MT法速度测量方法误差评估
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注：1，计数绝对误差+/-1，可以通过分段讨论，严格得出这个结论。
2，理论计数，特指绝对误差最大时的值。 3，未经过验证，有错误，谢谢指出。
设定时器单位为 T，采用到编码器 X 脉冲时，定时器计数个数为 B。则理论计数 个数有可能为 B±1。 测量速度：
Vt = X/(B*T)
实际速度：
Vo = X/((B±1)*T),
相对误差： E=(Vo - Vt)/Vo=( X/((B-1)*T)- X/(B*T))/( X/(B*T))=1/(B-1)
Ø 误差评估：E = ±1/A = 60/(N*P*T) <= Ec, 推出：
N >= 60/(P*T*Ec)
Ø QEI 寄存器溢出评估：令 QEI 计数位数 S,余量为 M 个数。 A = N*P*T/60 <= 2^(S-1)-M，推出： N <= (2^(S-1)-M)*60/(P*T)
综上：转速 N(rpm) ∈ [60/(P*T*Ec), (2^(S-1)-M)*60/(P*T)]
Ø 定时器计数器溢出评估：令定时器计数位数 S,余量为 M 个数。 B = 60*X/(N*P*T) <= 2^(S-1)-M，推出： N >= (60*X/(P*T)) / (2^(S-1)-M)
综上：转速 N(rpm) ∈ [(60*X/(P*T)) / (2^(S-1)-M),(60*X/(P*T))*(Ec/(Ec+1))]
ü T 法：
Ø 设定时器单位为 T，采用到编码器 X 脉冲时,定时器计数个数为:
B=X*(1/((N/60) *P))/T=60*X/(N*P*T) Ø 误差评估：E = 1/(B-1) = (N*P*T)/(60*X-(N*P*T)) <= Ec,推出：
N <= (60*X/(P*T))*(Ec/(Ec+1)) < (60*X/(P*T))
M/T 法速度测量方法误差评估
21674460@qq.com 2011-12-22
1、 目前常用的速Biblioteka Baidu测量方法有如下：
ü M 法：
v(k) = (x(k) – x(k-1))/T = △X/T ----- 固定 T △X 存在计数绝对误差±1。 设固定测量时间内脉冲数为 A,则理论计数（实际计数）有可能为 A±1： 测量速度：
Vt = A/T 实际速度：
Vo=(A±1)/T 相对误差：
E=(Vo - Vt)/Vo = ((A±1)/T-A/T)/(A/T) = ±1/A。 提高速度测量精度措施：加长采用周期、提高编码器线数、高速误差小。适合 高速测量，同时必须保证两次采样点计数差小于 QEI 计数器值最大值的一半。
ü T 法： v(k) = X/(t(k) – t(k-1)) = X/△T ----- 固定 X △T 存在计数绝对误差±1。
提高速度测量精度措施：减小 T 来增加 B（必须保证两次采样点计数差小于 QEI 计数器值最大值），降低编码器线数。适合低速测量。
2、 设允许的误差为 Ec,编码器线数为 PPR，令 P=4*PPR(转一圈编码器计数值)，请评估 转速为 N（rpm），必须满足条件。
ü M 法：
Ø 令固定测量时间为 T(单位 s)，则 T 时间内，脉冲数为： A=(N/60) *P*T=P*T*N/60。
2，理论计数，特指绝对误差最大时的值。 3，未经过验证，有错误，谢谢指出。
设定时器单位为 T，采用到编码器 X 脉冲时，定时器计数个数为 B。则理论计数 个数有可能为 B±1。 测量速度：
Vt = X/(B*T)
实际速度：
Vo = X/((B±1)*T),
相对误差： E=(Vo - Vt)/Vo=( X/((B-1)*T)- X/(B*T))/( X/(B*T))=1/(B-1)
Ø 误差评估：E = ±1/A = 60/(N*P*T) <= Ec, 推出：
N >= 60/(P*T*Ec)
Ø QEI 寄存器溢出评估：令 QEI 计数位数 S,余量为 M 个数。 A = N*P*T/60 <= 2^(S-1)-M，推出： N <= (2^(S-1)-M)*60/(P*T)
综上：转速 N(rpm) ∈ [60/(P*T*Ec), (2^(S-1)-M)*60/(P*T)]
Ø 定时器计数器溢出评估：令定时器计数位数 S,余量为 M 个数。 B = 60*X/(N*P*T) <= 2^(S-1)-M，推出： N >= (60*X/(P*T)) / (2^(S-1)-M)
综上：转速 N(rpm) ∈ [(60*X/(P*T)) / (2^(S-1)-M),(60*X/(P*T))*(Ec/(Ec+1))]
ü T 法：
Ø 设定时器单位为 T，采用到编码器 X 脉冲时,定时器计数个数为:
B=X*(1/((N/60) *P))/T=60*X/(N*P*T) Ø 误差评估：E = 1/(B-1) = (N*P*T)/(60*X-(N*P*T)) <= Ec,推出：
N <= (60*X/(P*T))*(Ec/(Ec+1)) < (60*X/(P*T))
M/T 法速度测量方法误差评估
21674460@qq.com 2011-12-22
1、 目前常用的速Biblioteka Baidu测量方法有如下：
ü M 法：
v(k) = (x(k) – x(k-1))/T = △X/T ----- 固定 T △X 存在计数绝对误差±1。 设固定测量时间内脉冲数为 A,则理论计数（实际计数）有可能为 A±1： 测量速度：
Vt = A/T 实际速度：
Vo=(A±1)/T 相对误差：
E=(Vo - Vt)/Vo = ((A±1)/T-A/T)/(A/T) = ±1/A。 提高速度测量精度措施：加长采用周期、提高编码器线数、高速误差小。适合 高速测量，同时必须保证两次采样点计数差小于 QEI 计数器值最大值的一半。
ü T 法： v(k) = X/(t(k) – t(k-1)) = X/△T ----- 固定 X △T 存在计数绝对误差±1。
提高速度测量精度措施：减小 T 来增加 B（必须保证两次采样点计数差小于 QEI 计数器值最大值），降低编码器线数。适合低速测量。
2、 设允许的误差为 Ec,编码器线数为 PPR，令 P=4*PPR(转一圈编码器计数值)，请评估 转速为 N（rpm），必须满足条件。
ü M 法：
Ø 令固定测量时间为 T(单位 s)，则 T 时间内，脉冲数为： A=(N/60) *P*T=P*T*N/60。