康耐视IS10_1_校准
康耐视相机操作手册
康耐视相机操作使用说明书文件状态：■草稿□修改□定稿文档密级□不保密■内部□机密项目名称版本号 1.0描述康耐视相机操作使用说明书编写人余国鹰编写日期2015/9/10 审核人审核日期目录一、康耐视相机具体设置 (3)1.1软件安装 ......................................................................................................... 错误!未定义书签。
1.2流程编辑 (3)1.3C ODESYS通信注意事项 (6)二、相机标定 (7)2.1相机校准 (7)2.2绝对坐标实现 (9)2.3相对坐标实现 (10)三、示教器示例程序 (11)3.1绝对坐标实现范例 (11)3.2相对坐标实现范例 (11)四、CODESYS逻辑开发 (13)4.1S OCKET通信开发 (13)4.2外部点数据处理 (14)五、细节说明 (17)康耐视相机操作使用说明书一、 康耐视相机具体设置1.1 软件安装双击康耐视相机软件Cognex_In-Sight_Software_4.8.1，按照步骤一步步安装即可。
1.2 流程编辑1. 设置电脑本地连接IPV4地址为192.168.39.12（设置为39段即可）。
2. 双击康耐视In-Sight 浏览器软件进入相机设置界面，软件会自动搜索连接的相机设备，如下图1.1所示。
图1.13. 双击相机设备（红色椭圆内设备图标），进入相机编辑界面，如下图1.2所示。
图1.2上海新时达机器人有限公司4. 在应用程序步骤中，开始、设置工具、配置结果、完成这4个步骤形成一个完整的相机操作流程；开始单击“开始”中“已连接”，如下图1.3所示，可以进行连接设备、断开设备、刷新、添加等操作。
图1.3单击“开始”中的“设置图像”，如下图1.4所示。
在“采集/加载图像”对话框中，“触发器”按钮是进行拍照，“实况视频”按钮是实时显示相机中的图像，“从PC加载图像”按钮是加载一张存在的图像。
康耐视相机标定及设置
坐标 数值
赋值 程序
程序
2、将标定针拆
下换上小吸盘、
电磁阀并接通，
小地 图安
小地
编好每块地图程 放位
图摆
置
序抓件、放件过
放位 置
程，准备连接相
机与机器人，需
要做以下步骤：
在完成设备硬件 配置后，进行程 序编写，每块地 图对应不同位置 ，在记录有关抓
保存In-Sight Explorer 项目，将相机设置为
取青海地图为例，首先在In-Sight Explorer
软件中拍照设定图片模板
模 板
软件图
和图像原点，取得图像原像输点原出点坐输出坐标，
单个 图模
标值
板
图像原点
接下来要进行 示教机器人作业，
将In-Sight Explorer软件 算出的图像原
点机器人坐标值输入到 机器人程序中
，包括X、Y、A值.将机 器人示教到青海地图处 ，使标定针轻触地 图 上尽量靠中心位置，如 图所示：
康耐视视觉系统使用方 法
自控部 赵勇
视觉系统使用要求：
❖ 在选取使用设备（镜头、相机、光源等） 、工作距离、工作现场时可以根据《镜头 选型计算工具》进行计算(可视情况而定） 。确保视觉系统工作现场无日照光直射， 光线稳定较暗为优。
❖ 确保工件有稳定特征。确保每个相机拍照 位置不变、每种工件安放高度不变（设备 稳定可靠）
7、在记录完10组数据后可以得出相应的误差
值，取10组平均值即平均误差。
相机输入坐 标值
机器人输入坐 相机输出坐
标值
标值
误差 值
确定误差值是否达到要求。在完成以上步骤 后，就完成了相机与机器人坐标的关联了（ 相机软件获得相机坐标与机器人坐标算法关
康耐视视觉入门培训
一、连接相机1、根据康耐视接线说明书接好相机，通过网线连接上电脑。
在PC端打开in-sight浏览器。
2、打开“系统”菜单栏下的菜单项，或者右键点击In-Sight网络栏弹出“将网络、设备添加到网络”：查找出7402相机，如上图，其IP地址与PC不在同一个网段。
3、统一ip网段点击“复制PC网络设置”，输入125，点击“应用”，则把相机的ip地址设置为“192.168.0.125”，让相机、pc都处于192.168.0.xxx网段上。
4、打开相机双击“is7402_13ad6e”,则打开相机，之前设置的开机自动加载的作业（如pinwen.job）也打开。
“传感器”-》“启动”，设置相机上电后是否自动联机，设置自动加载的作业。
二、新建作业（电子表格下）1、转到电子表格视图2、“文件”-》“新作业”，或者点击左上角相应工具三、设置拍照参数双击“Image”，如下，设置触发模式和曝光时间等参数，这里设置为“手动”触发，即点击工具栏的触发图标或者按快捷键F5时，相机拍照。
四、校准1、calibrateGrid将坐标变换下的CalibrateGrid函数拖到一空白的电子表格B2：点击“实况视频“，调整好标定板（或者标定纸，没有的话可以打印）和镜头焦距等，让标定板清晰现实在视野中央，双击鼠标（或者按enter键）：点击“触发器”，则右上角现实找出的特征点数（276）。
点击下方“校准”按钮：点击“确定”按钮，则校准完成。
2、CalibrateImage经过如此处理，实现了像素坐标系图像到毫米坐标系图像的映射。
五、训练模版1、拿走标定板，把要查找的物品放到视野范围，按F5拍照2、函数栏里，“视觉工具”-》“图案匹配”-》TrainPatMaxPattern图像框选A0或B4，默认是A0。
3、双击“图案区域”栏：调整紫色区，双击鼠标（或者点击“确定”图标，或者按“enter”键）。
模版训练完成。
六、查找模版FindPatMaxPatterns,另外的FindPatterns类似。
美国康耐视智能相机操作技巧使用说明
美国康耐视智能相机操作说明书一:安装In sight Explorer 4.5.0 二:设置PC和相机在同一网段三:连接相机四:设置图像五:定位部件六:检测部件七:通讯八:保存作业九:运行作业及联机十:硬件接线COQNEX一：安装In sight Explorer4.5.0复制光盘的软件至PC硬盘，根据安装向导完成安装软件，安装成功，桌面出现Explored.5.0 图标，如下：设置相机和PC在同一网段1.双击软件，在菜单栏选择“系统” 将传感器/设备添加至网络”2.弹出“将传感器/设备调加到网络”对话框3.选择相机,然后勾选“自动获得IP地址”4.单击“应用”按钮，待弹出应用成功后，单击“关闭”按钮，显示如下画面三：连接相机，双击相机“图标”，显示Explorer编辑画面I IB—Si 耳h t 网貉XB- 2； In-5iglt 倍感器is&lOl」却甜臣四：设置图像1.新建作业2.设置图像相机下蝕发器証时C毫秒〉触发器间隔C壹秒）500^|B3E （壹秒）30.000^|五：定位部件1.选择“图案”工具六：检测部件1.选择“计数” > “斑点工具计数”、右 Bpi... 阈值鶴式 手动 ▼ 31点國值 ZJY 壬 斑点龍色 黒 审 边畀 jjbF ■當黑|蘇范園眼制 U-ioj 具“ 工1亲1 1 . 圏1010 Q a-点C1-点厂ax 交 案出案蘇点点色- 图pa 图曲边斑斑产*七：通讯1.输出设置角方閔 _f f l 图圈1010 口 E 1 点"1 ra '.M 真■■,]冥塢鱼总旦『 肛P4圏环囹边迪W 册颜*£ 跳金声■>■?!克■>■-•・2.单击“详细信息”设置输出脉冲宽度 八：保存作业，选择启动作业，勾选“联 机模式下启动作业” Ltl'< mt ■MLflfna | UP5 U4 LDET 1彌五載卜 却陌 h1剂科|L| AHH *. [|iMNM| IMWI.、 』Ml ft 亍圍憎-MU lir«El九：运行作业及联机0）耽机旨丨总|共|名称pu 山 讷Ti ib e Pi r右ng e «1 ■ 1 S Z I II111II。
【机器视觉Cognex康耐视】Cognex 康耐视相机如何设置不同的相机拍照参数
1 我们知道，相机即便固定了，还是可以设置不同的参数（曝光时间，如果镜头可以调节还可以设置焦距等），下图所示为曝光时间为1ms,10ms，100ms的拍照结果
1
2 而如果要手动调节，只需要先改变这个数值即可
3 那如果要在程序自动运行的时候控制，比如我发送AAA，则以1ms 的曝光参数执行拍照，如果我发送BBB，则以10ms的曝光参数执行拍照。
首先新建一个项目，则只有A0单元格一个内容，选中曝光，然后插入绝对引用，此时曝光参数可以参考某一个单元格，比如我设置曝光参数就是C0单元格即可。
2
3
4 先把所有可能的情况罗列出来，最后H2中的一个if 语句比较恶心。
C2 = If(C2,1,If(D2,10,If(E2
,100,0)))
5 这样，当我发送AAA过去之后，C2必然是成立的，从而if语句将返回1，就是曝光值，这样执行写入图像的时候，将以曝光时间为1ms的参数保存，我发送BBB，则曝光时间为10ms，如果发送的不对，则返回0，不会执行写入图像的功能。
4
5。
康耐视读码器调试教程
康耐视读码器调试教程1.双击打开调试软件点击“刷新”，发现连接的读码器，双击所连接的读码器。
2.■裤事M 毎曲帧升»□ iw 4U□ XlbEWTiZF M XT3.等待连接完成删屮* 'i«iu»E ari [iM! i& -MTlDli fQvTir讪i-J■WiLCffN]Hf l»・■“曾4.进入调试画面。
]«|阳铲DMif0 t^Qv^T*a-E *1«呗弑弓M巧唧i■初H；理#HIRW= 肃武阳E et^rtaBH ifJM 口斬自AH郦和il* I 口Pii53>-rn-n«出Jfe $ w KSBSW.45li-Jf■中审击五EW ll«'l■询RH4^n«dHFG^HIlC4H止!,■亠■的i■fall5•进入设置---快速设置---实时，出现读码头视野画面，观察读码头的视野，进行调整位置, 使二维码尽量在视野正中心。
如果读码效果不好，单击协调，读码器自动调整。
RS 祁］an 一 _____________________ Mwwa ______________________6.等待自动协调完成。
■*晞IH IWI *W时.I MHM3nW 17•点击测试，查看读取率，在70%以上效果比较理想，否则重复上步骤重新协调。
Q 囲诫f 罅卸tffMli电0 & 十「卡问窗強时fl1JHi旳^rJfWW.^'F Ft^V 富■骨林科筑龙411 BtZEUBr» If.HT 1U祁rm #-NWm 郸i ■■軒■I JMMM8•最后点击系统---保存设置到读码器。
读码器的读取效果与二维码的质量、光照强度、视觉范围、视觉角度、焦距、协调参数等有关。
读码器在协调过程和参数写入过程中请不要断开连接和断电，否则会导致读码器损坏!■ -prv--------------------------------------------------------------------1u L-JLi %i刻応订4 口厲工血列>i-L> « LM7竺El Q 7叮& ；甲■智J■汕*v.hwMtt ■>■心：————…j"'：一色：'：2 "「L G 蟲I Miii 钢叩■g«vin■H-V I@1ig■ fTMLLBmrSTHH。
康耐视读码器设置手册
一、连接读码器
第一步：点击连接
第二步：双击选择所需调试的读码器
二、更新读码器固件文件
第二步：点击更新固件
第三步：选中相对应型 号读码器的固件文件， 双击打开
第一步：点击系统选项
1、确认更新是所需的版本后点击“是”（可自行选择备份之前版本的文件） 2、更新过程中请勿关闭电源或断开读码器连接，如关闭会导致读码器损坏。
读码器与产品角度一般为15°—30°为最 佳读码角度，最大角度不可超过30°。
3、读码器触发模式设置
点击“光线和相机设置”图标，选择触发设置
第一步：选择触发类型为 自我（内部）
第二步：设置触发间隔时间，一般为60000-80000 微秒ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ时间越短，触发间隔越短。
4、读码器相机设置
点击“光线和相机设置”图标，选择相机设置
44读码器光线设置读码器光线设置点击点击光线和相机设置光线和相机设置图标选择光线设置图标选择光线设置4读码器光线设置读码器光线设置点击点击光线和相机设置光线和相机设置图标选择光线设置图标选择光线设置点击读码器红色图标4个点开启读码器自带光点击读码器绿色图标开启读码器瞄准器四系统设置四系统设置点击点击系统设置系统设置图标下的箭头选择图标下的箭头选择解码设置解码设置四系统设置四系统设置点击点击系统设置系统设置图标下的箭头选择图标下的箭头选择解码设置解码设置勾选相同代码不读取两次设置后相同信息条码不会读取两次5硬件模式设置点击通讯设置图标点击下拉菜单选择仅usbhid重启后读码器转换为硬件模式设置后点击该按钮重启设备返回调试模式返回调试模式返回调试模式返回调试模式点击维修支持在hid下双击选择需要返回调试的读码器转换为调试模式
第一步：选择手动曝光
(2024年)康耐视相机标定及设置ppt课件
通过与其他标定方法进行对比实验，分析康耐视相机标定的优势 和不足，为用户提供更全面的评估参考。
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实际应用场景举例
2024/3/26
工业检测
在工业生产线上，利用康耐视相机进行产品检测和质量控 制。通过精确的相机标定，可以提高检测的准确性和稳定 性。
机器人视觉导航
在机器人自主导航系统中，利用康耐视相机获取环境信息 。通过相机标定，可以提高机器人对环境感知的准确性和 鲁棒性。
算得到的相机内外参数进行优化，提高标定精度。
14
优化标定结果
1 2
重投影误差分析
将计算得到的相机内外参数应用于标定图像，计 算重投影误差并分析其分布情况，以评估标定结 果的准确性。
参数调整与优化
根据重投影误差分析结果，对相机内外参数进行 微调或重新优化，以进一步提高标定精度。
结果验证与保存
3
将优化后的相机内外参数应用于实际拍摄的图像 中，验证其准确性和稳定性，并将结果保存以便 后续使用。
提取角点信息
使用图像处理算法提取标定图片 中的角点信息，为后续计算提供 数据。
计算相机参数
基于张氏标定法和非线性优化方 法，计算相机的内外参数及畸变 系数。
准备标定板
制作高精度棋盘格标定板，格子 大小和数量需满足标定要求。
2024/3/26
验证标定结果
使用标定得到的参数对另一组标 定图片进行处理，观察处理结果 是否符合预期，以验证标定结果 的准确性。
标定板类型
根据标定需求选择合适的标定板 类型，如棋盘格标定板、圆点标 定板等。
标定板尺寸
根据相机视场和标定需求选择合 适的标定板尺寸，确保标定板在 相机视野内清晰可见。
2024/3/26
康耐视读码器设置手册
第一步：选择手动曝光
第二步：设置手动曝光时间，曝光时间越短，读取条 码间隔越短，读取率越高。曝光时间应依靠现场环境 光线、条码对比度等因素设置。一般设置曝光时间为 100—200为最佳。 第三步：设置增益系数，根据现场环境光线、条码对 比度等因素设置。
4、读码器光线设置
点击“光线和相机设置”图标，选择光线设置
三、调试读码器 1、选择读码类型
点击“读码类型”图标，选择所需读取的条码类型。
如设置触发为内部（自我），则无法更改 读码类型，需设置为手动（按钮）后，方 可更改读码类型。
2、调整读码器焦距
点击“光线和相机设置”图标下的箭头，选择“焦点设置”
输入读码器镜头到条码的距离（可以用尺子测量后输 入），如读码效果不理想，可适当微调。
点击读码器红色图标4个 点，开启读码器自带光 源。
点击读码器绿色图标， 开启读码器瞄准器
四、系统设置
点击“系统设置”图标下的箭头，选择“解码设置”
勾选相同代码不读取两次，设置后，相同信息 条码不会读取两次
5、硬件模式设置
点击“通讯设置”图标
设置后，点击该 按钮重启设备
点击下拉菜单选择仅USB-HID， 重启后，读码器转换为硬件模式
读码器与产品角度一般为15°—30°为最 佳读码角度，最大角度不可超过30°。
3、读码器发模式设置
点击“光线和相机设置”图标，选择触发设置
第一步：选择触发类型为 自我（内部）
第二步：设置触发间隔时间，一般为60000-80000 微秒。时间越短，触发间隔越短。
4、读码器相机设置
点击“光线和相机设置”图标，选择相机设置
康耐视读码器设置手册
一、连接读码器
第一步：点击连接
康耐视读码器设置手册
精选完整ppt课件
10
5、硬件模式设置
点击“通讯设置”图标
设置后，点击该 按钮重启设备
点击下拉菜单选择仅USB-HID， 重启后，读码器转换为硬件模式
精选完整ppt课件
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返回调试模式
点击维修&支持
在HID下双击选择需要返回调试的读 码器，转换为调试模式
精选完整ppt课件124、读码器相机设置点击“光线和相机设置”图标，选择相机设置 第一步：选择手动曝光
第二步：设置手动曝光时间，曝光时间越短，读取条 码间隔越短，读取率越高。曝光时间应依靠现场环境 光线、条码对比度等因素设置。一般设置曝光时间为
100—200为最佳。
第三步：设置增益系数，根据现场环境光线、条码对 比度等因素设置。
精选完整ppt课件
4
三、调试读码器 1、选择读码类型
点击“读码类型”图标，选择所需读取的条码类型。
如设置触发为内部（自我），则无法更改 读码类型，需设置为手动（按钮）后，方 可更改读码类型。
精选完整ppt课件
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2、调整读码器焦距
点击“光线和相机设置”图标下的箭头，选择“焦点设置”
输入读码器镜头到条码的距离（可以用尺子测量后输 入），如读码效果不理想，可适当微调。
读码器与产品角度一般为15°—30°为最 佳读码角度，最大角度不可超过30°。
精选完整ppt课件
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3、读码器触发模式设置
点击“光线和相机设置”图标，选择触发设置
第一步：选择触发类型为 自我（内部）
第二步：设置触发间隔时间，一般为6000080000微秒。时间越短，触发间隔越短。
精选完整ppt课件
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康耐视读码器设置手册
精选完整ppt课件
康耐视视觉入门基础培训
康耐视视觉⼊门基础培训⼀、连接相机1、根据康耐视接线说明书接好相机，通过⽹线连接上电脑。
在PC端打开in-sight浏览器。
2、打开“系统”菜单栏下的菜单项，或者右键点击In-Sight⽹络栏弹出“将⽹络、设备添加到⽹络”：查找出7402相机，如上图，其IP地址与PC不在同⼀个⽹段。
3、统⼀ip⽹段点击“复制PC⽹络设置”，输⼊125，点击“应⽤”，则把相机的ip地址设置为“192.168.0.125”，让相机、pc都处于192.168.0.xxx⽹段上。
4、打开相机双击“is7402_13ad6e”,则打开相机，之前设置的开机⾃动加载的作业（如pinwen.job）也打开。
“传感器”-》“启动”，设置相机上电后是否⾃动联机，设置⾃动加载的作业。
⼆、新建作业（电⼦表格下）1、转到电⼦表格视图2、“⽂件”-》“新作业”，或者点击左上⾓相应⼯具三、设置拍照参数双击“Image”，如下，设置触发模式和曝光时间等参数，这⾥设置为“⼿动”触发，即点击⼯具栏的触发图标或者按快捷键F5时，相机拍照。
四、校准1、calibrateGrid将坐标变换下的CalibrateGrid函数拖到⼀空⽩的电⼦表格B2：点击“实况视频“，调整好标定板（或者标定纸，没有的话可以打印）和镜头焦距等，让标定板清晰现实在视野中央，双击⿏标（或者按enter键）：点击“触发器”，则右上⾓现实找出的特征点数（276）。
点击下⽅“校准”按钮：点击“确定”按钮，则校准完成。
2、CalibrateImage经过如此处理，实现了像素坐标系图像到毫⽶坐标系图像的映射。
五、训练模版1、拿⾛标定板，把要查找的物品放到视野范围，按F5拍照2、函数栏⾥，“视觉⼯具”-》“图案匹配”-》TrainPatMaxPattern图像框选A0或B4，默认是A0。
3、双击“图案区域”栏：调整紫⾊区，双击⿏标（或者点击“确定”图标，或者按“enter”键）。
模版训练完成。
美国康耐视智能相机操作说明书
美国康耐视智能相机操作说明书
一:安装Insight Explorer 4.5.0 二:设置PC和相机在同一网段
三:连接相机
四:设置图像
五:定位部件
六:检测部件
七:通讯
八:保存作业
九:运行作业及联机
十:硬件接线
一:安装Insight Explorer4.5.0 复制光盘的软件至PC硬盘，根据安装向导
完成安装软件，安装成功，桌面出现
Explorer4.5.0图标，如下：
二:设置相机和PC在同一网段
1.双击软件，在菜单栏选择“系统”>
“将传感器/设备添加至网络”
2.弹出“将传感器/设备调加到网络”对话框
3.选择相机,然后勾选“自动获得IP地址”
4.单击“应用”按钮，待弹出应用成功后，单击“关闭”按钮，显示如下画面
三:连接相机，双击相机“图标”，显示
Explorer编辑画面
四：设置图像
1.新建作业
2.设置图像
五：定位部件
1.选择“图案”工具
六：检测部件
1.选择“计数”>“斑点工具计数”
七：通讯
1.输出设置
2.单击“详细信息”设置输出脉冲宽度
八：保存作业，选择启动作业，勾选“联机模式下启动作业”
九：运行作业及联机
十:硬件接线
End。
COGNEX康耐视IS01_1_硬件和连接——中文manual
硬件和连接-- Terry Ding介绍• 您的姓名？ • 公司？ • 地区？ • 您的职务？ • 应用？ • 视觉设备使用经验，In-Sight? • 其它？2康耐视的起源Robert J. Shillman博士 总裁、CEO和主席Marilyn Matz PC视觉业务部高级副总裁Bill Silver 专业传感器业务部技 术总监和研发副总裁1981• 康耐视成立于1981年 • 3名员工 • 私人投资 • 收入0元 • 利润0元 • 安装的系统为0 • 仅仅是美国100多家视觉公司中的普通一员3全球市场的领导者第第2288年年 上上市市公公司司（（纳纳斯斯达达克克CCGGNNXX）） 770000多多名名员员工工 安安装装了了550000,0,00000多多套套系系统统 机器视觉行业的全球领导者！ 机器视觉行业的全球领导者！4机器视觉的趋势低低成成本本解解决决方方案案可可以以实实现现…… ……更更多多的的流流程程检检查查点点，，进进而而实实现现…… ……快快速速成成长长的的市市场场空空间间（（3300--3355%%/年/年））5康耐视产品表面检查视觉软件视觉系统读码器视觉传感器只有康耐视一家公司提供全线机器视觉产品 只有康耐视一家公司提供全线机器视觉产品6只有康耐视一家公司提供全线机器视觉产品 只有康耐视一家公司提供全线机器视觉产品SISD 表面检查视觉系统部MVSD 模块化视觉系统部视觉软件 ID产品 视觉系统 视觉传感器SmartView7全球支持网络全球网络为您的成功提供支持电话支持课堂培训 本地支持在线教育本地快速服务网络支持和知识库8期望结果您如何受益： • 确定In-Sight模型最适合您的应用。
• 选择照明和镜头用于您需要识别的特征。
• 设置并配置一套In-Sight系统。
• 使用电脑键盘和鼠标进行电子表格开发。
• 配置In-Sight进行图像采集，包括图像增强和物体的运动。
Cognex康耐视相机操作使用说明书
c)图1.7中如果把“字段分隔符”改为“停止”，则两个数据之间就是无分隔符的直接连接；如果选择其他，则有相应的分隔符号；
d)例：采用“消零”为“有”，“字段分隔符”为“停止”的方式时，相机发送数据“-001.00”和“1010.02”时，实际上发送了“45 48 48 49 46 48 48 49 48 49 48 46 48 50 13”(13是回车符的ASIIC码)；
首先，用step机器人三点法示教出一个固定用户坐标系。用户坐标系的原点根据实际情况而定，一般选择流水线上一个固定位置参考点，该参考点要方便相机进行坐标转化标定。关于用户坐标系的标定，可参见新时达机器人操作使用说明书；
其次，进行相机坐标与实际位置坐标的标定转换。在完成第一步中的固定用户坐标系标定后，在该坐标系下选取工件上的三点，计算出这三点在用户坐标系的X、Y值（该步骤可通过机器人协助示教获得在用户坐标系下的位姿值）。在图像输入的“校准”模块中，按照2.1中的步骤完成相机坐标与实际位置坐标的校准参数制作转换；
图2.5
7.查看模型建立是否成功。在界面右侧选择板中，可以查看建立图案的情况，绿色圆点表示模型建立成功，同时会输出检测模型的位置、角度、得分，如图2.6所示。
图2.6
通过以上7步即可完成相机的校准过程。
1.5绝对坐标实现
绝对坐标的实现必须借助机器人的用户坐标系，即机器人在用户坐标系下走绝对位置运动。具体实现由以下几个步骤组成。
BOOLEXTSet(boolbasepos,TRUE);//端口号为2，读取当前位置作为标准抓取位置
WaitTime(uint4);
BOOLEXTSet(boolbasepos,FALSE);//关闭该端口
康耐视的新校准3D机器视觉检测
康耐视的新校准3D机器视觉检测
无
【期刊名称】《自动化信息》
【年(卷),期】2013(000)004
【摘要】康耐视公司近期宣布推出新的DS10003D激光剖面系统。
该系统可以校准无法通过传统二维机器视觉执行的按实际单位测量的检测。
新的DS10003D传感器：
【总页数】1页(P17-17)
【作者】无
【作者单位】不详
【正文语种】中文
【中图分类】TP317.4
【相关文献】
1.康耐视的新校准3D机器视觉检测 [J],
2.康耐视成功收购一家业界领先的驾驶者协助系统开发公司——康耐视进军机器视觉领域的新兴市场 [J],
3.康耐视:机器视觉技术为物流仓储保驾护航——专访康耐视中国大中华物流行业销售总监梁荣 [J], 孙昊
4.康耐视:机器视觉打幵智慧物流新视界——访康耐视视觉检测系统(上海)有限公司亚洲区物流总经理孟浩 [J], 任芳
5.康耐视成功收购一家业界领先的驾驶者协助系统开发公司—康耐视进军机器视觉领域的新兴市场全球领先的机器视觉传感器和视觉系统 [J],
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• 校准目的 • 校准的优点
• 学员将正确地确认：
• 校准的两个步骤
• 学员将正确地执行一项作业：
• 校准操作使用“校准向导”
2
非线性校准：为什么需要？
1. 镜头对图像有畸变效果（称之为桶形畸变或径向畸变）
畸变
无畸变
3
非线性校准：为什么需要？
2. 安装非平面相机（垂直安装），存在透视变形问题。
13
第二步 – 姿势参数
• 采集图像
• 或从文件中加载以在仿真器上演 示 绿色十字准线标记
• 网格特征自动定位
•
• 校准向导将自动设定网格特征并在 数据结果中显示。 • 输入设备偏移值和角度值。 • 点击“Calibrate”（校准）按钮。
14
校准结果
• 平均值和最高值 显示像素错误 • 校准结果等级
23
“视觉系统有多准确？”
• 您检查的元件是什么？
• • • • • • • • 平滑的边线最好，粗糙毛刺边线将降低精确度。 标准喷墨打印机或激光打印机打印的网格将限定精确度。 远心高性能镜头将带来最佳结果。 长时间后，振动将造成相机移动。 高增益增加像素抖动，像素饱和降低准确度。 边线工具精确度达到.25 (1/4)像素， PatFind达到 .1 (1/10) 像素，PatMax达到.025 (1/40)像素 这些错误往往是叠加的，很少相互抵消。 如果元件平整，边线定义准确，则可以达到1/10的像素准确度。
校准对话框
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第一步 – 设置参数
• 选择Grid Type（网格类型）
• 点 • 方格 • 定制点
或
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第一步 – 设置参数
• 规定Grid Type（网格类型） • 点 • 方格 • 定制点
• 打印网格 直接从校准向导中打印!
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第一步 – 设置参数
• 规定Grid Type（网格类型） • 点 • 方格 • 定制点 • 打印网格 • 直接从校准向导中打印! • 规定网格间距和单位。
• 定期校准 – 您可以在任何时间修改设置（每一班次、每 天等）。
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第二步 – 姿势参数
• 采集图像
• 从文件加载， 在仿真器上演示 • 或选择 Live mode（现场模式） – 中心图
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第二步 – 姿势参数
• 采集图像 • 从文件加载，在仿真器上演示 • 或选择Live mode（现场模式） – 中心图 • 选择手动触发 • 网格特征自动定位
• 绿色十字准线标记
Θ
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非线性校准：优势
• 准确地在图像边线部分定位元件。 • 视觉传感器安装灵活 • 即使在不可能垂直安装的情况下也能保持准确性
应用举例：
使用线性校准时，红色区域内的 瓶子将和绿色区域内的瓶子一样 被精确定位。
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校准向导
• 从工具板中的CalibrateGrid可打开校准向导对话框。 • 两个步骤校准视觉系统。
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像素数据转换– 无向导
Transform和 Geometry函数用于将像素值转换为实际单位。
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将像素值转换为实际单位
FindSegment 定位一对相对边 线，并将数据返回边线结构
使用TransEdgestoWorld 将FindSegment像素结果 转换为实际值
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将像素值转换为实际单位
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校准图像
• 第一步 – 从“校准或校准网格”中创建一个校准结构（引用A0）。 - 查看之前的页面（注：实际单位） • 第二部 – 在CalibrateImage中，引用Calib单元格
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校准图像
• 第三步 – 在Edges中 – FindSegment从CalibrateImage中引用Image单 元格，在Edges结构中， Distance（距离）单元格将输出校准后的值。
显示校准准确性反馈
点击OK确认。
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多姿势校准的优点
• 对于大视场：
• 使用较小的且简单的校准板 • 用视场中多个姿势校准整个 图像 • 对于高畸变图像：
• 设置多点形成大量的校准点 • 优点：更加准确的校准
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校准图像
• 将像素数据转换成实际值（毫米）的方法
• 一个Edges Structure（边线结构）引用一个 Calibrate Image（校准图像），图像使用 A0 的图像及校准，输出实际值表示的距离。
TransEdgesToWorld 将像素值转换为毫米。
引用Calib（校准）结构 引用Edges（边线）结构 需要转换的结果（边线数量）
Edge（边线）的结果用毫米表示：
顶边线 底边线
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将像素值转换为实际单位
最后，使用MidLineToMidLine计算边线之间的距离（毫米）
FindSegment
• 打印/制作的校准网格有多准确？ • 您的镜头性能如何？ • 相机安装质量如何？ • 图像质量如何？ • 视觉工具的准确度如何？ • 最糟糕的情况是发生所有这些错误。
• 底线：要确定视觉系统的准确度，您需要测试一下。
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校准指导方针
• 使校准设置与产品设置完全相同
• 将校准物体/元件处于同一平面。 • 将校准限制到含有目标特性的区域内。
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第二步 – 姿势参数
• 采集图像 • 或从文件加载，在仿真器上演示 • 网格特征自动定位
• 绿色十字准线标记
• 校准向导将自动设定网格特征， 利用 在表格中显示。
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第二步 – 姿势参数
• 采集图像
• 或从文件中加载以在仿真器上演 示 绿色十字准线标记
• 网格特征自动定位
•
• 校准向导将自动设定网格特征并在 数据结果中显示。 • 输入设备偏移值和角度值。