plc机械手课程设计报告书
工业机械手PLC设计报告
电气工程学院课程设计说明书电气控制与PLC设计题目：工业机械手PLC控制系统设计系别：电气工程学院年级专业：09级应用电子2班学号：0901********学生姓名：王俊超指导教师：郭忠南电气工程学院《课程设计》任务书课程名称：电气控制与PLC课程设计基层教学单位：电气工程及自动化系指导教师：郭忠南等说明：1、此表一式三份，系、学生各一份，报送院教务科一份。
2、学生那份任务书要求装订到课程设计报告前面。
电气工程学院教务科目录1、前言 (4)2、机械手的概述 (5)2.1 机械手的分类 (6)2.2 机械手的功能 (6)2.3 机械手的结构简洁及选择 (7)2.4 机械手的控制系统设计步骤 (8)3、PLC简介 (9)3.1 可编程序控制器的应用和发展概况 (9)3.2 PLC的特点 (9)3.3 PLC芯片的选择 (9)3.4 PLC对机械手的控制要求 (10)3.5 PLC对机械手的控制状态转移图及说明 (11)4、整个机械手的PLC的操控系统 (15)5、输入/输出分配表及原理接线图 (19)6、总结 (23)前言近20年来，气动技术的应用领域迅速拓宽，尤其是在各种自动化生产线上得到广泛应用。
电气可编程控制技术与气动技术相结合，使整个系统自动化程度更高，控制方式更灵活，性能更加可靠；气动机械手、柔性自动生产线的迅速发展，对气动技术提出了更多更高的要求；微电子技术的引入，促进了电气比例伺服技术的发展，现代控制理论的发展，使气动技术从开关控制进入闭环比例伺服控制，控制精度不断提高；由于气动脉宽调制技术具有结构简单、抗污染能力强和成本低廉等特点，国内外都在大力开发研究。
气动机械手作为机械手的一种，它具有结构简单、重量轻、动作迅速、平稳、可靠、节能和不污染环境等优点而被广泛应用。
本文设计了一种气压传动两维运动机械手，用于生产流水线上物料的搬运。
而可编程序控制器(PLC)已在工业生产过程的自动控制中得到了广泛应用。
plc机械手课程设计
plc 机械手课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能够理解PLC（可编程逻辑控制器）的基本原理，掌握其操作方法和应用场景。
2. 学生能够描述机械手的基本结构、功能和工作原理。
3. 学生掌握PLC与机械手联动的编程方法，能够实现基本的运动控制。
技能目标：1. 学生能够运用所学知识，设计简单的PLC控制机械手程序，实现指定动作。
2. 学生能够分析并解决PLC控制机械手过程中遇到的问题。
3. 学生通过实践操作，提高动手能力，培养团队协作和沟通能力。
情感态度价值观目标：1. 学生对PLC和机械手产生兴趣，增强对自动化技术的认识和好奇心。
2. 学生在学习过程中，培养认真负责、严谨细致的工作态度。
3. 学生能够认识到PLC机械手在工业生产中的应用价值，增强对现代工业的认识。
课程性质：本课程为实践性较强的课程，结合理论教学和实际操作，使学生掌握PLC机械手的应用。
学生特点：学生具备一定的电工电子基础和编程能力，对新鲜事物充满好奇，喜欢动手实践。
教学要求：教师需结合理论教学和实际操作，注重培养学生的动手能力和团队协作能力，提高学生对PLC机械手应用的认识。
在教学过程中，将目标分解为具体的学习成果，以便进行教学设计和评估。
二、教学内容1. PLC基本原理：介绍PLC的定义、功能、组成和应用场景，结合教材相关章节，使学生理解PLC在自动化控制中的重要作用。
2. 机械手基本结构和工作原理：讲解机械手的类型、结构、功能以及工作原理，使学生掌握机械手的基本知识。
3. PLC与机械手联动编程：学习PLC编程语言，掌握基本指令，结合教材实例，使学生能够实现机械手的运动控制。
4. 实践操作：安排学生分组进行PLC机械手的编程与调试，包括以下内容：a. 编写简单的PLC程序，实现机械手的运动控制；b. 分析并解决实际操作过程中遇到的问题；c. 团队协作，共同完成指定任务。
5. 教学内容安排与进度：a. PLC基本原理（1课时）；b. 机械手基本结构和工作原理（1课时）；c. PLC与机械手联动编程（2课时）；d. 实践操作（4课时）。
搬运机械手PLC课程设计报告分析
等级:课程设计课程名称电气控制与PLC课程设计课题名称搬运机械手控制系统设计专业班级学号姓名指导老师年月日电气信息学院课程设计任务书课题名称搬运机械手控制系统设计姓名专业班级学号指导老师课程设计时间教研室意见同意开题。
审核人：一.任务及要求设计任务：以PLC为核心，设计一个搬运机械手控制系统，为此要求完成以下设计任务：1.根据搬运机械手的基本结构、工艺过程和控制要求，确定控制方案。
2.配置电器元件，选择PLC型号。
3.绘制传送带A、B的拖动电机的控制线路原理图和搬运机械手控制系统的PLC I/O 接线图。
设计PLC梯形图程序，列出指令程序清单。
4.上机调试程序。
5.编写设计说明书。
设计要求1.一般要求：（1）所选控制方案应合理，所设计的控制系统应能够满足搬运机械手的工作过程要求，并且技术先进，安全可靠，操作方便。
（2）所绘制的设计图纸符合国家标准局颁布的GB4728－84《电气图用图形符号》、GB6988－87《电气制图》和GB7159－87《电气技术中的文字符号制定通则》的有关规定。
（3）所编写的设计说明书应语句通顺，用词准确，层次清楚，条理分明，重点突出。
2.具体要求：（1）连续工作方式：在搬运机械手处于初始状态的情况下，按下启动按钮时，要求搬运机械手能够自动地一个循环接一个循环地工作下去，直至实际循环的次数达到设定的次数并返回到初始状态时才自动停止。
（2）单周工作方式：在搬运机械手处于初始状态的情况下，按下启动按钮时，要求搬运机械手能够自动地完成一个循环的工作下去。
当搬运机械手完成一个循环的工作并返回到初始状态时能自动停止。
（3）单机手动工作方式：要求能对机械手和传送带A、B的拖动电机进行手动操作。
二.进度安排1.第一周星期一：布置课程设计任务，讲解设计思路和要求，查阅设计资料。
2.第一周星期二～星期四：详细了解搬运机械手的基本组成结构、工艺过程和控制要求。
确定控制方案。
配置电器元件，选择PLC型号。
PLC机械手课程设计
运动轨迹的控制算法和实现
运动轨迹的仿真和优化
仿真软件：选择合适的仿真软件进行轨迹仿真 轨迹规划：根据机械手的运动需求，规划合适的运动轨迹 优化方法：采用优化算法对运动轨迹进行优化，提高运动效率和稳定性 仿真结果：通过仿真软件对优化后的运动轨迹进行仿真，验证其可行性和效果
Part Five
机械手操作流程和 控制程序编写
Function Block
Diagram等
编程步骤：编 写程序、编译、 下载到PLC、
调试
编程技巧：使 用子程序、模 块化编程、优
化程序结构
编程注意事项： 避免死循环、 注意数据溢出、 确保程序安全
PLC控制系统的调试和测试
硬件检查：确 保所有硬件设
备正常工作
软件检查：确 保所有软件程
序正常运行
THANKS
汇报人：
机械手的工作原理和控制方式
机械手由执行机构、驱动机构和控制系统组成
执行机构包括手部、手腕、手臂和基座等
驱动机构包括电动机、液压缸、气缸等
控制系统包括PLC、传感器、执行器等
工作原理：通过PLC控制驱动机构，实现机械手的运动和 操作
控制方式：PLC控制、手动控制、自动控制等
Part Three
评价与反馈：对学生的学习情况进行评价， 收集学生的反馈意见，对课程设计进行改 进和完善。
Part Two
PLC机械手的基本 结构和原理
机械手的组成和功能
机械手由执行机构、驱动机构和控制系统组成 执行机构：负责完成抓取、搬运等动作 驱动机构：提供动力，使执行机构完成动作 控制系统：接收指令，控制驱动机构和执行机构完成预定动作 功能：实现自动化生产，提高生产效率，降低劳动强度，保证产品质量
plc机械手操作控制装置课程设计
PLC课程设计专业：电气工程及其自动化班级：姓名：学号：设计题目：plc机械手操作控制装置课程设计目录前言 (3)一设计目的及主要内容 (4)1.1设计目的 (4)1.2.主要内容 (4)二气动机械手的操作要求及功能 (4)2.1.操作要求 (4)2.2操作功能 (5)三 PLC及机械手的选择和论证 (6)3.13.1.2 PLC的结构及基本配置 (6)3.1.3 PLC的选择及论证. (7)3.2机械手 (7)3.2.1机械手简介 (7)3.2.2机械手的选择 (8)四硬件电路设计及描述 (8)4.1操作方式 (8)4.2输入与输出分配表及I/O分配接线 (9)五软件电路设计及描述 (10)5.1机械手的操作系统程序 (10)5.2回原位程序 (10)5.3手动单步操作程序 (11)5.4自动操作程序 (12)5.5机械臂传送系统梯形图 (12)5.6指令语句表 (13)六心得体会 (15)参考文献 (16)前言大学四年的本科学习即将结束，毕业设计是其中最后一个环节，是对以前所学的知识及所掌握的技能的综合运用和检验。
随着我国经济的迅速发展，采用PLC的技术得到愈来愈广泛的应用。
可编程序控制器（Programmable Logic Controller），简称PLC，是在继电顺序控制基础上发展起来的以微处理器为核心的通用的工业自动化控制装置。
随着电子技术和计算机技术的迅猛发展，PLC的功能也越来越强大，更多地具有计算机的功能，所以又简称PC（PROGRAMMABLE CONTROLLER），但是为了不和PERSONAL COMPUTER混淆，仍习惯称为PLC。
目前PLC已经在智能化、网络化方面取得了很好的发展，并且现今已出现SOFTPLC，更是PLC领域无限的发展前景。
本文主要通过气动机械臂的PLC控制来介绍PLC的具体应用，让我们更熟悉PLC，为今后学习打下基础。
机械手采用plc控制，具有可靠性高，改变程序灵活等优点。
PLC机械手课程设计报告
目录摘要 (I)1 设计目的和要求 (1)1.1 目的 (1)1.2 要求 (1)2 机械手的工艺和控制要求 (2)2.1 设备概况 (2)2.1.1 工艺介绍 (2)2.1.2 面板操作 (3)2.2 控制要求 (3)2.2.1液压系统油泵启动及停止 (3)2.2.2机械手工作方式 (3)2.2.3系统保护和报警功能。
(3)3 PLC控制系统发设计方法。
(5)3.1 确定输入输出 (5)3.2 选着PLC的型号。
(5)3.3 机械手设计框图: (4)3.4 为PLC的输入输出编址 (5)4 电气原理图设计 (7)4.1主电路设计 (7)4.2输入电路 (7)4.3输出电路 (7)4.4绘图注意事项 (7)5 PLC程序设计 (8)5.1主程序流程图 (9)5.2 手动子程序 (10)5.3回原点子程序流程图 (11)5.4 单步流程图 (12)5.5 单周期流程图 (13)5.5自动流程图 (14)5.6 程序调试 (14)6 总结 (15)附录1 机械手电气原理图附录2 机械手梯形图摘要机械手主要用于搬动或者装卸零件的重复动作, 动力来源于液压系统。
在机械手控制选用PLC, 其原因安全可靠。
机械手控制分为手动、回原点、单步、单周期、自动五大部分。
各个功能运用转换开关进行切换, 切后按照以前步骤继续执行。
通过PLC输出驱动中间继电器, 接通电磁阀。
首先运用AUTOCAD绘制实际工程电气接线图, 在实验室运用实验模拟设备, 进行编程模拟。
关键字: 机械手PLC 电气接线图电磁阀中间继电器1 设计目的和要求1.1 目的（1）用PLC实现对机械手手、自动控制。
（2）用PLC设计具有多种操作方式的电控系统的程序结构。
（3）掌握一般控制系统操作方式切换时保持系统状态连续的程序设计思路和方法。
（4）自行设计手动、回原点、单步、单周期和自动五种工作方式下的控制程序。
1.2 要求（1）绘制电气原理图时要符合国家标准。
PLC机械手课程设计
电器与可编程控制器课程设计任务书##学院专业：电气工程及其自动化班级：08电Y1目录第一章机械手介绍 (1)1.1课题介绍（机械手动作的模拟+可以进行分类传送） (1)第二章机械手控制要求 (1)2.1控制要求及其扩展功能 (1)第三章控制指标 (2)3.1主电路的设计 (2)3.2 PLC 程序设计 (2)第四章控制方案 (2)4.1 PLC控制流程图 (2)4.2 PLC IO 地址表 (3)4.3 PLC外部接线图 (3)第五章设计思想（流程图的概念） (4)5.1 设计思想 (4)5.2 重点控制环节的说明 (4)5.3硬件设计（机械手及分装大小物体的主电路） (6)第六章设计心得 (9)附录A (10)附录B (11)附录C13 参考文献 (14)第一章机械手介绍1.1课题介绍（机械手动作的模拟+可以进行分类传送）机械手类似于人的手臂，可以按照设定好的程序来按步执行程序，实现物体的抓取然后移动然后放置，最后恢复原位。
其中可运用到可逆运行电路，按行程控制原则来设计，发出控制信号，使得电机正反转，使电机往复运行。
第二章机械手控制要求2.1控制要求及其扩展功能1.用数据移位指令来实现机械手动作的模拟：2.机械手分拣大小球控制要求，机械手原始状态为左上角，上限开关及左限开关压合，同时机械手处于放松状态，球槽内有球，这是原位显示亮灯，表示准备就绪。
按下启动按钮后，机械手下降，经过2秒后机械手一定会碰到球，如果同时打开下限开关则为小球，如果此时为碰到下限开关，则为打球，机械手拿球后上升直到碰到上限开关后右移，如果是小球（大球）则在相应位置下降，然后上升再次碰到上限开关后左行。
3.它的工作过程如图所示有八个动作：4.在放到B处时选择按物体的大小方便放入相应的地方（即起到分类作用）第三章控制指标3.1主电路的设计3.2 PLC 程序设计3.4.联机调试3.3 元器件选择及计算第四章控制方案4.1 PLC控制流程图图4—1机械手控制流程图4.2 PLC IO 地址表4.3 PLC 外部接线图表4-2 PLC 的IO 地址编号对照表图4-3 PLC 主机与外部模块连接图KM5 抓取小球 Y004第五章 设计思想（流程图的概念）5.1 设计思想1)当输送机处于原始位置时，上限位开关和左线开关被压下，极限开关断开。
PLC控制的工业机械手设计说明书
学院课程设计说明书题目:基于PLC控制的工业机械手专业:机电一体化技术班级:学号:姓名:指导老师:二○一○年十一月三日摘要机械手在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。
它可以搬运货物、分拣物品、代替人的繁重劳动。
可以实现出产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以庇护人身安然，因此被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部分。
本文在纵不雅了近年来机械手开展状况的根底上，结合机械手方面的设计，对机械手技术进行了系统的阐发，提出了用气动驱动和PLC控制的设计方案。
采用整体化的设计思想，充实考虑了软、硬件各自的特点并进行互补优化。
对物料分拣机械手的整体布局、执行布局、驱动系统和控制系统进行了阐发和设计。
在其驱动系统中采用气动驱动，控制系统中选择PLC的控制单元来完成系统功能的初始化、机械手的移动、故障报警等功能。
最后提出了一种简单、易于实现、理论意义明确的控制策略。
通过以上局部的工作，得出了经济型、实用型、高可靠型工业机械手的设计方案，对其他经济型PLC控制系统的设计也有必然的借鉴价值。
关键词:机械手，气动控制，可编程控制器〔PLC〕，自动化控制。
学院课程设计说明书题目:基于PLC控制的工业机械手专业:机电一体化技术班级:学号:姓名:指导老师:二○一○年十一月三日毕业设计任务书机电工程系机电一体化技术专业学生姓名学号一、毕业设计标题问题：PLC控制的工业机械手设计二、毕业设计时间 2021 年11月1日至2021年 11 月 28日三、毕业设计地址：四、毕业设计的内容要求：1、系统的电路道理图。
2、元器件的明细表。
3、毕业设计说明书包含工作道理、系统布局、控制过程、控制流程图机控制程序等，字数不少于6000字。
4、设计格式按照要求完成。
指导教师年月日目录第一章前言1.1 研究的目的及意义…………………………………………………………1.2 机械手在国表里现状和开展趋势…………………………………………1.3 主要研究的内容……………………………………………………………1.4 解决的关键问题……………………………………………………………第二章机械手的工作道理机械手的概述 (1)1.2 机械手夹持器和机座的布局 (1)机械手的工作方式 (2)第三章可编程PLCPLC简介 (3)PLC控制系统设计的底子原那么3.3 PLC种类及型号选择……………………机械手PLC选择、参数及电器元件、设备的选择 (4) (5)第三章机械手控制程序设计输入和输出点分配表及道理接线图 (13)3.2 控制程序 (14)第四章梯形图及指令表梯形图 (18)指令表 (19)总结与评价 (20)摘要机械手在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。
plc机械手课程设计
目录一、PLC概况及在机械手中的应用21 可编程序控制器的应用和发展概况 22 PLC的应用概况 23 PLC在机械手中的应用 3二、机械手概况 41搬运机械手的应用简况 42机械手的应用意义 53机械手的发展趋势 54机械手的分类 6三、搬运机械手总体设计方案71机械手的工作过程72机械手的控制过程73机械手的控制要求84 机械手模型 85I/O分配 96状态转移图 107 梯形图程序 11四、结论 18五、参考文献 19一PLC概况及在机械手中的应用1 可编程序控制器的应用和发展概况可编程序控制器（programmable controller），现在一般简称为PLC （programmable logic controller），它是以微处理器为基础，综合了计算机技术、半导体集成技术、自动控制技术、数字技术、通信网络技发展起来的一种通用的工业自动控制装置。
以其显著的优点在冶金、化工、交通、电力等领域获得了广泛的应用，成为了现代工业控制三大支柱之一。
在可编程序控制器问世以前，工业控制领域中是继电器控制占主导地位。
传统的继电器控制具有结构简单、易于掌握、价格便宜等优点，在工业生产中应用甚广。
但是控制装置体积大、动作速度较慢、耗电较多、功能少，特别是由于它靠硬件连线构成系统，接线繁杂，当生产工艺或控制对象改变时，原有的接线刻控制盘（柜）就必须随之改变或更换，通用性和灵活性较差。
2 PLC的应用概况PLC的应用领域非常广，并在迅速扩大，对于而今的PLC几乎可以说凡是需要控制系统存在的地方就需要PLC，尤其近几年来PLC的性价比不断提高已被广泛应用在冶金、机械、石油、化工、轻功、电力等各行业。
按PLC的控制类型，其应用大致可分为以下几个方面。
1）. 用于逻辑控制这是PLC最基本，也是最广泛的应用方面。
用PLC取代继电器控制和顺序控制器控制。
例如机床的电气控制、包装机械的控制、自动电梯控制等。
2）. 用于模拟量控制PLC通过模拟量I/O模块，可实现模拟量和数字量之间转换，并对模拟量控制。
基于PLC的机械手臂控制课程设计
课程设计说明书课程名称:电气控制PLC课程设计课程代码: XXXXXXXX 题目:基于PLC机械手控制系统学生姓名: X X 学号: XXXXXXXXXXXXX 年级/专业/班: XXXX级电气自动化X班学院(直属系) : XXXXXXX学院指导教师: X X学院名称：XXXXXX 专业：XXX 年级：2013级机械手控制系统设计一、选题背景及题目来源工业实际项目，可在天科TKPLC-A实验装置机械手装置的模拟控制实验区完成本模拟实验。
二、训练目的（1）通过使用各基本指令，进一步熟悉掌握PLC的编程和程序调试；（2）学会绘制电气原理图及接线图；（3）选择电气元器件；（4）完成系统硬件和软件设计；（5）完成模拟实验；（6）编写技术文件。
三、要求实现的功能启动机械手，将物体从A处移动到B处，机械手将完成原位、下降、抓取、上升、右移、下降、放松、上升、左移、循环或者回到原位动作过程。
在执行动作时由限位开关对机械手位置进行控制，并且由双线圈二位电磁阀推动气缸完成。
提出改进方案：在机械手夹紧过程进行探究，增加压力传感器用于机械手爪压力并进行反馈控制；增加超声波传感器检测物体是否滑落。
当物体出现滑落或操作错误时发出报警等。
四、实验设备1、安装了STEP7-Micro/WIN32编程软件的计算机一台2、天科TKPLC-A实验装置3、机械手模块五、设计任务（1）根据控制要求分析控制及动作过程，设计硬件系统；（2）绘制电气原理图及PLC I/O接线图；（3）设计软件系统；（4）组成控制系统；（5）进行系统调试，实现（三）所要求的控制功能，完成模拟实验。
（6）撰写课程设计说明书。
六、参考资料1、天科TKPLC-A实验装置实验手册2、《S7-200可编程序控制器手册》，西门子技术服务中心，四川省机械研究设计院，2000.93、《现代电器控制及PLC应用技术》第2版，王永华，北京航空航天大学出版社指导教师： XX 签名日期： 2015 年 06 月 1日摘要可编程控制器是一种以微处理器为核心的工业控制装置。
plc机械手课程设计实验报告
PLC机械手课程设计实验报告1. 引言本实验针对PLC（可编程逻辑控制器）机械手进行课程设计，旨在通过实际操作掌握PLC编程和机械手控制的基本原理与方法。
通过本实验的学习，可以进一步加深对PLC及其应用的理解，并培养学生的实践能力。
2. 实验目标本实验的目标是设计一个PLC控制的机械手系统，通过编写PLC程序控制机械手的运动和操作。
具体目标如下：1.了解PLC的基本原理和工作方式；2.了解机械手的基本结构和工作原理；3.掌握PLC编程，包括Ladder图的编写；4.实现机械手的基本运动，如抓取、放置等；5.实现机械手的路径规划和运动控制。
3. 实验步骤3.1 实验环境搭建1.准备一台PLC控制器和一台机械手；2.将PLC控制器与机械手进行连接，确保联通正常；3.配置PLC编程软件，确保能够正常编写PLC程序。
3.2 机械手的基本控制在本实验中，我们使用PLC编程软件，针对机械手的基本动作编写PLC程序，实现机械手的基本控制功能。
包括以下几个步骤：1.编写PLC程序，实现机械手的抓取功能；2.编写PLC程序，实现机械手的放置功能；3.编写PLC程序，实现机械手的回到初始位置功能。
3.3 机械手的路径规划和运动控制在本实验中，我们进一步深入研究机械手的路径规划和运动控制。
具体步骤如下：1.学习机械手的运动学原理，并了解机械手路径规划的基本方法；2.编写PLC程序，实现机械手的按照指定路径运动；3.通过模拟机械手的运动轨迹，验证PLC程序的正确性。
4. 实验结果分析实验完成后，我们对实验结果进行分析评估。
主要包括以下几个方面：1.实验是否达到了预期的目标；2.实验中是否存在问题，以及问题的解决方案；3.对实验结果的总结和评价。
通过实验结果分析，我们可以进一步改进实验设计，提高实验教学效果。
5. 总结与展望通过本次PLC机械手课程设计实验，我们对PLC编程和机械手控制有了更深入的理解。
通过实践操作，我们掌握了PLC的基本原理和工作方式，学习了机械手的基本结构和工作原理，并实现了机械手的基本运动和路径规划控制。
PLC课程设计机械手设计
电气控制与PLC课程设计说明书目录1 系统概述............................................................ -2 -1.1设计题目应用背景和意义........................................... - 2 -1.2课题的设计任务及要求............................................. - 3 -1.3机械手的具体参数和要求........................................... - 3 -2 方案论证............................................................. - 4 -2.1 PLC的结构和配置................................................. - 4 -2.2 PLC的选择....................................................... - 5 -2.2 传动机构的选择.................................................. - 6 -3 硬件设计.............................................................. - 7 -3.1系统的原理方框图................................................. - 7 -3.2 主电路.......................................................... - 7 -3.3 I/O分配......................................................... - 7 -3.3 I/O接线图....................................................... - 7 -3.4 元器件选型...................................................... - 7 -4 软件设计.............................................................. - 7 -4.1主流程........................................................... - 7 -4.2梯形图........................................................... - 7 -5 系统调试.............................................................. - 7 - 6设计心得参考文献...................................................... - 7 -1系统概述1.1设计题目应用背景和意义本课程机械手设计主要采用了可编程逻辑控制器，简称PLC，来实现工业场合的的自动控制，PLC以微控制器为核心，综合了计算机技术，自动控制技术和通信技术发展起来的一种新型工业自动控制装置，它具有功能强，可靠性高，配置灵活，使用方便以及体积小，重量轻等优点。
plc课程设计机械手搬运
plc课程设计机械手搬运一、课程目标知识目标：1. 学生能理解PLC（可编程逻辑控制器）的基本原理，掌握其编程方法。
2. 学生能了解机械手的结构、功能及其在工业自动化中的应用。
3. 学生能掌握机械手搬运过程中的控制要求，如运动轨迹、速度调节等。
技能目标：1. 学生能运用所学知识，设计出符合实际需求的PLC程序，实现机械手的搬运功能。
2. 学生能通过小组合作，进行程序调试，解决实际问题，提高团队协作能力。
情感态度价值观目标：1. 学生对工业自动化产生兴趣，认识到PLC技术在现代工业中的重要性。
2. 学生在学习过程中，培养勇于探索、积极创新的精神，提高解决问题的能力。
3. 学生通过课程学习，树立正确的价值观，认识到科技发展对国家和社会的积极影响。
课程性质：本课程为实践性较强的课程，结合理论知识与实际操作，使学生能够学以致用。
学生特点：学生具备一定的PLC基础知识，对实际操作有较高的兴趣。
教学要求：教师需结合学生特点，采用任务驱动法、分组合作等形式，引导学生主动探究，注重培养学生的实践能力和团队协作精神。
通过课程学习，使学生在知识、技能和情感态度价值观方面取得具体的学习成果。
二、教学内容本课程教学内容主要包括以下三个方面：1. PLC基础知识回顾：- PLC的基本原理与结构- PLC的工作过程与编程方法- 常用PLC指令及其应用2. 机械手搬运原理与控制要求：- 机械手的结构、功能及其分类- 机械手搬运过程中的运动轨迹规划- 机械手搬运过程中的速度调节与控制3. PLC编程与机械手搬运实践：- PLC程序设计方法与步骤- 机械手搬运控制程序编写- 程序调试与优化教学大纲安排：第一课时：PLC基础知识回顾第二课时：机械手搬运原理与控制要求第三课时：PLC编程与机械手搬运实践第四课时：程序调试与优化教材章节及内容：第一章：PLC基础知识1.1 PLC的基本原理与结构1.2 PLC的工作过程与编程方法1.3 常用PLC指令及其应用第二章：机械手搬运原理与控制2.1 机械手的结构、功能及其分类2.2 机械手搬运过程中的运动轨迹规划2.3 机械手搬运过程中的速度调节与控制第三章：PLC编程与机械手搬运实践3.1 PLC程序设计方法与步骤3.2 机械手搬运控制程序编写3.3 程序调试与优化教学内容确保科学性和系统性，结合课程目标，使学生能够掌握PLC与机械手搬运相关知识，为后续的实际应用打下坚实基础。
PLC课程设计-机械手PLC控制系统模板
PLC课程设计专业：自动化设计题目：机械手PLC控制系统班级：自0841学生姓名：学号：22指导教师：分院院长：教研室主任：电气工程学院一、课程设计任务书1.课程题目机械手PLC控制系统设计2.设计内容图1 机械手动作示意图设计一个用PLC控制的将工件从A点移到B点的机械手控制系统。
其控制要求如下：1．手动操作，每个动作均能单独操作，用于将机械手复归至原点位置；2．连续运行，在原点位置按起动按钮或当光电探测器探测到有工件时，机械手按图1连续工作一个周期，一个周期的工作过程如下：原点→下降夹→夹紧(T)上→上升→右移→下降→放松(T)→上升→左移到原点，时间T由教师现场规定。
3. 课程设计报告要求（1）画工艺流程图，分析I/O性质，计算I/O点数、存储容量，PLC选型；（2）编写程序（在PC机上编程并下载到PLC中）；（3）运行并调试程序，运行调试记录，在调试过程中出现的问题，解决办法等；；（4）画PLC控制系统外部接线图（含主电路及供电图）；（5）课程设计总结。
包括本次课程设计过程中的收获、体会，以及对该课程设计的意见、建议等；（6）参考文献列表；（7）报告使用B5纸打印，全文不少于2000字。
4. 参考资料[1] 史国生主编. 电气控制与可编程控制器技术.北京:化学工业出版社.2004[2] 王永华.现代电气及可编程控制技术. 北京:北京航空航天大学出版社.2002[3] 徐世许.可编程序控制器原理应用网络.合肥:中国科学技术大学出版社.20015. 设计进度（2011年11月14日至11月25日）时间设计内容11月14日布置设计任务、查阅资料11月15日-11月18日方案论证及总体设计11月20日-11月24日系统调试及整理课程设计报告11月25日课程设计答辩7. 课程设计时间及地点2010年11月14日～2010年11月25日上午8：00～11：00；下午13：00~16：00综合自动化实验室（新实验楼308）PLC课程设计报告班级：自动化0841姓名：杨明影学号： 22号指导教师：叶天迟撰写日期： 2011.11.28目录目录第一章PLC概述 (8)1.1PLC的定义 (8)1.2PLC的由来及发展 (9)1.3PLC的特点及用途 (10)1.4PLC的主要技术指标 (13)第二章根据要求确定被控系统必须完成的动作 (15)2.1控制要求分析 (15)第三章分配输入输出设备 (18)第四章确定PLC的输入、输出电路 (19)第五章设计PLC程序画出梯形图 (21)总结 (26)参考文献 (27)第一章PLC概述1.1 PLC的定义可编程控制器（Programmable Logic Controller）简称PLC，它具备了模拟量控制、过程控制以及远程通信等强大功能，所以美国电气制造商协会将其正式命名为可编程控制器（Programmable Controller）,简称PC。
PLC机械手课程设计报告
P L C机械手课程设计报告Company Document number：WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998目录附录1 机械手电气原理图附录2 机械手梯形图摘要机械手主要用于搬动或者装卸零件的重复动作，动力来源于液压系统。
在机械手控制选用PLC，其原因安全可靠。
机械手控制分为手动、回原点、单步、单周期、自动五大部分。
各个功能运用转换开关进行切换，切后按照以前步骤继续执行。
通过PLC输出驱动中间继电器，接通电磁阀。
首先运用AUTOCAD绘制实际工程电气接线图，在实验室运用实验模拟设备，进行编程模拟。
关键字：机械手 PLC 电气接线图电磁阀中间继电器1 设计目的和要求目的（1）用PLC实现对机械手手、自动控制。
（2）用PLC设计具有多种操作方式的电控系统的程序结构。
（3）掌握一般控制系统操作方式切换时保持系统状态连续的程序设计思路和方法。
（4）自行设计手动、回原点、单步、单周期和自动五种工作方式下的控制程序。
要求（1）绘制电气原理图时要符合国家标准。
（2）PLC配置及硬件接线正确。
（3）PLC程序要满足设计要求。
（4）编写规范可读性强。
（5）程序设计报告撰写规范。
2 机械手的工艺和控制要求设备概况机械手在专用机床及自动生产线上应用十分广泛，主要用于搬动或者装卸零件的重复动作，以实现生产自动化。
本设备为一般机械手，其动力来源于液压系统。
2.1.1 工艺介绍机械手搬运工件动作示意图如下：图机械手搬运工件动作示意图左上角为原点位置，工件按下降—>夹紧—>上升—>右行—>下降—>放松—>上升—>左行—>回原点为一个工作周期。
上升/下降、左行/右行、夹紧/放松的动作均采用电磁阀控制液压系统实现，都工作顺序由行程开关和定时器进行控制。
2.1.2 面板操作该系统的控制方式由操作面板的行程开关进行选择，设计时要求能够进行手动、自动操作方式控制功能。
PLC毕业课程设计报告(机械手)
机电工程系PLC 课程设计报告题目: 基于PLC控制的机械手__________________________________________________________专业：机电一体化班级：10机电 2班学号：姓名：指导老师：答辩日期：2012年月日一、课程设计的目的1、对所学的PLC知识的综合应用2、提高自学能力3、提高PLC控制系统的安装与调试能力4、提高PLC程序的设计能力，特别是对步进顺序控制编程方法的应用5、提高了PLC外部接线能力二、课程设的任务图（1）如图（1）的机械手所示，它的工作任务是将B运输带上的工件搬运到A运输带上。
该机械手主要由能提供上下与左旋右旋的运动机构组成，工作过程如下：1、机械手位于初始位置（压合上限位和左旋限位）时，按下启动按钮SB，当物体检测H6发出信号时，机械手开始夹工件，夹紧电磁阀得电2、当H4被压合时，工件被夹紧，右旋电磁阀得电，机械手抓紧工件右旋，直至压合右旋限位H5。
3、机械手下降，下降电磁阀得电，机械手下降直至压合H3。
4、夹紧电磁阀失电，放松电磁阀得电，放工件到A运输带上，1S后认定已经放松5、上升电磁阀得电，机械手上升，直至压合H1。
6、机械手向左旋，左旋电磁阀得电，机械手左旋直至压合H2，机械手回到原点，完成一个循环。
设计要求：合理利用PLC硬件和软件的资源相结合，合理布置输入和输出端口，合理应用PLC的各种指令，使程序简单易懂便于维修，且能够完成PLC的控制要求。
控制要求：机械手能够循环进行工作，且机械手必须在原位时才可以停车，并有断电保持的功能，以免工作过程中有意外的事故发生。
三、对所设计的任务进行分析1、用PLC来实现该机械手的控制的优缺点PLC是存储控制的一种装置，其控制功能是通过存放在存储其内的程序来实现的，若需要对控制要求做修改的话，只需改变内部的程序便可，使硬件软件化，因此它在工业控制中的地位越来越高，它具有以下特点：可靠性高，编程简单易学，通用性强，使用方便，系统设计周期短，对生产改变适应性强，安装简单，调试方便，适应工业环境。
plc机械手臂课程设计
plc机械手臂课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能够理解PLC（可编程逻辑控制器）的基本原理和功能，掌握PLC在机械手臂控制中的应用。
2. 学生能够掌握机械手臂的运动学原理，了解不同类型的机械手臂及其特点。
3. 学生能够描述并解释PLC编程中常用的逻辑指令和程序设计方法。
技能目标：1. 学生能够运用PLC编程软件进行简单的机械手臂控制程序编写和调试。
2. 学生能够运用所学的知识，设计并实现一个简单的机械手臂动作流程。
3. 学生能够运用问题解决策略，分析和优化机械手臂控制程序，提高其稳定性和效率。
情感态度价值观目标：1. 学生培养对自动化技术及PLC机械手臂控制的兴趣，增强对工程技术领域的认识。
2. 学生在学习过程中，培养合作意识、创新思维和实践能力，提高解决问题的自信心。
3. 学生能够认识到PLC机械手臂在现代制造业中的重要性，理解其在提高生产效率、降低劳动强度等方面的价值。
课程性质：本课程为实践性较强的学科课程，结合理论知识与动手实践，注重培养学生的实际操作能力和创新思维。
学生特点：学生处于高年级阶段，具备一定的物理、数学基础和逻辑思维能力，对新技术和新知识有较高的好奇心和求知欲。
教学要求：教师需引导学生将理论知识与实践操作相结合，鼓励学生主动探索、合作交流，关注学生的学习过程，注重培养学生的动手能力、问题解决能力和综合素养。
通过本课程的学习，使学生能够达到上述课程目标，为后续相关课程的学习打下坚实基础。
二、教学内容本课程教学内容主要包括以下三个方面：1. PLC基础知识：- PLC的组成、工作原理和性能指标- PLC编程语言：指令系统、逻辑表达式和程序结构- PLC在工业自动化中的应用案例2. 机械手臂基本原理：- 机械手臂的结构、分类及其运动学基础- 机械手臂的运动规划和路径设计- 机械手臂的控制原理及方法3. PLC控制机械手臂实践：- PLC编程软件的使用方法- 机械手臂控制程序编写、调试与优化- 实际操作：设计并实现一个简单的机械手臂动作流程教学内容安排与进度：第一课时：PLC基础知识学习，了解PLC的组成、工作原理和性能指标，熟悉PLC编程语言。
PLC课程设计报告机械手搬运单元控制
信息与电气工程学院课程设计说明书（2014 /2015 学年第二学期）课程名称：可编程控制器课程设计题目：机械手搬运单元控制专业班级：电气工程及其自动化学生姓名：学号：指导教师：设计周数：两周设计成绩：2015 年 6月 26日1、课程设计目的PLC原理及应用课程设计是自动化专业领域重要的实践环节之一主要以小型实用性PLC控制系统的软、硬件设计为主。
1.1进一步熟悉掌握PLC控制过程和控制原理，了解机械臂控制的物理结构和工作方式，所需完成任务需要的算法。
1.2逐一明确各路检测信号到PLC的输入通道，包括传感器的原理，连接方法，信号种类，信号调理电路，引入PLC的引线以及PLC的编址。
1.3明确从PLC到各执行机构的输出通道，包括各执行机构的种类和工作原理，驱动电路的构成，PLC输出信号的种类和地址。
1.4通过程序的编写，结合实验室现有的设备进行调试，能够演示过程。
在完成可编程控制器为下位机的相关控制程序的基础上，用组态软件编程实验上位机的控制及其相关监控界面。
2、课程设计正文2.1 主要任务和技术要求2.1.1主要任务：当工件被送到机械手下方后，机械手将向下运动，然后锁紧夹爪，当工件被夹住后，机械手上升，到达上端后，手臂向右旋转180°。
当到达右侧后夹爪向下并释放工件，然后上升，最后机械手臂向左摆动、复位，并发出信号，将控制权交给下一单元。
2.1.2技术要求：①机械夹爪上下运动②机械夹爪锁紧后将有信号产生③机械手臂左右摆动（180°）④只有当机械手臂下降到低端时才能作开合动作⑤完成动作后，发出信号给下一单元2.2硬件设计2.2.1方案设计思路分析从工艺要求中可以看出控制方式为两种，分别完成自动方式（I0.3=0）和手动方式（I0.3=1）的运动，启动/停止按钮I0.0完成启动（I0.0=1）和停止（I0.0=0）功能，复位信号I0.1完成系统的复位，单步按钮I0.2用于控制手动方式的单步控制。
plc机械手的课程设计
plc机械手的课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能够理解PLC（可编程逻辑控制器）的基本原理和功能，掌握机械手的运作机制；2. 学生能够描述PLC在工业自动化中的应用，特别是机械手操作中的关键作用；3. 学生能够解释PLC编程的基本逻辑，理解并运用相关指令控制机械手的运动路径。
技能目标：1. 学生能够操作PLC模拟软件，编写基本的控制程序，实现对机械手的简易控制；2. 学生能够通过小组合作，进行机械手控制系统的故障排查与程序调试；3. 学生能够运用工程思维，设计简单的自动化流程，并通过PLC机械手实现。
情感态度价值观目标：1. 学生能够培养对工业自动化及智能制造的浓厚兴趣，增强对工程技术职业的认同感；2. 学生能够在项目实践中体会团队合作的重要性，学会沟通协作，培养解决问题的能力；3. 学生能够认识到科技发展对工业生产的影响，树立创新意识，激发对技术进步的责任感。
二、教学内容1. PLC基础知识：包括PLC的定义、结构、工作原理及其在工业自动化中的应用场景，重点讲解PLC在机械手控制系统中的作用。
教材章节：第二章“可编程逻辑控制器基础”2. 机械手结构与原理：介绍机械手的基本结构、运动学原理和控制系统，分析机械手在自动化生产线中的功能。
教材章节：第三章“工业机器人基础”第一节“工业机器人的结构与原理”3. PLC编程指令与逻辑：讲解PLC编程的基础知识，包括逻辑指令、定时器、计数器等，并通过实例分析其在机械手控制中的应用。
教材章节：第四章“PLC编程与应用”第一节“PLC编程基础”4. PLC机械手控制实践：结合模拟软件，分组进行机械手控制系统的编程与调试，实现简单的运动控制任务。
教材章节：第四章“PLC编程与应用”第二节“PLC在工业机器人中的应用”5. 故障排查与程序优化：教授学生如何分析控制程序中的问题，进行故障排查，并通过优化程序提高机械手操作的稳定性。
教材章节：第四章“PLC编程与应用”第三节“PLC程序调试与优化”6. 综合应用与拓展：鼓励学生运用所学知识，设计简单的自动化流程，并通过PLC机械手实现。
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目录1 引言 (5)2 设计目的及主要内容 (6)2.1设计目的 (4)2.2.主要内容 (4)3 气动机械手的操作要求及功能 (4)3.1.操作要求 (4)3.2操作功能 (5)4 PLC及机械手的选择和论证 (6)4.1 PLC (6)4.1.1 PLC简介 (6)4.1.2 PLC的结构及基本配置 (6)4.1.3 PLC的选择及论证. (7)4.2机械手 (7)4.2.1机械手简介 (7)4.2.2机械手的选择 (8)5 硬件电路设计及描述 (8)5.1操作方式 (8)5.2 PLC的I/O分配接线 (9)6 软件电路设计及描述 (10)6.1机械手的操作系统程序 (10)6.2回原位程序 (10)6.3手动单步操作程序 (11)6.4自动操作程序 (12)6.5机械臂传送系统梯形图 (12)6.6指令语句表 (13)7 心得体会 (15)参考文献 (16)1引言在现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。
化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。
但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。
专用机床是大批量生产自动化的有效的办法；控制机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。
但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化。
据资料介绍，美国生产的全部工业零件中，有75%是小批量生产，金属加工生产批量中有四分之三有50件以下，零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产时间的5%。
从这里看出，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而生产的。
并且在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。
自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。
机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。
机械手一般由耐高温，抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣的环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。
可编程控制器是继电器控制和计算机控制出上开发的产品，逐渐发展成以微器处理为核心把自动化技术、计算机技术、通信技术融为一体的新型工业自动控制装置。
机械手采用plc控制，具有可靠性高，改变程序灵活等优点。
无论进行时间控制还是控制或混合控制，都可以通过设置plc的程序实现。
可以根据机械手的动作顺序改变程序，是机械手通用性更好。
采用气压传动，动作迅速，反应灵敏，能实现过载保护，便于自动控制。
工作环境适应性好。
阻力损失和泄露减少。
不会污染环境，造价低。
在彩电、冰箱等家用电器产品的装配生产线上，在半导体芯片、印刷电路等各种电子产品的装配流水线上，不仅可以看到各种大小不一、形状不同的气缸、气爪，还可以看到许多灵巧的真空吸盘将一般气爪很难抓起的显像管、纸箱等物品轻轻地吸住，运送到指定目标位置气动机械手被广泛应用于汽车制造业、半导体及家电行业、化肥和化工，食品和药品的包装、精密仪器和军事工业等。
2 设计目的及主要内容2.1设计目的1、培养plc设计能力；2、扩展知识结构；3、培养综合运用能力；4、是课堂教学的有益补充。
通过本次课程设计，进一步加强自己对机械手和PLC的认识，以及它们在生活中广泛应用。
2.2主要内容1.正确选用机械手和PLC类2.绘制I/O分配3.设计梯形图4.指令语句5.模拟调试3 气动机械手的操作要求及功能3.1操作要求气动机械手的动作示意图如图1所示，气动机械手的功能是将工件从A处移送到B处。
控制要求为：1、气动机械手的升降和左右移行分别由不同的双线圈电磁阀来实现，电磁阀线圈失电时能保持原来的状态，必须驱动反向的线圈才能反向运动；2、上升、下降的电磁阀线圈分别为Q0.0、Q0.2；右行、左行的电磁阀线圈为Q0.3、Q0.4；3、机械手的夹钳由单线圈电磁阀Q0.1来实现，线圈通电时夹紧工件，线圈断电时松开工件；4、机械手的夹钳的松开、夹紧通过延1S实现；5、机械手的下降、上升、右行、左行的限位由行程开关I1.0、I0.5、I1.1、I0.6来实现；3.2操作功能机械手的操作面板如图2所示。
机械手能实现手动、回原位、单步、单周期和连续等五种工作方式。
1、手动工作方式时，用各按钮的点动实现相应的动作；2、连续工作方式时，机械手在原位，只要按下启动安钮，机械手就会连续循环工作，直到按下停止安钮；3、单步工作方式时，每按下一次启动安钮，机械手向前执行一步；4、单周期工作方式时，每按下一次启动安钮，机械手只运行一个周期；5、传送工件时，机械手必须升到最高点才能左右移动，以防止机械手在较低位置运行时碰到其他工件；6、出现紧急情况，按下紧急停车按钮时，机械手停止所有的操作。
4 PLC及机械手的选择和论证4.1 PLC4.1.1 PLC简介可编程控制器（简称PLC）：是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计的。
它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算,顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。
PLC具有通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、抗干扰能力强、编程简单等特点。
可以预料：在工业控制领域中，PLC控制技术的应用必将形成世界潮流。
4.1.2 PLC的结构及基本配置一般讲，PLC分为箱体式和模块式两种。
但它们的组成是相同的，对箱体式PLC，有一块CPU板、I/O板、显示面板、内存块、电源等，当然按CPU性能分成若干型号，并按I/O点数又有若干规格。
对模块式PLC，有CPU模块、I/O 模块、内存、电源模块、底板或机架。
无任哪种结构类型的PLC，都属于总线式开放型结构，其I/O能力可按用户需要进行扩展与组合。
CPU：PLC中的CPU是PLC的核心，起神经中枢的作用，每台PLC至少有一个CPU。
与通用计算机一样，主要由运算器、控制器、存储器及实现它们之间联系的数据、控制及状态总线构成，还有外围芯片、总线接口及有关电路。
它确定了进行控制的规模、工作速度、内存容量等。
内存主要用于存储程序及数据，是PLC不可缺少的组成单元。
存储器：可编程序控制器的存储器分为系统程序存储器和用户程序存储器。
I/O模块：PLC的对外功能，主要是通过各种I/O接口模块与外界联系的。
电源模块：有些PLC中的电源，是与CPU模块合二为一的，有些是分开的，其主要用途是为PLC各模块的集成电路提供工作电源。
同时，有的还为输入电路提供24V的工作电源。
电源以其输入类型有：交流电源，加的为交流220VAC 或110VAC，直流电源，加的为直流电压，常用的为24V。
PLC 的外部设备：外部设备是PLC系统不可分割的一部分，它有四大类1. 编程设备2. 监控设备3. 存储设备.4. 输入输出设备.4.2 机械手4.2.1机械手简介mechanical hand 也被称为自动手，auto hand能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机械手简述:机械手的形式是多种多样的，有的较为简单，有的较为复杂，但基本的组成形式是相同的，一般由执行机构、传动系统、控制系统和辅助装置组成。
1．执行机构机械手的执行机构，由手、手腕、手臂、支柱组成。
手是抓取机构，用来夹紧和松开工件，与人的手指相仿，能完成人手的类似动作。
手腕是连接手指与手臂的元件，可以进行上下、左右和回转动作。
支柱用来支撑手臂，也可以根据需要做成移动。
2．传动系统执行机构的动作要由传动系统来实现。
常用机械手传动系统分机械传动、液压传动、气压传动和电力传动等几种形式。
3.控制系统机械手控制系统的主要作用是控制机械手按一定的程序、方向、位置、速度进行动作，简单的机械手一般不设置专用的控制系统，只采用行程开关、继电器、控制阀及电路便可实现动传动系统的控制，使执行机构按要求进行动作．动作复杂的机械手则要采用可编程控制器、微型计算机进行控制。
4.2.2机械手选择由于机械手是在搬运中的应用，所以采用传送带加旋转的机械手类型。
此机械手易于操作，性能可靠。
并且根据要求，我们设计的是气动机械式。
5 硬件电路设计及描述5.1 操作方式设备的操作方式一般可分为手动和自动两大类，手动操作方式主要用于设备的调整，自动操作方式用于设备的自动运行。
手动操作方式------手动操作：用单个按钮接通或断开各自对应的负载。
自动操作方式------单步运行：每按一次启动按钮，设备前进一个工步。
------单周期运行：在原点位置时，按下启动按钮设备自动运行一个周期后停止原位；途中按下停止按钮，设备停止运行；再按下启动按钮时，设备从断点处继续运行，直到原位停止。
-------连续运行：在原点位置按下启动按钮，设备按既定工序连续反复运行。
中途按下停止按钮，设备运行到原位停止。
5.2 PLC的I/O分配接线I/O分配及接线图I6 软件电路设计及描述6.1 主程序设计主程序是整个程序的开始，系统读取的时候一定从主程序开始，至于之后需执行哪个子程序，都在主程序中体现。
SM0.0的常开触点一直闭合，链接公用程序，公用程序是无条件执行的；在手动控制方式中，I2.0为ON时，其常开触点闭合，执行“手动”子程序；在回原点控制方式中，I2.1为ON时，其常开触点闭合，执行“回原点”子程序；在单步、单周期和连续控制方式中，I2.2、I2.3、I2.4并联，其中任何一个为ON时，执行“自动”子程序。
主程序梯形图为：图2-1 主程序梯形图6.2 公用程序设计公用程序用于处理各种工作方式都要执行的任务，以及不同的工作方式之间相互切换的处理。
左限位开关I0.4、上限位开关I0.2的常开触点和表示机械手松开的Q0.1的常闭触点串联接通时，“原点条件”M0.5变为ON，机械手处于原点状态，在开始执行用户程序、系统处于手动或自动回原点状态时，初始步对应的M0.0将被置位，为进入单步、单周期和连续工作方式作好准备。
若M0.5为OFF状态，M0.0被复位，初始步为不活动步，按下启动按钮也不能进入步M2.0，系统不能在单步、单周期和连续工作方式下工作。
当系统处于手动工作方式和回原点方式时，必须将单步、单周期以及连续工作方式程序中，除初始步以外的各步对应的存储器位（M2.0~M2.7）复位，否则当系统从自动工作方式切换到手动工作方式，然后又返回自动工作方式时，可能会出现同时有两个活动部的异常情况，引起错误的动作。
如果不是回原点方式，I2.1的常闭触点闭合，代表回原点中的各步M1.0~M1.5复位。