不足以获得所需速度时，可以通过电子齿轮功能(指令脉冲倍频)来对指令脉冲进行×N倍频。

当伺服电机用在电脑绣花机的框架上时，控制上的要求为主控发送1个脉冲框架得移动0.1mm。

对电子齿轮比的计算有影响的主要为以下几个因素:电机编码器的分辨率;机械装置的二级传动比;框架皮带齿轮大小。

电机编码器的分辨率:伺服电机的编码器一般为2000线或者是2500线，也就是转一圈能产生2000或者2500个脉冲，而伺服驱动器对此脉冲进行4倍频处理，所以电机转一圈就能产生8000或者10000个脉冲，也就是分辨率为8000或者10000。

电机型号编码器线数电机编码器的分辨率三洋P2、P5电机20008000大豪伺服250010000以三洋伺服电机为例:当控制器给驱动器发送一个脉冲时，伺服电机转过的角度为经过二级传动装置后，框架运动的角度折算到电机上角度和二级传动比是成反比的，比如二级传动比为1/4，那么电机转过的角度就是传动轴转过的4倍。

框架齿轮大小:目前市场上主要有两种齿轮:绣框移动0.1mm时所需转过的角度为0.36?和0.45?。

大部分机器都是采用0.36?的齿轮。

综上所述可以得知电子齿轮比的公式如下采用丝杆结构的话，电子齿轮比的计算方式稍微有些不同因为一般的，电机和丝杆轴之间是1:1的皮带传动，丝杆的螺距为M毫米/圈，那么计算公式为框架伺服电机“电子齿轮比”的计算方法电子齿轮比主要功能:1、可以任意地设置每单位指令脉冲对应的电机的速度和位移量(脉冲当量);2、当上位控制最高输出频率)不足以获得所需速度时，可以通过电子齿轮功能(指令脉器的脉冲发生能力(冲倍频)来对指令脉冲进行×N倍频。

当伺服电机用在电脑绣花机的框架上时，控制上的要求为主控发送1个脉冲框架得移动0.1mm。