舞蹈机器人制作
人工智能机器人在舞台表演中的惊艳表现
人工智能机器人在舞台表演中的惊艳表现人工智能技术的不断发展和应用，已经深入到了各个领域。
其中，人工智能机器人在舞台表演中的惊艳表现，令人为之倾倒。
这些智能机器人能够通过高度精确的算法和先进的传感器技术，实现令人难以置信的舞蹈、音乐表演和互动体验。
本文将探讨人工智能机器人在舞台表演中的惊艳表现，并探索未来的发展趋势。
一、机器人的舞蹈技艺人工智能机器人在舞台表演中所展现出来的舞蹈技艺，令人叹为观止。
这些机器人能够通过复杂的编程和算法，模仿人类舞者的动作和形态，并实现高度精准的舞蹈。
它们能够自主进行肢体动作的协调和平衡，使得整个表演更加精彩动人。
机器人的舞蹈技艺不仅限于传统的舞蹈形式，还可以展现出前所未有的创新和想象力。
利用先进的机械和电子技术，这些机器人能够实现人类难以完成的舞蹈动作，比如高难度的翻跟头、旋转等。
同时，它们还能够与其他机器人进行协同舞蹈，呈现出更加复杂和精美的舞蹈场景。
二、机器人的音乐演奏能力除了舞蹈技艺，人工智能机器人还具备出色的音乐演奏能力。
它们能够通过预先加载的音乐数据和算法，进行精准的乐器演奏，如钢琴、小提琴等。
机器人在演奏过程中，能够实时调整音量、速度和音调，使音乐更加动听和和谐。
与此同时，机器人还能够实现多个乐器的协同演奏。
通过通过精确的时间和节奏控制，它们能够模拟出乐队的音乐表演效果，曲调流畅，旋律动人。
这种人工智能机器人的音乐表演，为观众带来了前所未有的震撼和享受。
三、机器人与观众的互动体验人工智能机器人在舞台表演中，不仅仅是单纯的展示，还注重与观众的互动体验。
通过视觉和声音传感器，机器人能够实时感知观众的存在并作出相应的反应。
它们能够通过表情、姿势和声音等方式，与观众进行情感上的交流和互动。
在互动体验方面，机器人能够实现观众的即时指令，并作出相应的反应。
比如，观众可以通过手势或声音向机器人发送指令，要求其进行特定的舞蹈动作或演奏乐曲。
机器人能够在毫秒级的时间内进行反应，并实现观众的要求。
AELOS仿人形舞蹈机器人
AELOS仿人形舞蹈机器人发布时间：2022-11-08T00:50:26.637Z 来源：《科技新时代》2022年6月第12期作者：师龙磊1，丁雪梅2，孙超3，成荣荣4 [导读] 随着技术的不断发展，机器人在我们生产与生活中越来越普遍，各行各业中都能看到机器人的身影师龙磊1，丁雪梅2，孙超3，成荣荣4（1.吉林建筑科技学院电气信息工程学院，吉林省长春市 130000；2.吉林建筑科技学院电气信息工程学院，吉林省长春市 130000；3.吉林建筑科技学院电气信息工程学院，吉林省长春市 130000）摘要：随着技术的不断发展，机器人在我们生产与生活中越来越普遍，各行各业中都能看到机器人的身影。
本论文主要研究关于跳舞机器人的开发设计与调试，并介绍了机器人的传感器、电池、舵机等硬件设备。
还通过实验来证实了机器人的自由度以及动作范围。
机器人跳舞主要是通过自主设计舞蹈动作并通过Blockly语言编程使动作与音乐可以结合起来。
跳舞机器人也将走进人们生活中，给需要的人们带来观赏上的娱乐和心灵上的慰籍。
关键词：Blockly语言；传感器；跳舞机器人AELOS Humanoid Dancing RobotLonglei Shi1,Xuemei Ding2 ,Chao Sun 3,Rongrong Cheng 3(1.Jilin Institute of Construction Science and Technology School of Electrical Information Engineering, Changchun , Jilin , 130000; 2. Jilin Institute of Construction Science and Technology,Institute of Electrical Information Engineering, Changchun , Jilin , 130000;3. Jilin Institute of Construction Science and Technology School of Electrical Information Engineering, Changchun , Jilin , 130000) Abstract: With the continuous development of technology, robots are becoming more and more common in our production and life, and robots can be seen in all walks of life. The paper is mainly about the development and design of dancing robots and debugging. The robot's sensors, batteries, rudders and other hardware equipment are introduced. The degree of freedom and range of movement of the robot are also confirmed by experiment. The main means of robot dancing is to combine action with music by designing dance movement independently and programming them in Blockly language. Dancing robots will also come into people's live, and bring entertainment and spiritual comfort to those in need. Keywords: Blockly language; sensor; dancing robot0 引言/综述目前市场上见到最多的是智能型机器人，能根据传感器搜集到的信息进行复杂的逻辑运算，并能根据计算结果自主做出判断与决策，进行自主活动。
舞蹈机器人控制系统设计
２ 控 制 系统硬 件 电路 设计
２ ． １ 电机 驱 动 电路
最主要的是 考虑 到电机控制信号 的产生 ， 采用定时器每 隔一 定的时间中断以产生控制信号和加载舞蹈动作。 利用定 时器 中断 程序可 以很容易地产 生直 流电动机 的控 制信 号。通过外部 中断 ， 对机器人前后左 右 ４个方 向上 的碰撞进行处理 ， 以使机器人不会 因为碰撞影 响之后 的执行动作 。对碰撞 的处 理 ， 实际上就是改变 保存舞蹈动 作的寄存器 ， 由于一定 时间读 取一次动作 数据 ， 可 以 理解 ， 对碰撞 的处理仅在碰撞后 的这个规定时 间内。只要对直流
陈宗君 ： 舞蹈机器人控制系统设计
舞蹈机器 人控 制 系统设计
陈 宗君
（ 广西壮族 自 治 区特种设备监督检验院 ，广西
摘
南宁 ５ ３ ０ ２ １ ９ ）
要 ：机 器人作 为人 类 ２ ｏ 世 纪最伟 大的发 明之一 ， 在短 短的几十年 内发 生了 日新月异
的 变化 。 从 控 制 系统 整 体 方 案 、 控 制 系统 硬 件 电路 设 计 和控 制 系统 的软 件 设 计 三 方 面进 行 了论 述 ， 设 计 了舞 蹈机 器人 的控 制 系统硬 件 组 成 和 软 件 思 路 ， 完 成 了上位 机控 制 舞 蹈 机 器
１ 控 制 系统整 体 方案
控制系统是机器人最 重要 的部分 ，它直接影 响着机器 人功 能的实 现与否。舞蹈机器人要实现完 全 自动控制 ， 必须采用单片 机 为控 制核心。单片机类似于机器人 的大脑 ， 接收和处理所有外
通 信。Ａ Ｔ ８ ９ Ｓ ５ ２单 片机 的 Ｔ ＸＤ与 ＭＡ Ｘ ２ ３ ２的第二组 电平 转换器 的１ Ｔ ｒ Ｌ输入端 （ 管脚 １ ０ ） 相连 ， 经过 ＭＡ Ｘ ２ ３ ２转换后 ， Ｒ Ｓ ２ ３ ２标准 输 出端 （ 管脚 ７ ） 输 出的信号进入 计算机 串 口的 Ｒ Ｘ Ｄ ． 同样 ， 计 算 机 串 口的 Ｔ Ｘ Ｄ与 ＭＡ Ｘ ２ ３ ２的 Ｒ Ｓ ２ ３ ２ 标准输入端 （ 管脚 ８ ） 相连接 ， 经过 电平转换 后 ， 由Ｔ ｒ Ｌ输 出端 （ 管脚 ９ ） 输 出到 单片机 的 Ｒ Ｘ Ｄ 上。 这样 ， ＭＡ Ｘ ２ ３ ２ 完成 了 Ｔ Ｔ Ｌ与 Ｒ Ｓ ２ ３ ２之间的逻辑电平转换 ， 使 单片机与计算机 之间的通信链路接 口完成。
跳舞的机器人制作原理
跳舞的机器人制作原理跳舞机器人的制作原理是基于先进的机械工程、电子技术和人工智能技术的综合应用。
以下是跳舞机器人的制作原理的详细介绍：1. 机械结构设计：跳舞机器人的外部形状需要经过设计师的构思和绘图，确定机器人的尺寸、比例和外形。
同时，机器人的身体需要具备柔软的关节和灵活的活动范围，以模拟人类的舞蹈动作。
2. 运动控制系统：在机械结构内部，安装有伺服电机、驱动器、传感器和控制电路等组件。
伺服电机用于驱动机械臂、腿部和其他关节，控制机器人的运动。
驱动器将来自控制电路的指令转化为相应的电信号，控制伺服电机的转动。
传感器用于检测机器人的位置、角度和力度，将这些信息反馈给控制系统，以实现对机器人的精确控制。
3. 动作规划和控制算法：机器人的动作是通过预先编程的动作规划和控制算法实现的。
动作规划是将舞蹈动作转化为机器人可执行的指令序列，包括身体各部位的位置和姿态。
控制算法负责根据规划好的动作指令，实时计算出每个关节的控制量，以确保机器人可以按照预定的舞蹈动作进行运动。
4. 人工智能技术：为了让机器人更精确地模仿舞蹈动作，人工智能技术可以被用来让机器人通过学习不同的舞蹈视频或者传感器数据来自主学习舞蹈动作。
通过深度学习和模式识别算法，机器人可以学习并识别不同的舞蹈动作，并将学到的知识应用于实践中。
5. 硬件和软件集成：机器人的硬件和软件需要进行集成，确保它们能够正常协同工作。
本质上，机器人是由机械、电子和计算机以及相应的编程语言组成的综合系统。
通过将硬件和软件的功能进行协调和整合，机器人能够正确地执行动作规划和控制算法，并与人类进行交互。
跳舞机器人的制作原理包括机械结构设计、运动控制系统、动作规划和控制算法、人工智能技术以及硬件和软件的集成。
这些技术和原理的综合应用，使得机器人能够模拟人类舞蹈动作并实现动作的精确控制。
小型舞蹈双足机器人的设计及实现
小型舞蹈双足机器人的设计及实现
导言
随着科技的不断发展，机器人已经成为我们生活中不可或缺的一部分。
在舞蹈领域，
机器人也开始发挥重要的作用，可以通过编程和控制实现各种舞蹈动作。
本文将设计和实
现一个小型舞蹈双足机器人，通过结合机械结构设计、电子控制系统和编程算法，实现机
器人的舞蹈动作。
一、机器人的设计
1. 机械结构设计
机器人的机械结构设计是实现舞蹈动作的基础。
我们设计一种双足机器人，可以在平
稳的地面上进行舞蹈动作。
机器人的双足结构采用轻量、坚固的材料制作，同时保证机器
人的平衡性和稳定性。
双足机器人的关节部分采用柔性材料设计，可以实现多种舞蹈动作。
双足机器人的步态设计要符合舞蹈的节奏和韵律，能够实现舞蹈动作的美感和流畅度。
2. 电子控制系统设计
机器人的电子控制系统是实现舞蹈动作的关键。
我们设计一种基于脉冲宽度调制（PWM）的双足机器人控制系统，可以实现机器人的步态控制和舞蹈动作的编程控制。
控制系统采
用微处理器作为核心控制单元，可以实现舞蹈动作的实时控制和优化调整。
控制系统还需
要包括传感器模块，能够实时监测机器人的姿态和环境信息，保证机器人的稳定性和安全性。
3. 编程算法设计
机器人的舞蹈动作是通过编程算法进行控制和实现的。
我们设计一种基于动作规划和
运动控制的编程算法，可以实现机器人舞蹈动作的优化和实时调整。
编程算法需要考虑机
器人的动力学特性和机械结构特点，能够有效控制机器人的步态和姿态，实现各种舞蹈动作。
乐高ev3跳舞机器人搭建图纸
乐高ev3跳舞机器人搭建图纸三、程序编写（20分钟）：任务要求，当按下触碰传感器的时候机器人开始跳舞；有人走到机器人面前时，机器人会说：〃你好！”。
逻辑思路1、当检测前方有人的时候，机器人会说你好，显示〃你好啊按触碰开关开始〃，按下触碰开关，并显示一种表情；2、按下触碰开关，一秒后开始跳舞，显示动画眼睛:若检测到红色，白色，蓝色，绿色，黄色，黑色，棕色，不同的颜色，机器人会放不同的音乐，说不同的话。
程序编写指导学员根据思路自主编写调试程序，各种舞步可由学员自行设计。
可以增加很多种舞蹈动作，表情，声音。
、比赛游戏（20分钟）:准备红色，白色，蓝色，绿色，黄色，黑色，棕色多种颜色模块搭建的指示牌，供机器人检测。
1、自己给自己的作品一个名字；2、每人1到2分钟的舞蹈表演时间；3、表演完成后，由所有学员投票，获得票数最多的获得〃迪瓦舞蹈家〃称号。
五、总结（10分钟）1、请各位学员介绍自己的作品（叫什么名字、有什么功能等），同时做出点评（很有创意、很像、很漂亮等鼓励性词句）；2、同学们想不想给机器人设计一段个性的音乐和表情呢，下节课我们将给机器人设计属于自己的配乐和表情，说中文，显示中文;3、整理器材，分类放好零件。
课程时间基本为120分钟开头结尾老师根据自己班级情况再加入英文的内容，以及活动，适当发挥。
注意事项1、在动机引导的过程中，如果孩子回答不出，可以加以提示或者以图画书中的情节作引导2、讨论时，不要偏离主题3、在操作时，如有孩子不想参与，就不必勉强他。
但一定要观察其行为表现，一旦孩子开始操作就可以鼓励他参与进来（展开活动中，需要注意的问题，包括搭建、课堂纪律等等）参考资料（引起动机里面引用的实际案例）跳舞的机器人一/公。
基于语音控制的舞蹈机器人的设计与制作
ｍ ｏ ｎ ｏ ｏ ｓａ ｄ ＡＴ８ ５ ｓｃ ｎ ｒ ｌ ｒ ｅ ｓｎｇ ｕ ｔｔ ｏｎ ｒ ｌｔ ｅ ｄ ｎ ｉ ｇ ｍ ｏ ｅ ｅ ｔ．Ｔｈｅ ｖ ｃ ｅ ｏ ｉｉ ｎ ｔ ｃ ｎｏ ｏｇ ａ ａ ｅ ｔ ｏｉｅ ｃ ｔｏ ｖｉ ｇ ｍ ｔ ｒ ｎ ９Ｓ ａ ｅ ｔａ ｏｃ ｓｉ ｎｉ ｏ ｃ ｔｏ ｈ ａ ｃ ｎ ｖ ｍ ｎ ｓ １ ｐ ｏｉ ｅ ｒ ｃ ｇ ｔｏ ｅ ｈ ｌ ｙ ｃ ｎ ｍ ｋ ｈｅ ｖ ｃ ｏｎ ｒ ｌ ｎ
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基于语音控制的舞蹈机器人的设计与制作
李 从健 陈 晓 峰 郑 宏 字 赵 亚 国
（ 大 学 宁夏银 川 ７０２） 宁夏 ５０１
摘要 ： 文 主要 介 绍 了基 于语 音 控制 的舞 蹈机 器 人 的设 计 与制 作过 程 。 本 通过 对 舞蹈 机 器人机 械 、 电气和 程序 的设 计与 实现 ， 机 器人 完 成 使 优 美 的舞 蹈 动 作 。 走 电机 采 用 继 电 器控 制 ， 行 ￣ＡＴ８ Ｓ １ 片机 为 中央 处理 器 ， ９５单 实现 各种 舞 蹈 动作 ， 用 语音 识 别技 术 实现 语 音控 制 。 采 关键 词 ： 蹈机 器人 单 片机 继 电器 直流 电机 语音 识别 舞
采 用 两 个驱 动 轮 ， 个 万 向轮 ， 向 轮 用 于平 衡 。 构 简 单 ， 两 万 机 容 易制造及装配 ； 在原地旋 转以获得不 同的方向。 能 ２． ． 弯 腰 机 构 设 计 （图 １） １２
人形机器人腰部的主要作用是实现 弯腰动作 ， 设计时腰部应能 完成此动作 ， 否则将会极大地影 响舞蹈动 作的丰富性 。 在腰部机构 的设 计 中， 应尽量 减少可变 的环 节 ， 直接使 用 电机实现弯腰动作 。
人形舞蹈机器人的结构设计及实现
人形舞蹈机器人的结构设计及实现作者：来盼盼来源：《数码设计》2020年第06期摘要：现阶段，机器人的应用领域不断拓宽，研究具有人类智能、灵活性，并能够与人交流，不断适应周围环境的机器人一直是人类的梦想之一。
人形舞蹈机器人作为人形机器人的一种，能够随着音乐和舞蹈翩翩起舞，所展现的观赏性和科学性将给人们带来极大的视觉冲击和科技享受，在教育娱乐服务等方面前景光明。
本文从舞蹈机器人的概述展开，重点讨论了其机械结构设计和舞蹈动作的调试。
关键词：人形机器人;结构设计;舵机选型;舞蹈动作中图分类号：TP242文献标识码：A文章编号：1672-9129（2020）06-0075-02Abstract：Atthepresentstage，theapplicationoftherobothasbeenexpanding，researchwithhumanintelligence，flexibility，andcancommunicatewithpeople，constantlyadapttotheenvironmentoftherobothasbeenoneofthedreamsofhumanbeings.Asakindofhumano idrobot，humanoiddancerobotcandancealongwithmusicanddance.Itsornamentalandscientificfeatureswillbringgr eatvisualimpactandtechnologicalenjoymenttopeople，andithasabrightfutureineducationandentertainmentservices.Inthispaper，thedesignofthemechanicalstructureandthedebuggingofthedancemovementofthedancerobotarediscussed.Keywords：humanoidrobot;Structuraldesign;Steeringgearselection;Dancemoves1引言近年来，仿生科技发展迅猛，仿生科技在机器人技术发展领域的表现格外引人注目，其中人形机器人的研究和发展尤其受到各国研究人员青睐，成为智能机器人领域中最活跃的研究热点之一。
小型舞蹈双足机器人的设计及实现
小型舞蹈双足机器人的设计及实现随着科技的不断发展，机器人技术也日益成熟，从工业生产到生活服务，机器人已经融入到我们的生活中。
近年来，随着人工智能和机器人技术的结合，舞蹈机器人成为了广受欢迎的产品。
它不仅可以表演各种舞蹈动作，还可以与人互动，成为了一个受欢迎的艺术品和社交产品。
本文将介绍一种小型舞蹈双足机器人的设计及实现，希望可以为相关领域的研究者和爱好者提供一些参考和启发。
一、机器人需求分析在设计小型舞蹈双足机器人之前，首先需要进行机器人需求分析，明确机器人的功能和应用场景。
小型舞蹈双足机器人主要用于做出各种舞蹈动作，并且需要具备良好的稳定性和平衡性。
它还需要具备与人互动的能力，可以根据音乐节奏进行舞蹈表演，同时可以通过传感器与人进行交流。
小型舞蹈双足机器人需要具备良好的动作控制和传感器交互能力。
二、机器人结构设计小型舞蹈双足机器人的结构设计是关键的一步，它直接影响到机器人的稳定性和灵活性。
一般来说，小型舞蹈双足机器人的结构可以分为上半身和下半身两部分。
上半身设计为一个具备舞蹈动作的机械臂，可以通过关节和电机实现各种舞蹈动作。
下半身设计为双足结构，可以通过多个舵机实现平衡和行走功能。
机器人的双足结构可以通过惯性传感器和陀螺仪实现动作的稳定控制。
三、动作控制系统设计小型舞蹈双足机器人的动作控制是机器人设计的关键之一。
它需要通过传感器获取外部环境的信息，同时通过控制器和执行器实现各种舞蹈动作。
传感器方面，机器人可以配备惯性传感器、陀螺仪和视觉传感器，用于感知机器人的姿态和环境的变化。
控制器方面，可以选择单片机或者嵌入式处理器作为机器人的主控制器，同时配备各种执行器实现舞蹈动作的控制。
四、人机交互系统设计小型舞蹈双足机器人的人机交互系统设计也是非常重要的。
它需要通过声音识别和人脸识别技术，实现与人的交流和互动。
可以通过蓝牙或者WiFi模块，将机器人连接到手机App，实现远程控制和音乐播放功能。
机器人还可以通过语音识别技术，实现对话交互和智能助手功能。
跳舞机器人的实现源程序
跳舞机器人的实现源程序一个典型的A型电机的加速过程amotor.asm程序清单：；该程序用来驱动A型电机左右各转120度DRIVE: MOV 81H,#40H ;避免堆栈指针的影响，81H为SP的物理地址ACALL INIT ;调用初始化子程序MOV D PTR,#004FH ;DPTR指向数据表MOV R0,05H ;开始为向右转，05H为R5的物理地址TURN: CLR AMOVC A,@A+DPTR ;取脉冲数MOV R3,A ;R3存每阶段的脉冲数STEP: MOV A,#0FHMOVC A,@A+DPTR ;取该阶段的延时数MOV R4,A ;延时数存R4中CJNE @R0,#00H,NEXT ;状态字指针R0到尽头MOV R0,05H ;指针复位NEXT: MOV 80H,@R0 ;输出脉冲，89H为P2口的物理地址MOV 90H,@R0MOV 0A0H,@R0MOV 0B0H,@R0INC R0 ;指针下移ACALL DELAY ;延时DJNZ R3,STEP ;该阶段循环INC D PTRDJNZ R2,TURN ;执行下一阶段DEC R6MOV A,R6JZ STOP ;总步数结束MOV R7,#40REST: MOV R4,#0FFH ;正转120度，休息ACALL DELAYDJNZ R7,RESTMOV R2,#0FH ;加速阶段数复位MOV D PTR,#004FH ;DPTR复位CJNE R5,#20H,RIGHT ;R5存正反状态字LEFT: MOV R5,#25HMOV R0,05HSJMP TURNRIGHT: MOV R5,#20HMOV R0,05HSJMP TURNSTOP: SJMP STOP ;停机;ORG 004FHPULETAB: D B 9,10,11,12,14,15,16,17DB 18,19,108,108,108,108,108TIMETAB: D B 55,50,45,42,36,33,31,29DB 27,26,24,24,24,24,24DELAY1: MOV 08H,#34 ;DELAY1为延时0.1MS的标准子程序LOOP1: NOPDJNZ 08H,LOOP1RETDELAY: ACALL DELAY1DJNZ R4,DELAYRETINIT: MOV 20H,#33H ;INIT为初始化子程序MOV 21H,#66HMOV 22H,#0CCHMOV 23H,#99HMOV 24H,#00H ;20H――24H存右转状态字MOV 25H,#33HMOV 26H,#99HMOV 27H,#0CCHMOV 28H,#66HMOV 29H,#00H ;25H—29H存左转状态字MOV R5,#20H ;R5暂存状态地址MOV R6,#14H ;前进10大步MOV R2,#0FH ;阶段数RETEND以上就是一个典型的电机加速驱动过程，其主要的思想是：通过有规律的变化的延时程序来控制送往步进电机的脉冲的快慢，从而使电机得到逐渐加快的脉冲激励，稳定的实现加速过程，而不会出现因为脉冲的陡然加快而抖动的现象。
舞蹈机器人设计方案代码
_nop_() ;
}
}
}
/********************************************************/
/* 开关电机 */
/* 0--关电机 //关某位用 1 或，其他位为0 */
/* 1--正转 //开某位用 0 与，其他位为1 */
/* 2--反转 */
void scan0(unsigned int n0);
void scan1(unsigned int n1);
void scan2(unsigned int n2);
void scan3(unsigned int n3);
void scan4(unsigned int n4);
void scan5(unsigned int n5);
{switch(s1)
{case 0: {temp_1=temp; temp_1|=0x000c; temp=temp_1;} break ;//关电机
case 1: {temp_1=temp; temp_1&=0xfffb; temp=temp_1;} break ;//正转
case 2:{temp_1=temp; temp_1&=0xfff7; temp=temp_1;} break ;//反转
unsigned char P17_temp;
unsigned char P17_flag;
unsigned int num_0=0xffff;
unsigned int num_1=0xffff;
unsigned int num_2=0xffff;
unsigned int num_3=0xffff;
跳舞机器人的操作方法
跳舞机器人的操作方法
跳舞机器人的操作方法可以有多种，具体操作方法会根据不同的机器人型号和制造商有所不同。
一般来说，以下是一般跳舞机器人的常见操作方法：
1. 遥控器控制：机器人通常会配备一个遥控器，通过按下不同的按钮或摇杆来控制机器人的不同动作和舞蹈。
2. 手势控制：某些跳舞机器人可以通过识别人的手势来进行控制。
例如，举起手臂或做出特定手势可以让机器人做出相应的动作或舞蹈。
3. 声控控制：有一些机器人可以通过声音指令进行控制。
例如，说出特定的口令或指令可以让机器人开始跳舞或改变舞蹈动作。
4. APP控制：一些跳舞机器人可以通过手机APP进行控制。
用户可以下载相应的APP，通过触摸屏幕或设置各种舞蹈动作的模式和顺序等来控制机器人的跳舞。
需要注意的是，具体的操作方法可能会因机器人不同而有所差异，请根据所购买的机器人的说明书或制造商提供的指南进行操作。
声控舞蹈机器人资料
《机器人制作》项目四舞蹈机器人说课稿电力工程系刘远明舞蹈机器人？由单片机程序控制，能顺序完成一定动作的机器人。
舞蹈机器人可只是按照一定程序完成预定的一些动作,结构比较简单,具有机器人的基本结构和要素,是制作其他高水平智能机器人的基础。
在本项目开始前,我们来回忆一下前面几个项目的内容:在项目一我们设计制作了机器人的车体项目二我们设计焊装了单片机控制板项目三我们学习了单片机编译软件KEIL的使用通过前面的学习和制作,我们了解到了机器人由机械、电路、软件等几部分组成。
机械部分：包括车体、车轮、电动机等部件。
电路部分：包括单片机控制电路、电机驱动电路、（传感电路、）电源电路等。
(机械部分和电路部分也可归为硬件部分)他们组成了机器人的躯体。
软件部分:主要是编写的程序，把对机器人的运动状态按要求编写成指令，写入单片机，再由单片机端口控制机械运动部分完成各种预设的动作。
软件就是机器人的灵魂了。
项目四将帮助我们给机器人注入灵魂，使机器人能够运动起来。
项目四声控舞蹈机器人项目引导任务驱动组织教学项目目标：制作一个机器人，能按事先编写的程序完成相关的动作，机器人由声控启动。
知识与能力目标：1、复习单片机编程方法和指令，利用机器人这个平台，学会用单片机对实际对象的智能化控制，真正掌握单片机的应用技术。
2、熟悉单片机对机器人控制的基本原理，了解各种接口电路，能正确连接装配机器人。
3、复习模拟电子技术相关知识，自行设计一个声控电路，并制作成为一个声控模块备用。
4、进一步熟悉KEIL软件的使用方法，正确编写、调试机器人的运行程序。
项目技术要求：1、制作完成的机器人，能正确执行走口字、走0字、走8字等基本动作和规定动作。
2、自行设计制作声控模块，外形小巧，焊点光亮、工作可靠，和单片机连接吻合。
3、机器人接通电源时不工作，拍手后启动，按设定程序工作，程序完成后，能自动停止。
项目内容任务一认识机器人的控制原理 任务二机器人控制代码的编写 任务三舞蹈程序的编写任务四声控模块设计制作任务五舞蹈机器人调试大课业：舞蹈机器人竞赛任务一认识机器人的控制原理任务目标：了解单片机对电动机运行的控制方法，掌握电动机各种控制的程序编写原理车体结构示意图课题1 舞蹈机器人运行原理L R 前进361114左驱动轮右驱动轮导向轮最简结构的机器人课题2、单片机与电动机的连接AT89S51单片机驱动电路专用芯片左右电机与控制电路端口关系编程指令SETB P2.3CLR P2.2CLR P2.1SETB P2.0指令解释：SETB ---指定端口为高电平CLR ---指定端口为低电平课题3、机器人的方向控制课题3、机器人的方向控制CLR P2.3SETB P2.2SETB P2.1CLR P2.0课题3、机器人的方向控制CLR P2.3CLR P2.2CLR P2.1SETB P2.0课题3、机器人的方向控制SETB P2.3CLR P2.2CLR P2.1CLR P2.0任务二、机器人控制代码的编写任务目标：学会端口电路的分析方法，能够正确编制电动机驱动编码，为正确编制单片机驱动程序做准备。
小型舞蹈双足机器人的设计及实现
小型舞蹈双足机器人的设计及实现随着科技的不断发展，机器人已经逐渐成为了人们生活中不可或缺的一部分。
双足机器人更是备受关注，因为它能够模仿人类的步态和行走方式，具有很高的研究和实用价值。
本文将着重介绍小型舞蹈双足机器人的设计和实现过程。
一、设计方案1.1 结构设计小型舞蹈双足机器人的结构设计需要考虑到机器人的稳定性和灵活性。
一般来说，双足机器人的结构包括两条腿、躯干和头部。
由于设计的是小型舞蹈机器人，所以结构设计的关键是要保证其舞蹈动作的流畅性和美观性。
1.2 控制系统设计小型舞蹈双足机器人的控制系统设计是整个机器人设计中最为关键的一部分。
控制系统需要保证机器人可以按照预设的舞蹈动作进行运动，并能够对外界环境的变化做出及时的反应。
控制系统通常采用的是传感器和执行器相结合的方式。
传感器可以用来感知机器人身体的姿态和环境的变化，执行器则用来控制机器人的运动。
在小型舞蹈双足机器人的设计中，通常会采用陀螺仪、加速度计和位置传感器等来感知机器人身体的姿态，然后通过舵机等执行器来控制机器人的运动。
1.3 电源供应与动力系统设计小型舞蹈双足机器人通常会采用锂电池或者镍氢电池作为电源供应，这样可以保证机器人的动力足够，同时又能够保持机器人的轻巧性。
动力系统通常会采用电机和舵机相结合的方式，电机用来提供机器人的移动动力，舵机用来控制机器人的身体姿态。
二、实现过程2.1 结构制作与装配在实现小型舞蹈双足机器人的过程中，首先需要进行结构制作与装配工作。
根据设计方案，制作机器人的腿部、躯干和头部，并进行装配。
在装配过程中需要保证机器人的结构稳定，同时要保证机器人的外形美观。
在结构制作与装配完成之后，就需要进行控制系统的调试工作。
首先需要编写控制程序，然后进行传感器和执行器的调试，保证机器人可以按照预设的舞蹈动作进行运动。
在调试过程中需要考虑到机器人的稳定性和姿态控制的准确性。
最后需要进行电源供应与动力系统的调试工作。
将电池与动力系统连接起来，然后进行动力系统的调试，保证机器人的动力足够，并且能够保持机器人的轻巧性。
中国工程机器人大赛机器人舞蹈项目双足仿人赛方案介绍
中国工程大赛舞蹈项目双足仿人赛方案介绍嘿，大家好！今天我要给大家详细介绍我们团队为中国工程大赛准备的舞蹈项目双足仿人赛方案。
这个方案凝聚了我们团队的心血，就让我用意识流的方式，给大家呈现这个方案的精彩内容。
咱们得聊聊这个项目的初衷。
舞蹈项目旨在探索技术在舞蹈领域的应用，让成为人类舞蹈的伙伴。
双足仿人赛则是对行走、平衡和舞蹈动作的极致挑战。
我们的目标就是打造一款既能优雅行走，又能跳出惊艳舞蹈的双足仿人。
一、项目背景1.技术发展迅速，应用领域广泛，舞蹈领域尚有巨大潜力。
2.双足仿人行走、平衡和舞蹈动作的研究具有很高的技术含量。
3.中国工程大赛为各路英豪提供了展示才华的舞台。
二、方案设计1.硬件设计（1）双足仿人的身体结构采用模块化设计，便于更换和升级。
（2）选用高性能伺服电机，确保动作的精准和流畅。
（3）搭载高精度传感器，实时监测状态，保证行走和舞蹈的稳定性。
2.软件设计（1）采用ROS（RobotOperatingSystem）作为开发平台，提高开发效率。
（2）编写舞蹈动作算法，实现舞蹈动作的自动。
（3）开发控制系统，实现人机交互，让听从指挥。
3.舞蹈动作设计（1）根据音乐节奏和旋律，设计出富有创意的舞蹈动作。
（2）结合硬件特性，优化动作，确保动作的流畅性和稳定性。
（3）通过多次调试，使舞蹈动作达到最佳效果。
三、项目实施1.组建团队（1）团队成员具有丰富的技术和舞蹈经验。
（2）明确分工，确保项目高效推进。
2.开发周期（1）硬件开发：3个月（2）软件开发：4个月（3）舞蹈动作设计：2个月（4）系统集成和调试：1个月3.项目成果（1）成功研发出一款具备行走、平衡和舞蹈能力的双足仿人。
（2）在比赛中获得优异成绩，为我国技术发展贡献力量。
四、项目亮点1.创新性：将技术与舞蹈相结合，开辟新的应用领域。
2.技术含量：双足仿人的行走、平衡和舞蹈动作具有很高的技术含量。
3.可观赏性：舞蹈动作优美，具有较高的观赏价值。
机器人舞蹈的设计与实现
机器人舞蹈的设计与实现发表时间：2021-01-04T15:22:55.790Z 来源：《文化研究》2020年12月上作者：汪涛[导读] 着科学技术的进步，机器人的研发也取得了很大的成果。
机器人在生活的各个方面为人类服务，甚至可以代替人类工作。
近年来，仿人机器人的研究越来越受到关注。
机器人跳舞有助于研发仿人机器人，所以可以通过机器人舞蹈，进一步研究仿人机器人。
安徽省池州市石台县市委党校汪涛 245100摘要:随着科学技术的进步，机器人的研发也取得了很大的成果。
机器人在生活的各个方面为人类服务，甚至可以代替人类工作。
近年来，仿人机器人的研究越来越受到关注。
机器人跳舞有助于研发仿人机器人，所以可以通过机器人舞蹈，进一步研究仿人机器人。
本文舞蹈机器人的设计主要是是通过对舞蹈动作的编制，通过调整机器人舵机设计动作。
课题采用robot basic编程语言实现，并通过数据线将编写的代码导入到机器人中，最后通过调整细节动作完成了机器人的整个舞蹈的设计。
测试表明，机器人能适应所写的代码，稳定性能很好。
关键词：舵机；机器人； robot basic1.前言1.项目研究背景在21世纪，随着科学技术的迅速发展，相应的人类在技术上也取得了较大的进步。
科学技术除了在国家的层面上发挥作用以外，也在逐步走进千家万户。
最突出的是在人工智能方面，人类的研究成果已经得到了应用和推广。
并且，工业机器人的研究也取得了不小的进步，越来越多的领域都有其身影，尤其是在亚洲，有很多工作可以用工业机器人代替人类。
像一些环境比较恶劣的工作，或者是有危险性的工作都可以让机器人来代替。
所以，有科学家预言，亚洲将成为工业机器人行业发展最快的地区。
[1]而舞蹈机器人能较好的体现出机器人模仿人类的能力，有助于对机器人的研究。
所以，舞蹈机器人的研究越来越受人们的重视。
2.相关技术介绍2.1舵机控制原理调制芯片的控制信号，是从专门的接收通道进入的，在次获得直流的偏置电压。
小型舞蹈机器人关节驱动模块设计与实现[论文]
![小型舞蹈机器人关节驱动模块设计与实现[论文]](https://img.taocdn.com/s3/m/d6b29f17fad6195f312ba655.png)
小型舞蹈机器人关节驱动模块的设计与实现摘要：本论文的舞蹈机器人包括腰、肩、肘、颈等人体基本关节，它们分别由8个舵机驱动，其控制系统采用atmega64单片机。
本文重点研究了顺序脉冲控制方法来控制各关节舵机配合音乐节奏协调动作，实现舞蹈动作。
经过测试，舞蹈机器人在表演过程中能够很好的配合音乐节奏翩翩起舞，达到了预期效果。
关键词：舞蹈机器人；单片机；舵机；顺序脉冲1 引言舞蹈机器人是一种类人娱乐机器人，它能够随着音乐“翩翩起舞”，其新颖的功能和较强的观赏性使其本身具有很大的研究与市场开发价值。
目前，日本在此类机器人上的研究比较领先，国内的研究相对还比较落后。
本文介绍一个轮式10dof（degree of freedom，自由度）的舞蹈机器人，该机器人使用舵机来模拟人的关节，一共由8个关节组成，包括手臂关节、腰关节和颈关节等。
通过不同关节（舵机）旋转到不同角度位置可以模仿人的一些基本动作，例如抬手，旋臂，转身，扭腰，摇头，行走等。
把这些基本动作组合起来，并配合适当的乐曲，就可以构成一套优美的舞蹈表演动作。
2 系统总体设计舞蹈机器人的动作是表现在一定时间序列上的空间位姿（位置和姿态）的集合。
整个设计始终围绕舞蹈机器人的特点，以实现系统的艺术性和观赏性为出发点和核心，并根据系统总体分析提出如下总体设计方案：（1）系统采用模块化设计思想，如图1。
图1 系统框架示意图（2）确定机器人的自由度为10个，如图2。
图2 舞蹈机器人自由度示意图3 硬件实现3.1 控制模块控制模块采用atmega64作为舞蹈机器人的主控芯片。
在表1中列出atmega64端口的使用情况。
表1 主控芯片端口分配表atmega64引脚舞蹈机器人中的功能portf 舵机控制输出信号porta5，6，7 led点阵控制输出信号portb 调试设备输入输出信号portc6，7 主控模块启动信号3.2 关节驱动模块从成本和控制的难易度与精度上考虑，作者考虑采用分级使用不同扭力舵机。
舞蹈机器人
摘要娱乐机器人作为机器人的一个重要分支，已经发展为一种产业。
舞蹈机器人是娱乐机器人的一种，它集软件和硬件于一身，而控制系统是机器人的核心，在机器人中发挥着重要的作用。
本文针对舞蹈机器人控制系统的设计过程，主要研究其硬件电路设计、软件程序设计和关键算法。
在分析了机器人性能要求和相关控制方法的基础上，提出了基于上下位机的控制结构，通过无线通信方式传输数据和指令，从而实现机器人的遥控。
硬件设计过程中，以提高集成度、减小体积、提高性价比为设计原则，将各部分电路按照功能划分。
利用无线通讯模块，实现上下位机之间的远程通信；通过端口扩展，解决I/0资源紧张问题：采用CPLD对机器人驱动轮的脉冲进行反馈检测，并加上四倍频环节，提高了检测精度；软件设计过程中，采用模块化的设计方法。
在上位机设计友好的人机界面，以方便用户设置控制参数和指令，实现舞蹈动作的可视化编辑。
机器人行走过程中，采取数字PID 算法，通过闭环反馈控制，实现机器人行走路径的准确定位，并结合同步补偿算法，可较好的解决机器人的直线行走问题。
为了使机器人的舞蹈动作更好地表现音乐的内涵，捉出一种基于音乐特征识别的策略，在音乐特征识别的基础上结合专家系统、模糊控制等智能手段，通过舞蹈动作与音乐的自动匹配、同步演示等方法，从而最终实现舞蹈动作与音乐协调一致。
关键词：舞蹈机器人，AVR单片机，舵机控制，PID控制，音乐舞蹈协调ABSTRACTAs an important branch of robot, Entertainment robot has become an industry. Dance robot is one of Entertainment robot, including hardware and software. The control system is the core of the robot and plays an important role in the robot system.This thesis aims at the design process of the dance robot' s control system, mainly study hardware design、software develop and key arithmetic.On the base of analyzing the performance requirement and related control methods, we put forward a structure based on master-slaver control method, using wireless communication to transfer data and instruction between the master controller and the slaver controller, thus realizing the goal of remote control.When designing the hardware structure, we divide the whole system into several functional modules based on the principle of improving integration. Reducing volume and improving the rate of performance vs. cost. Wireless communicating module was used to control the robot by long-distance. By expanding the output port solves the problem of I/O resource shortage. In order to realize the goal of closed-loop control of robot, we make use of CPLD to examine the velocity of the robot's wheels drived by DCmotors, and add four-multiple cell to increase the precision.When developing the software programmer, we adopt the method of modulization design to make the programmer more compact and easier to read. On the master controller, we develop a windows interface so that the user can easily set the instruction and parameter，moreover the user can edit and adjust the dance data with the windows interface easily. In the course of the robot's movement, we use the PID control method and synchronization compensation skill to control the route of robot and solve the problem of the robot's beeline movement.In order to make the dance action deducts the meaning of music better, we put forward a strategy of music character identification, combining with the intelligent means of expert system、Fuzzy control and the method of auto- matching of dance action and music element. Synchronous demo, and realize the goal of harmonization between the dance action and music in the end.Key Words: Dance robot, A VR Single Chip Microcontroller, PID control, Music character identify第1章绪论1.1 引言从1920年捷克斯洛伐克作家卡佩克在他的一本科幻小说--《罗萨姆的机器人万能公司》中构思和幻想了第一个名字叫罗伯特(Robot)的机器人，到1947年美国橡树岭国家实验室研制成功第一台主从遥控机器人，再到2004年3月9日索尼公司的人形机器人“QRIO”在东京市举行的节目彩排中登台亮相，担任乐队指挥，机器人的研制取得了巨大的发展。
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左电机
右电机
运动状态
P2.3 P2.2 P2.1 P2.0
1 0 01
前进
0 1 10
后退
00 0 1
左转
10 00
右转
00 1 0
0 10 0
01 0 1 1 01 0
1.2M
左退 右退 左急转 右急转
左转、右转各两圈
左转 前进3S
左转
前进3S
舞台
前 进
3S
出
前进7S
左转
前 进 5S
左急右急各5圈
J6
+ -
7 .2 V
C4 2 20 u F
舞蹈机器人实际电路及制作
IC 1
LM7 80 5
1
Vin
+5V
3
Hale Waihona Puke C7C5C61 04
2 20 u F 1 04
6针排座 GND
2 L293D
I C3
J1 1 2 3 4 5 6
C3
1 0u F
S1
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
JMP $
程序的编译与下载
按下面步骤下载程序到单片机:软件编译得到-HEX单片机代码-------调入烧写专用软件-------用下载线连接单片机和电脑------将HEX代码写入单片机
程序下载到单片机
用下载软件把HEX 代码写入单片机
程序烧写完成，可以运行 你的机器人了！
包装你的舞蹈机器人
单片机控制原理及编程介绍
CLR P2.3 CLR P2.2 CLR P2.1 SETB P2.0
单片机控制原理及编程介绍
SETB P2.3 CLR P2.2 CLR P2.1 CLR P2.0
完整的单片制电机作路小备制系料作统电路及制作
电路原理图
用万能电路板焊 装的电路板
安装了电电源源电电路路的单片机小系统
P3. 3 /INT1 P2. 7
P3. 4 /T0
P2. 6
P3. 5 /T1
P2. 5
P3. 6 /WD- P2. 4
P3. 7 /RD- P2. 3
XTAL2
P2. 2
XTAL1
P2. 1
VSS
P2. 0
40 39 38 37 36 35 34 33 32 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21
强烈建议用废物利用的 方法设计制作底盘、激发 灵感、启发思路！！！
底盘结构形式、尺寸设计
1、利用光盘设计的底盘结构尺寸图
用光盘制作舞蹈机器人
用塑料快餐盒制作
设计的结构图
制作
备料
准备安装电动机
用玻璃球制作导向轮
上端剪开便于与底盘安装
有机玻璃底盘上钻三个孔,便于 固定导向轮
导向轮安装完成
P1. 0
VCC
P1. 1
P0. 0
P1. 2
P0. 1
P1. 3 P1. 4
IC 2
P0. 2 P0. 3
P1. 5 P1. 6
8 9S5 1
P0. 4 P0. 5
P1. 7
P0. 6
RST
P0. 7
P3. 0 /RXDVPP/EA-
P3. 1 /TXD ALE/PR
P3. 2 /INT0 PSEN-
J3
1 2 3 4 5 6
IC17 4HC3 7 3
制作方法
机械部分的设计与制作
底盘的设计制作 外观的设计与制作
底盘？？？
固定电动机，安装车轮、电路板的平台
底盘的设计与制作
1、总体结构 2、电动机选型 3、底盘材料 4、底盘尺寸
总体结构设计
外型：
明确我们现在设计制作的方向:
运动方式：
轮式,简单的走舞的？蹈机器人
8
22
9
23 24 25
10 11
12
J2
2 5针
13
OE 0Q 0D 1D 1Q 2Q 2D 3D 3Q GND
1 20 2 19 3 18 4 17 5 16 6 15 7 14 8 13 9 12 10 11
VCC 7Q 7D 6D 6Q 5Q 5D 4D 4Q LE
R5 1 00 R6 1 00
ACALL YS4S
ACALL YS1S
CLR P2.3 ;左轮停，左转 ACALL YS0.5S ;左转90度
ACALL YS1S
CLR P2.0 ACALL YS0.5S ;右转90度
SETB P2.3 ;恢复前进
SETB P2.0 ;恢复前进 ACALL YS1S
0.8AMCALL YS1S
ACALL YS1S
控制电路----机器人的大脑
主要由 单片机为核 心元件组成 的智能控制 系统，为机 器人的运动 发号施令， 左右着机器 人的运行状 态。
驱动电路-----机器人动力来源
它和电动 机一道，组成 了机器人的运 动机构，由此 完成从行走到 肢体动作等各 种运动
电源电路------机器人的能源保证
由稳压电路和供 电的电池组成， 供电电池一般采 用可充电的镍氢 电池或锂电池， 由此需配用相应 的充电装置。学 生制作使用二手 锂电池比较经济 实惠
机器人外观设计 主题鲜明、生动新颖、功能完整、使用方便
动手做吧，你一定 会做得更好，
祝你成功！
如何设计? 芯片设计法
主要芯片电路及工作原理
AT89S51单片机
驱动电路 专用芯片
单片机控制原理及编程介绍
指编令程解指释令： SSEETBTB---指P2定.3端
口为高电平 CLR P2.2 C口LCRL为-R-低-指P电2定.平1端 SETB P2.0
单片机控制原理及编程介绍
CLR P2.3 SETB P2.2 SETB P2.1 CLR P2.0
❖ 目的：消除机器人制作的神秘感，了解机器
人制作的基本方法、过程、软硬件条件，促进 大家对电子技术的学习热情和兴趣，帮助大家 学以致用，有所收获。
❖ 主要内容：
❖ 机器人
❖ 结构 ❖ 原理 ❖ 设计 ❖ 制作
机器人
❖ 简单定义：由单片机控制的可运动的机器 ❖ “人”------自动、智能的含义 ❖ 舞蹈机器人： ❖ 由单片机程序控制，能顺序完成一定舞蹈动作
机械部分-------机器人运动的保证
由底盘、 电动机、 齿轮机构、 传动机构 等组成
舞蹈机器人是怎样动起来的?
❖ 设计人员把运动指令写进单片机,单片机按指令让其 输出端口不断改变输出高低电平状态，通过驱动电 路使电动机旋转工作,驱动安装在机器人上的各种运 动装置,让它们按照各种设计的方案运行工作，实现 完整的舞蹈运动效果。如-----
ACALL YS4S
ACALL YS1S
CLR P2.3 ACALL YS0.5S ;左转90度
CLR P2.3
SETB P2.3 ;恢复前进
CLR P2.0
YS05S: MOV R1,#100 ;0.5S子程 序 S1: MOV R2,#100 S2: MOV R3,#25 DJNZ R3,$ DJNZ R2,S2 DJNZ R1,S1 RET YS1S: ACALL YS05S；1S子程序 ACALL YS05S RET YS4S: MOV R4,#4 ；4S子程序 S3: ACALL YS1S DJNZ R4,S3 RET END
❖ 前进运动：
单片机
❖ 旋转运动：
驱动电路
电动机
❖ 摇摆运动： ❖ 其他运动等
AT89S51
1
0
L293
舞蹈机器人设计
简单的舞蹈机器人 ❖ 电路设计 ❖ 程序设计 ❖ 外观设计 ❖ 备料 ❖ 制作 ❖ 调试
电路设计
设计目标：能使机器人按设定程序完成各种动作
必备的基础电路：
1、单片机最小系统 2、电动机驱动电路 3、电源电路
R1 3 0P 1 0K
C1
1 2M 3 0P C2
1 2 3 4 5 6 7 8
动力
VDD
OUT 2 IN2
GND
OUT 1 GND
IN1
E N1
IN3 E N2
GND
OUT 3
OUT 4 GND
IN4
VCC
16 电路
15
14
13
12
11
10
9
C14
C16
2 23 + 1
1 04
2
C1 5 左电机
功能：
电动机选型（模型直流电动机）
电动机的类型 电动机的结构 电动机的功率
1、类型： 高速电机、减速电机、 步进电机、舵机
舞蹈机器人可以选用后 三种电机
2、结构： 电动机的结构决定电动机与 底盘的安装方式和尺寸结构
3、功率：
由机器人的工作性质来定， 舞蹈机器人对电动机的功率
要求不是很大
底盘材料
最常用的是有机玻璃，但有机玻璃成本较高。 寻找合适的废弃物制作机器人是一种不错的选择，如，废弃的 光盘、快餐盒、塑料饭盒、等
进 右转 前进4S
左转
前进1S
ORG 00H
ACALL YS1S ACALL YS1S
SETB P2.3 ;前进1S
ACALL YS1S
SETB P2.0
ACALL YS4S CLR P2.3
CLR P2.2
ACALL YS0.5S ;左转90度
CLR P2.1
SETB P2.3 ;恢复前进 ACALL YS1S
ACALL YS1S ;调延时1S程序 ACALL YS1S
CLR P2.0 ;右轮停，右转