少齿差轮系

在传动过程中柔轮的弹性变形近似于谐波，故取名为谐波传动。
类型： 双波传动、三波传动 优点： ①传动比大，单级减速i1H可达50～500； ②同时啮合的齿数多，承载能力高； ③传动平稳、传动精度高、磨损小； ④在大传动比下，仍有较高的机械效率； ⑤零件数量少、重量轻、结构紧凑； 缺点：启动力矩较大、柔轮容易发生疲劳损坏、发热严重。
由于上述优点，使其获得了广泛的应用 缺点： ①只能采用正变位齿轮传动，设计较复杂。存在重叠干涉现象
②传递功率不大，N≤45KW。
受输出机构限制 ∵α’大
③径向分力大，行星轮轴承容易损坏。
二、摆线针轮传动 结构特点： 行星轮齿廓曲线为摆线(称摆线轮)，固定轮采用针轮，
齿数差为1。
优点：
下一步
齿廓曲线的形成： ①传动比大，一级减速i1H可达135，二级可达1000以上。
刚轮 转臂
柔轮 滚轮
双波传动
转臂旋转一圈，柔轮变形两次。
三波传动
波发生器
刚轮
柔轮
啮合 啮入 啮出
脱开
脱开
刚轮
柔轮 啮合
波发生器
工作原理：当波发生器旋转时， 迫使柔轮由圆变形为椭圆，使长 轴两端附近的齿进入啮合状态， 而端轴附近的齿则脱开，其余不 同区段上的齿有的处于逐渐啮入 状态，而有的处于逐渐啮出状态。 波发生器连续转动时，柔轮的变 形部位也随之转动，使轮齿依次 进入啮合，然后又依次退出啮合， 从而实现啮合传动。
r1 o2 o5 r2
o3
B
o4
o1
导圆
发生圆
下一步 三、谐波齿轮传动 三个基本构件组成：波发生器(主动)、刚轮(固定)、柔轮(输出)。
工作原理：当波发生器旋转时，迫使柔轮由圆变形为椭圆，使长 轴两端附近的齿进入啮合状态，而端轴附近的齿则脱开，其余不 同区段上的齿有的处于逐渐啮入状态，而有的处于逐渐啮出状态。 波发生器连续转动时，柔轮的变形部位也随之转动，使轮齿依次 进入啮合，然后又依次退出啮合，从而实现啮合传动。
2
1
a
根据齿廓曲线的不同，目前工程上 有两种结构的减速器，即渐开线少 齿差行星和摆线针轮减速器。
一、渐开线少齿差行星齿轮传动 其齿廓曲线为普通的渐开线，齿数差一半为z2-z1=1～4。 优点： ①传动比大，一级减速i1H可达135，二级可达1000以上。 ②结构简单，体积小，重量轻。与同样传动比和同样功率的普 通齿轮减速器相比，重量可减轻1/3以上。 ③加工简单，装配方便。 ④效率较高。一级减速η ＝0.8～0.94,比蜗杆传动高。
系杆为主动，输出行星轮的运动。由于行星轮作平面运动，故 应增加一运动输出机构V。 称此种行星轮系为 K-H-V型。
若z2-z1＝1(称为一齿差传动)，z2＝100，则i1H＝－100。输入轴转
100圈，输出轴只反向转一圈。可知这种少齿数差传动机构可获得很大的单级传动比。
图示输出机构为双万向联轴节，不仅轴向尺寸 大，而且不有两个行星轮的场合，不实用。 工程上广泛采用的是孔销式输出机构 当满足条件： dh= ds + 2a dh ds 销孔和销轴始终保持接触。 四个圆心的连线构成一 平行四边形。
②结构简单，体积小，重量轻。与同样传动比和同样功率的普 通齿轮减速器相比，重量可减轻1/3以上。 ③加工简单，装配方便。 ④效率较高。一级减速η ＝0.8～0.94,比蜗杆传动高。
销轴套
摆线轮
针轮
针齿销 针齿套
销轴
dh= ds + 2a
外摆线： 发生圆2在导圆1(r1<r2)上作纯滚 动时，发生圆上点P的轨迹。 外摆线
§9－8
其他轮系简介
2
输出机构V
在2K-H行星轮系中，去掉小中心轮，将行 星轮加大使与中心轮的齿数差z2-z1＝1～ 4，称为少齿差传动。传动比为：
1
z2 1 H 1 i1H i 2 H z1
H 12
i1H
z2 z1 z1
iH1=1/ i1H = -z1 /(z2 - z1 )
p2 p1 r1
p3
p4
p5
r2
1
导圆
2
发生圆
短幅外摆线
外摆线： 发生圆(r2)在导圆r1 (<r2)上作纯 滚动时，发生圆上点P的轨迹。
M2 M1
M3
c1
M4
p3 齿廓曲线 短幅外摆线： p1 p2 发生圆在导圆上作纯滚动时，与 A 发生圆上固联一点M的轨迹。
p4 c5Baidu Nhomakorabeap5 a 1 2
M5
齿廓曲线： 短幅外摆线的内侧等距线 (针齿的包络线)。