杨洪耕教你考自控

s 2 n s
0.2;
2 a
2 n
2 0.2; c a n 10
Mp
tp
y(t p ) y() y()
0.09 e
1 2
; 1 2 ln0.09 -2.4;
Leabharlann Baidu.98
0.608
n 1 2
第四章
例：Y(s)
R (s)
Y( s ) R (s)
1 y()
2 a n 2

as
2
1 ; bs c
r(t ) 2
s2
1 2 1 n 2 a n a 2 2 b c s 2 n s n s a a
2 s s
2 n s 0
2 n
1、考
一、知识结构: 书本 —— A 讲课 —— B 习题 —— C
试
考试 = A
B C
2、考
二、题型变化: 书本例题 —— A 补充例题 —— B 作业题 —— C 考试 = A B
试
C
3、考
三、成绩分布 A 考勤 —— 20% B 作业 —— 20% C 期末考试 —— 60% 成绩 = A + B + C
0 d
稀疏技术
第三章
1、三种图解法
方框图、信号流图、状态变量模拟图
2、简化方框图要点
（1）外部等效 （2）相加点与分支点不能合并 （3）环节传递函数(不必考虑负载效应:T3-4b,c) （4）电气环节---复阻抗 （5）运算放大器---“虚地”等效原则
Z f ( s) U 0 ( s) U i ( s) Z i ( s)
试
4、考
70-90分 = A
试
B C
书本讲过例题 —— A 补充例题 —— B 作业题 —— C 90-100分=以上+清晰的概念（定义、应用条件） 着重基本原理、基本方法的理解和应用。
定义(概念)----方法(规则)----应用(做题)
第二章
1、系统的线性与非线性、定常与时变、动态与静态 线性函数
G0(s )G1(s ) 1 G0(s )[1 G1(s )] sR(s ) sR(s ) 1 G0(s ) 1 G ( s ) 0 s 0 s 0
G1(s )非零 : E() sR(s )
含参数下的稳态误差讨 论 1 G0(s )sT( s )] 1 1 G0(s ) s s 0
第六章
6、含参数下稳定性讨论 题意下稳定：
N P0 0 0 0
随开环增益K增大时，实轴交点左移， 反之右移。 设图示开环增益为K=K1， 减小开环增益，使 K K b K 则 0K b 系统不稳定；
1
1
增大开环增益，使 K a 则 KK 系统不稳定。 a
1
K1
第四章
小结： 1、控制系统性能指标
稳定性 暂态特性：tr、Mp、ts 稳态特性：稳态误差（作用误差），调差率
2、典型二阶系统模型
2 n Y ( s) 1 2 2 2 2 R( s) T s 2Ts 1 s 2 n s n
阻尼比、自然振荡频率与暂态性能指标的对应关系
0 1 Lm 1 2T 2 j 2 T 40 lg T
第六章
1. 稳定定义: Re(λi) < 0 对所有i 延伸：2阶系统、结构不稳定系统、非正系数特征方程其是否稳定性是确定 的 2. BIBO稳定 3. Liapunov稳定 4. Routh判据: 充要条件：稳定性（2条件） 不稳定根数量、 虚根数量。 5. Nyquist判据:充要条件、稳定性（2种情况：开环稳定、开环不稳定） 部分Nyquist图：三点定位----是否逆时经过-1 （开环稳定时） 完整 Nyquist图（有虚极点）： --- 基本 + 对称 + 大圆（顺时环绕N.π/2) --- 不稳定根数量。
第三章
3、信号流图要点
（1）正确识图[通路、环路（单环、双环）、特征式] （2）Mason公式仅反映输入输出关系 （3）节点不能任意合并 （4）不能用分支点右移、相加点左移简化的，建议用 Mason公式。
4、状态变量模拟图
构成要素(积分环节，比例环节)
5、传递函数实现
（1）非唯一性 （2）能控性实现，能观性实现。
第七章
1、系统传递函数对应Bode图(正-反)
2、误差禁区对应Bode图(正-反)
3、Bode图校正原理 ---校正环节怎样修正原系统Bode图
4、从传函（误差禁区）
从Bode图
Bode图
传函（误差禁区）
5、三种串连校正方法的应用(超前、滞后、超前-滞后)
多余的话
考场要点： 1、不要作弊；
2、看清题意，答为所问；
• 二阶情况下
1 x 0 2 b x 1 y d 0 a x1 u c x2 d x 0 1 x2
-1
1 s a Y(s) G(s) C(sI A) 1 B 0 U(s) x0 0 d b s c 1 s c a 0 d 0 b s d a 2 s(s c) ab s cs ab
G1( s ) Ts 1, r t : E()
d t : E() Y(s )
1 1 1 D(s ) 1 G0(s ) 1 G0(s ) s s 0
第五章
小结:
1、频域响应与暂态响应。
2、Nyquist图与 Bode图。 Nyquist图：三点法； Bode图：渐近原则 ωT≤1？ωT>1 ?带来的简化G0(j ω)
c
2 n
2; n

tp 1 2
a
2.55;
b 2 n a 6.14
第四章
3、高阶系统暂态性能：闭环主导节点（典型二阶特性） 4、系统的型（0，1，2)、输入类型（I, t, tt） --- 系统误差
定义： E(s) R(s) B(s)
G1(s) 1 : E() sR(s) G0(s) 1 sR(s) sR(s) 1 G0(s) 1 G0(s) s 0 s 0
y bx c
线性系统
dny d n1 y dy d mu d n 1u du a a a y b b a an u 1 n 1 n 0 1 n 1 n n 1 m n 1 dt dt dt dt dt dt
线性系统数学模型（体现变量关系:输出变量-输入变量-状态变 量）:每一项都有变量,变量指数为1。 时变系统：非变量系数与时间有关，反之定常系统； 动态系统：储能作用、反映微、积分问题，输出对输入作用有过渡 过程，反之静态系统。
3、尽其所能，不要交白卷。
3、传递函数（矩阵）、状态转移矩阵 零状态 4、系统状态是否完全表征（零、极点对消引起）
第二章
5、状态空间描述与传递函数
x Ax Bu y cx
G( s )

X(s) (sI A)1 x0 (sI A)1 BU(s) Y(s) CX(s)
Y( s ) C( sI A)1 B U( s ) x0 0
0 1 Lm 1 j T 20 lg T
T 1 1 jT 1 T 1 1 jT jT
T 1 1 2T 2 j 2 T 1 T 1 1 2T 2 j 2 T 2T 2
第二章
2、两种数学描述
输入输出描述 时域 频域
y (t ) g (t ) u (t ) g (t )u (t )dt
0 t
状态空间描述
x Ax Bu y cx

Y (s) G( s)U ( s)
X (s) (sI A) 1 x0 (sI A) 1 BU (s) Y (s) CX (s)