电子教案-工业机器人现场编程(FANUC)+黄忠慧+ppt-任务1 机器人使用安全规程39页PPT
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电子教案-工业机器人现场编程(FANUC)+黄忠慧+ppt-任务2 信号指令
3）选择I/O（信号），按ENTER（回车）键确认（画面 2）；
画面1
4）选择所需要的项,按 ENTER（回车） 键确认；
5）根据光标位置输入值或选择相应的项并输入值即可。
画面2
I/O指令的应用实例——搬运工件
• 如图5-11所示，将工件从A搬到B位。机器人从HOME点出发，经 P[1]到P[2]，抓取工件，再过P[1] P[3] 到P[4]点，将工件放下。请 用示教器示教程序。其中RO[1]是机器人输出信号，当RO[1]=ON ，抓手动作，抓起工件。当RO[1]=OFF，抓手松开，放下工件。
谢谢
电气电子学院 黄老师
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DO[i]=PULSE ,(Width)指令，仅在所指定的时间内接通而输出所指定 的数字输出。在没有指定时间的情况下，输出脉冲宽度 $DEFPULSE(单位0.1sec)所指定。 Width=脉冲宽度（0.1 to 25.5秒）
例如
5: DO[1]=PULSE
6： DO[2]=PULSE,0.2sec 7： DO[R[3]]=PULSE，1.2sec
• 1 R[i] =RI[i] 指令 R[i] =RI[i] 指令,将机器人的输入状态，（ON=1，OFF=0）存储到寄
存器中。 例如
1： R[1]=RI[1] 2： R[R[3]]=RI[R[4]]
• 2 RO[i]=ON/OFF指令 RO[i]=ON/OFF指令，接通或断开所指定的机器人数字输出信号。 例如
3：RO[1]=ON 4：RO[R[3]]=OFF
• 3 RO[i]=PULSE,[时间] RO[i]=PULSE ,(时间)指令，仅在所指定的时间内接通输出信号。在
没有指定时间的情况下，脉冲输出$DEFPULSE(单位0.1sec)所指定 。 Width=脉冲宽度（0.1 to 25.5秒）
电子教案-工业机器人现场编程(FANUC)+黄忠慧+ppt-任务3 判断选择控制指令
>
Constant 无
R[i]
>=
R[i]
TIMEROUT LBL[i]
AI/AO
=
ON
GI/GO
<=
OFF
DI/DO
<
UI/UO
<>
(2)指定时间待命指令 WAIT (时间） 使程序的执行在指定时间内待命 例：
1：WAIT 2.00sec //等待2秒后，程序继续往下执行。 2：WAIT R[1] //等待时间为R[1]中的值。 条件待命指令
JMP LBL[i] Call(program)
可以通过逻辑运算符“or”（或）和 “and”（与）将多个条件组合在一起，但是“or” （或）和 “and”（与）不能在同一行中使用。 例如： IF 〈条件１〉and（条件２）and（条件３）是正确的 IF 〈条件１〉and（条件２）or（条件３）是错误的
• 例如 WAIT DI[2]<>OFF TIMEOUT,LBL[1] • WAIT RI[R[1]]=R[1] • WAIT DI[1]=ON
3、 等待超时应用实例
图5-17为机床上下料的工作流程图，请根据流程图要求示教程序。 机床门打开信号为DI[101]=ON，DO[100]为机器人取件结束发出的 信号。
// 等待机床门打开，超时转向报警
6：CALL UL_MC1
//调用机床内取件程序
7：DO[100]=ON
//取件结束信号
8：END
9：LBL[999]
10：L P[1]2000mm/sec
CNT50 //按原来路径退回
11：L PR[1:HOME]2000mm/sec
FINE //回HOME位置
电子教案-工业机器人现场编程(FANUC)+黄忠慧+ppt-任务5 偏移和坐标系指令
• 1、用户坐标系调用指令格式 • UFRAME_NUM =（值） • 值可以是1~9的常数或寄存R[],当是寄存R []的值也应是1~9。 • 功能：改变当前所选的工具坐标系。当程序执行到该指令时，当
前坐标系自动切换到相应的坐标系。
坐标系调用指令应用实例
1:UTOOL_NUM=1 2:UFRAME_NUM=1 2:L P{1] 20% CNT20 3:L P[2] 20% FIN 5:UTOOL_NUM=2 6:UFRAM_NUM=0 7:L P[3] 20% CNT50 8:L P[4] 20% FIN END
PROG1
1: J PR[1:HOME] 2000mm/sec FINE 2：R[1]=0 3：OFFSET CONDITON PR[20] 4：CALL PR_INITIAL
5: LBL[1] 6: L P[1] 2000mm/sec FINE，OFFSET 7: L P[2] 2000mm/sec FINE，OFFSET 8: L P[3] 2000mm/sec FINE，OFFSET 9: L P[4] 2000mm/sec FINE，OFFSET 10: L P[1] 2000mm/sec FINE，OFFSET
移条件指令一直有效到程序运行结束或者下一个偏移条件指令被 执行（注，偏移条件指令只对包含有附加运动指令OFFSET（偏 移）的运动语句有效）。
例如： 1. OFFSET CONDITION PR[1] 2. J P[1] 100% FINE （偏移无效） 3. L P[2] 500mm/sec FINE offset （偏移有效,）
11: L PR[1:HOME] 2000mm/sec FINE
12: PR[20,2]= PR[20,2]+60
前坐标系自动切换到相应的坐标系。
坐标系调用指令应用实例
1:UTOOL_NUM=1 2:UFRAME_NUM=1 2:L P{1] 20% CNT20 3:L P[2] 20% FIN 5:UTOOL_NUM=2 6:UFRAM_NUM=0 7:L P[3] 20% CNT50 8:L P[4] 20% FIN END
PROG1
1: J PR[1:HOME] 2000mm/sec FINE 2：R[1]=0 3：OFFSET CONDITON PR[20] 4：CALL PR_INITIAL
5: LBL[1] 6: L P[1] 2000mm/sec FINE，OFFSET 7: L P[2] 2000mm/sec FINE，OFFSET 8: L P[3] 2000mm/sec FINE，OFFSET 9: L P[4] 2000mm/sec FINE，OFFSET 10: L P[1] 2000mm/sec FINE，OFFSET
移条件指令一直有效到程序运行结束或者下一个偏移条件指令被 执行（注，偏移条件指令只对包含有附加运动指令OFFSET（偏 移）的运动语句有效）。
例如： 1. OFFSET CONDITION PR[1] 2. J P[1] 100% FINE （偏移无效） 3. L P[2] 500mm/sec FINE offset （偏移有效,）
11: L PR[1:HOME] 2000mm/sec FINE
12: PR[20,2]= PR[20,2]+60
电子教案-工业机器人现场编程(FANUC)+黄忠慧+ppt-任务3 设置用户坐标系
步骤：
1. 依次按键操作： MENU（菜单） -SETUP（设定）--F1 TYPE（类型）-Frames（坐标系）进入坐标系设置界 面，见画面1；
2. 按 F3 OTHER （坐标）选择 USER Frame （用户坐标） 进入用户坐标系的设置 界面，见画面2；
画面1 画面2
3. 移动光标至想要设置的用户坐标系， 按F2 DETAIL（细节）进入设置画面3；
4. 按 F2 METHOD（方法），见画面3,移 动光标,选择所用的设置方法 Three point（3点记录），按 ENTER（回车） 确认,进入 具体设置画面；
Three point：三点法；
画面2 画面3
5. 记录Orient Origin Point（坐标原点） ：
a) 光标移至Orient Origin Point（坐标原点），按 SHIFT+F5 RECORD （位置记录） 记录。
b) 光标移至 Y Direction Point （Y轴方向）行，按 SHIFT+F5 RECORD（位置记录）记录；
c) 记录完成，UNINIT（未示教）变为USED（设定完 成）；
d) 移动光标到 原点）；
Orient Origin Point（坐标
e) 按SHIFT+F4 MOVE_TO（位置移动）使示教点回到
2. 按F5 SETING（设定号码），屏幕中出现： Enter frame number：（输入坐标系号：） （见画面2）；
3. 用数字键输入所需 激活用户坐标系号， 按ENTER （回车）键确认；
屏幕中将显示被激活的用户坐标系号， 即当前有效用户坐标系号（见画面3）。
画面1 画面2 画面3
方法二： 步骤： 1. 按SHIFT+COORD键，弹出黄色对
电子教案-工业机器人现场编程(FANUC)+黄忠慧+ppt-C-4.3.8-O-F撤销
5 继续执行一次【Undo】（撤销）操作，即可将刚才 执行的撤销操作，还原到执行撤销操作之前的状态
谢谢
电气电子学院 黄老师
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工业机器人（FANUC）现场编程
撤销Undo
Undo
• 可以 撤销一步操作。可以撤销指令的更改、行插入、行删除等程 序编辑操作。若在编辑程序的某一行时执行撤销操作，则相对该 行执行的所有操作全部都撤销。此外，在行插入和行删除中，撤 销所有已插入的行和已删除的行。连续两次执行还原操作时，可 以返回到执行还原操作之前额状态。
Байду номын сангаас
以撤销【Insert】（插入）操作为例
• 1 进入编辑界面，显示F5 【EDCMD】； • 2 按 F5 【EDCMD】（编辑）键，显示编辑指令菜单。如图
• 3 移动光标到【Undo】（复原）项，并回车确认，
4按F4【YES】，则撤销空白行插入的操作；按F5【NO】,则取消 撤销的操作。
撤销插入空白行操作后的画面
谢谢
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工业机器人（FANUC）现场编程
撤销Undo
Undo
• 可以 撤销一步操作。可以撤销指令的更改、行插入、行删除等程 序编辑操作。若在编辑程序的某一行时执行撤销操作，则相对该 行执行的所有操作全部都撤销。此外，在行插入和行删除中，撤 销所有已插入的行和已删除的行。连续两次执行还原操作时，可 以返回到执行还原操作之前额状态。
Байду номын сангаас
以撤销【Insert】（插入）操作为例
• 1 进入编辑界面，显示F5 【EDCMD】； • 2 按 F5 【EDCMD】（编辑）键，显示编辑指令菜单。如图
• 3 移动光标到【Undo】（复原）项，并回车确认，
4按F4【YES】，则撤销空白行插入的操作；按F5【NO】,则取消 撤销的操作。
撤销插入空白行操作后的画面
电子教案-工业机器人现场编程(FANUC)+黄忠慧+ppt-任务6 认识动作附加指令
• （1） 条件工具补偿指令 • TOOL_OFFSET CONDITION PR [ i ](UTOOL [j]) （条件工具补偿指令） • JP [1] 5 0 % FINE Tool Offset（工具补偿指令） • （2）直接工具补偿指令 • J P [1] 50% FINE Tool_Offset，PR [2]
人检测到跳过条件成立时，由数字伺服控制，以电机的最大扭矩迅速地停止机器人。
如：
1:SKIP CONDITON DI[1]=ON // 设定跳过条件是 DI[1]=ON
2:J P[1] 100% FINE
// 机器人运行到P[1]点
3:J P[2] 1000 mm/sec FINE Skip， LBL[1] //机器人从P[1]点到P[2]点运动过程中查询条件DI[1]=ON
工业机器人（FANUC）现场编程
认识动作附加指令
1 动作附加指令
• 动作附加指令是在机器人动作过程中使其执行特定作业的指令
手腕关节动作指令 (Wjnt)
加减速倍率指令 (ACC)
跳过指令 (Skip，LBL[i])
工具补偿指令(TooLOffset)
直接工具补偿指令 (Tool_Offset，PR[i])
2 加减速倍率指令ACC
• 加减速倍率指令ACC格式： JP [1] 50% FINE ACC80 • 加减速倍率指令，指定动作中的加减速所需时间的比率。 • 减小加减速倍率时，加减速时间将会延长（慢慢地进行加速/减速）。 • 增大加减速倍率时，加减速时间将会缩短（快速进行加速/减速）。 • 加减速倍率值为0〜150%。当ACC值大时，机器人加速时间短，ACC
5 先执行指令 TA/TB
执行开始时间： TA:0～0.5[sec] TB:0～30[sec]
人检测到跳过条件成立时，由数字伺服控制，以电机的最大扭矩迅速地停止机器人。
如：
1:SKIP CONDITON DI[1]=ON // 设定跳过条件是 DI[1]=ON
2:J P[1] 100% FINE
// 机器人运行到P[1]点
3:J P[2] 1000 mm/sec FINE Skip， LBL[1] //机器人从P[1]点到P[2]点运动过程中查询条件DI[1]=ON
工业机器人（FANUC）现场编程
认识动作附加指令
1 动作附加指令
• 动作附加指令是在机器人动作过程中使其执行特定作业的指令
手腕关节动作指令 (Wjnt)
加减速倍率指令 (ACC)
跳过指令 (Skip，LBL[i])
工具补偿指令(TooLOffset)
直接工具补偿指令 (Tool_Offset，PR[i])
2 加减速倍率指令ACC
• 加减速倍率指令ACC格式： JP [1] 50% FINE ACC80 • 加减速倍率指令，指定动作中的加减速所需时间的比率。 • 减小加减速倍率时，加减速时间将会延长（慢慢地进行加速/减速）。 • 增大加减速倍率时，加减速时间将会缩短（快速进行加速/减速）。 • 加减速倍率值为0〜150%。当ACC值大时，机器人加速时间短，ACC
5 先执行指令 TA/TB
执行开始时间： TA:0～0.5[sec] TB:0～30[sec]
电子教案-工业机器人现场编程(FANUC)+黄忠慧+ppt-任务1 寄存器指令
谢谢
电气电子学院 黄老师
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步骤提示:： ① 创建程序:Test1; ② 进入编辑界面,按 F1 INST （指令）键； ③ 1至7行：选择 Registers （寄存器计算指令）项，按
ENTER（回车） 键确认进行指令框架选择； ④ 8至12行：用SHIFT+POINT（教点资料）记录任意位置后，
把光标移到P[ ]处，通过 F4 CHOICE （选择）键选择PR[ ]， 并输入适当的寄存器位置号。
查看位置寄存器的值 步骤： 1）按 Data （资料） 键，出现画面1； 2）按 F1 TYPE(类型) 出现以下内容：
Registers：寄存器计算指令； Position Reg：位置寄存器；
3）移动光标选择Position Reg（位置寄存器），按ENTER （回车）键，出现画面2；
4）把光标移至寄存器号后，按 ENTER（回车）键 ， 输入注释。
Registers：寄存器计算指令； Position Reg：位置寄存器；
3）移动光标选择Registers（寄存器计算指令），按 ENTER（回车）键，出现画面2；
4）把光标移至寄存器号后，ENTER（回车）键， 输入注释；
5）把光标移到值处，使用数字键可直接修改数值。
工业机器人（FANUC）现场编程
寄存器指令
1．寄存器指令 Registers
寄存器支持“＋”,“－”,“＊”,“／”四则运算和多项式
常用寄存器的类型
寄存器计算指令 R[i]
位置寄存器 PR[i] PR[i,j]
其中,i=1,2,3……，为寄存器号。
寄存器计算指令 R[i]
Constant R[i]
7）把光标移至数据，可以用数字键直接修 改数据。
电子教案-工业机器人现场编程(FANUC)+黄忠慧+ppt-任务1 管理程序
把光标移至需要修改的项（只有1-7项可以修改），按 【ENTER】 （回车） 键或按 F4 【CHOICE 】（选择）键进行修改
•修改完毕，按 F1【END】（结束）键，回到【SELECT】界面。
工业机器人（FANUC）现场编程
程序的启动方式
1 程序启动操作流程
ON TP开关
OFF
测试操作 TP启动ABORED（中 断 状 态 为
）终 止
1选择 ABORT （ALL）（程序结束）；
按TP上的【FCTN】键，选择【1ABORT（ALL）】（程序 结束）。
2系统终止（ CSTOP） 信号输入；
2）．报警引起的程序中断
按下紧急停止键将会使机器人立即停止，程序运行中断，报警出现， 伺服系统关闭。
Program name 程序名称，。
Sub Type
子类型：NONE：无；JB：工作程序； PR：处理程序；MR：宏程序；
Comment Group Mask
Write protection Ignore pause
Stack size
程序注释 运动组，定义程序中有哪几个组受控制。只 有 在 该 界 面 中 的 位 置 数 据 项 （ Positions ） 为 “无”时可以修改此项。 写保护，通过写保护来指定程序是否可以被 改变：ON：程序被写保护； OFF：程序未被写保护； 中断忽略：对于没有动作组的程序，当设定 为ON，表示该程序在执行时不会被报警重要 程度在SERVO及以下的报警、急停、暂停而中 断。 堆栈大小
删除一个程序
步骤一：按SELECT键 进入程序目录画面
步骤二：移动光标到所要删除的程序名上
如删除程序TEST5
移动光标到 所要删除的 程序名上
电子教案-工业机器人现场编程(FANUC)+黄忠慧+ppt-任务2 认识FANUC 机器人
Dispense Tool 用于布胶 Paint Tool 用于油漆 Laser Tool 用于激光焊接和切割
应用工具软件的作用
应用工具软件被嵌入机器人控制装置，可进行如下作业： • 设定机器人系统;创建程序;程序的测试运转;自动运转;状态显示及
监控;可以通过安装其它选项软件强化系统的扩展及管理功能。
部件功能介绍
OPERATION BOX：操作面板和操作盒，操作面板及操作盒上的按钮盒二级管用来 启动机器人，以及显示机器人状态。面板上有一个串行接口的端口，供外部设备连 接，另外还有一个连接存储卡的接口，用来备份数据。操作面板盒操作盒还控制着 紧急停止控制线路。 TRANSFORMER：变压器，变压器将输入的电压转换成控制器所需的AC电压。 FAN UNITS：风扇单元，热交换器，这些设备为控制单元内部降温。 BREAKER：线路断开器，如果控制器内的电子系统故障，或者非正常输入电源造 成系统内的高电流，则输入电源连接到线路断开器，以保护设备。 DISCHARGE RESISTOR：再生电阻器，为了释放伺服马达的逆向电场强度，在伺服 放大器上接一个再生电阻器。
• （3）创建程序：程序通过组合动作指令、I/O指令、数值寄存器 指令、转移指令等构成，通过按行号顺序执行这些指令，即可进 行所需的作业。可通过示教器进行程序的创建或修改。
（4）测试运转（执行测试）：在系统设定和程序创建结束后， 在测试执行的方式进行测试运转，确认程序是否正常动作。在进 行自动运转前，一定要对所创建程序进行测试运行。
• 部件功能介绍
MAIN BOARD（主板）：主板上安装着两个微处理器，外围线路，存储器， 以及操作面板控制线路。主CPU控制着伺服机构的定位和伺服放大器的电压 。
MAIN BOARD BATTERY：在控制器电源关闭之后，电池维持主板存储器状态 不变。
电子教案与课件：《工业机器人现场编程》9.1机器人码垛项目的编程
I/O信号注释
di01_MotorOn
Digital Input
di02_Start
Digital Input
di03_Stop
Digital Input
di04_StartAtMai n di05_EstopReset
Digital Input Digital Input
do01_AutoOn
Digital Output
28m/s2，加速时间 0.07s(0～1m)，工作范围580mm。 电气连接： 电源电压： 220V ，50/HZ。 额定功率： 变压器额定功率 3.0KV*A 功耗：0.25KW。 机器人物理特性： 机器人底座尺寸： 180mm*180mm。 机器人高度： 700mm。 质量： 25KG。
表9.5工具坐标Tool1数据
参数名称
参数数值
robothold
TRUE
trans
X
O
Y
O
Z
300
rot
q1
1
Q2
0
Q3
0
Q4
0
mass
2
cog
X0YFra bibliotek0Z
80
其余参数均为默认值
数组、循环指令的应用
在定义程序数据时，可以将同种类型、同种用途的数据存放在同一个数据中，当调 用该数据是需要写明索引号来指定调用的是该数据中的哪一个数据，这就是所谓的 数组。在RAPID中，可以定义一维数组、二维数组以及三维数组。
气源部分主要由一个油水分离器，三个电 磁阀，两个气缸及机器人吸盘夹具组成。 通过油水分离器给整个气路部分的气压进 行调节和供气，同时过滤空气中的水分使 供气干燥避免损坏气动元件。通过若干气 管对气路导通，连接到电磁阀的汇流板。 再通过电磁阀，分别控制气动执行元件动 作（机器人吸盘夹具）。
电子教案-工业机器人现场编程(FANUC)+黄忠慧+ppt-任务7 认识其他指令
6指令应用举例
FROMEHOME
1：UTOOL_NUM=1
//调用工具1号
2：UFRAME_NUM=1
//调用用户坐标2号
3：IF U0[7:AT PERCH]=OFF JUMP LBL[700] //机器人没就位，跳转至LBL[700],报警
4：TIMER[1]=RESET
//计时器复位
5：TIMER[1]=START
工业机器人（FANUC）现场编程
认识其他指令
其他指令包括
• 用户报警指令： UALM[i] ； • 计时器指令：TIMER[i]； • 倍率指令：OVERRIDE； • 注释指令： ! (Remark) ； • 消息指令：Message[message]；
如何在程序中加入这些指令？
步骤：
1）进入编辑界面；
者定义异常）即可进入用户报警设置画面（画面1）。
可把光标移至该位置，按 ENTER（回车）键后可输入 报警内容。
画面1
2. 时钟指令 计时器指令，用来启动或停止程序计数器 TIMER[i] （Processing） i : 时钟号 。 Processing：START，STOP，RESET 例 TIMER[1] = RESET 计时器清零
画面1
3. 运行速度指令 ■ OVERRIDE=(value)% value=1 to 100。
4. 注释指令 ■ ! (Remark) Remark ：注解，最多可以有32字符。
5. 消息指令 ■ Message［message］ message：消息，最多可以有24字符。 当程序中运行该指令时，屏幕中将会弹出含有message的画面。
//计时开始
6：OVERRIDE=80%
电子教案-工业机器人现场编程(FANUC)+黄忠慧+ppt-任务4 点动机器人
① 对于Joint 坐标系，按下F2 JNT，将看到如下的类似屏幕：
J 1 :0.000,表示J1轴旋转了0 度
Tool： 表示当前使用的工具坐标号；
② 对于USER坐标系，按下F3 USER，将看到如下的类似屏幕：
x 、y、 z表示当前工具中心点在 用户坐标系1中的位置坐标
Tool： 表示当前使用的工具坐标号； Frame： 表示当前使用的用户坐标系号；
（2 ）点动类型
• 在机器人点动进给时，需要确定手动进给坐标系（点动的类型）：手动进给坐标系，确定 了在进行点动进给时机器人运动方式，手动进给坐标系由3类。
• 关节点动（JOINT(手动关节)）：关节点动使各自的轴沿着关节坐标独立运动。 • 直角点动（XYZ（手动直角））：直角点动，使机器人的工具中心点沿着用户坐标系或点动
• 按【COORD】 ，使示教器 UTILETIES Hints 行（彩色示教器的状态 栏）显示为 TOOL, 如图所示，表明当前是工具坐标系。工具坐标 系主要用来定义TCP点相对位置，
3 工具点动 TOOL 工具坐标系
+
shift
+ 运动键
4 USER 用户坐标系点动
+ + 运动键
谢谢
电气电子学院 黄老师
3 机器人位置状态
位置状态
• 当要查看机器人当前位置状态时，可用POSITION 屏幕。 POSITION 屏幕是以机器人每个关节的关节角度或直角坐标系 值显示位置信息。随着机器人的运动，屏幕上的位置信息不 断地动态更新。屏幕上的位置信息只是用来显示的，不能修 改。
显示位置状态：
步骤: 1. 按下POSN 键。 2. 选择适当的坐标系：
按Coord键：坐标系将按下列顺序变换
J 1 :0.000,表示J1轴旋转了0 度
Tool： 表示当前使用的工具坐标号；
② 对于USER坐标系，按下F3 USER，将看到如下的类似屏幕：
x 、y、 z表示当前工具中心点在 用户坐标系1中的位置坐标
Tool： 表示当前使用的工具坐标号； Frame： 表示当前使用的用户坐标系号；
（2 ）点动类型
• 在机器人点动进给时，需要确定手动进给坐标系（点动的类型）：手动进给坐标系，确定 了在进行点动进给时机器人运动方式，手动进给坐标系由3类。
• 关节点动（JOINT(手动关节)）：关节点动使各自的轴沿着关节坐标独立运动。 • 直角点动（XYZ（手动直角））：直角点动，使机器人的工具中心点沿着用户坐标系或点动
• 按【COORD】 ，使示教器 UTILETIES Hints 行（彩色示教器的状态 栏）显示为 TOOL, 如图所示，表明当前是工具坐标系。工具坐标 系主要用来定义TCP点相对位置，
3 工具点动 TOOL 工具坐标系
+
shift
+ 运动键
4 USER 用户坐标系点动
+ + 运动键
谢谢
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3 机器人位置状态
位置状态
• 当要查看机器人当前位置状态时，可用POSITION 屏幕。 POSITION 屏幕是以机器人每个关节的关节角度或直角坐标系 值显示位置信息。随着机器人的运动，屏幕上的位置信息不 断地动态更新。屏幕上的位置信息只是用来显示的，不能修 改。
显示位置状态：
步骤: 1. 按下POSN 键。 2. 选择适当的坐标系：
按Coord键：坐标系将按下列顺序变换
电子教案-工业机器人现场编程(FANUC)+黄忠慧+ppt-任务3 认识示教器的使用
工业机器人（FANUC）现场编程
示教器的使用
示教盒（以下简称TP）的作用
1）移动机器人
2）编写机器人程序 3）试运行程序 4）生产运行 5）查看机器人状态（I/O设置，位置信息等） 6）手动运行
示教盒介绍:
TP的种类
单色TP
彩色TP
1．单色TP介绍
LED指示灯 ON/OFF 开关 ON：TP有效；OFF：TP无效。当TP无效 时，示教、编程、手动运行不能被使用。
功能 强制中断正在执行或暂停的程序 使用TP执行程序时，选择FWD/BWD是否有效 改变组（只有多组被设置时才会显示） 在机器人标准轴和附加轴之间选择示教对象
跳过正在执行的等待语句。当等待语句被释放，执行中的程序立即被暂停在下 一个语句处等待 在快速菜单和完整菜单之间选择
保存当前屏幕中相关的数据到软盘中 打印当前屏幕的数据 打印当前屏幕的数据 取消所有I/O信号的仿真设置 重新启动（POWER ON/OFF） 用来选择当按住MENUS键时，是否需要显示菜单
5 [SPEED] 键:
速度设置： 方法 一：
按 “+%”
键
• VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%
• VFINE到5%之间，每按一下，增加1%
• 5%到100%之间，每按一下，增加5%
按 “-% ”
键
• 100%→ 50% →5%→1%→FINE →VFINE
• 5%到VFINE之间，每按一下，减少1%
速度倍率100%，表示机器人在 该设定的下可以运动的最大速度。 低速(FINE)的步进量，在直线点 动进给的情况下，标准设定为 0.1mm。关节点动进给的情况下， 标准设定下关节每步大约移动 0.001度。微速(VIFNE)的步宽为 低速所指定的十分之一。
示教器的使用
示教盒（以下简称TP）的作用
1）移动机器人
2）编写机器人程序 3）试运行程序 4）生产运行 5）查看机器人状态（I/O设置，位置信息等） 6）手动运行
示教盒介绍:
TP的种类
单色TP
彩色TP
1．单色TP介绍
LED指示灯 ON/OFF 开关 ON：TP有效；OFF：TP无效。当TP无效 时，示教、编程、手动运行不能被使用。
功能 强制中断正在执行或暂停的程序 使用TP执行程序时，选择FWD/BWD是否有效 改变组（只有多组被设置时才会显示） 在机器人标准轴和附加轴之间选择示教对象
跳过正在执行的等待语句。当等待语句被释放，执行中的程序立即被暂停在下 一个语句处等待 在快速菜单和完整菜单之间选择
保存当前屏幕中相关的数据到软盘中 打印当前屏幕的数据 打印当前屏幕的数据 取消所有I/O信号的仿真设置 重新启动（POWER ON/OFF） 用来选择当按住MENUS键时，是否需要显示菜单
5 [SPEED] 键:
速度设置： 方法 一：
按 “+%”
键
• VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%
• VFINE到5%之间，每按一下，增加1%
• 5%到100%之间，每按一下，增加5%
按 “-% ”
键
• 100%→ 50% →5%→1%→FINE →VFINE
• 5%到VFINE之间，每按一下，减少1%
速度倍率100%，表示机器人在 该设定的下可以运动的最大速度。 低速(FINE)的步进量，在直线点 动进给的情况下，标准设定为 0.1mm。关节点动进给的情况下， 标准设定下关节每步大约移动 0.001度。微速(VIFNE)的步宽为 低速所指定的十分之一。
电子教案-工业机器人现场编程(FANUC)+黄忠慧+ppt-任务2 动作指令示教
b
令所取代。
两条直线运 行指令替代 了原来的圆 弧指令
(2)将直线动作更改圆弧线动作类型
• 进入编辑界面； • 将光标移到希望修改的直线动作指令的动作类型，按F4 【CHOICE】（选择项），
显示指令要素的选择项一览如图4-48a画面。按光标移动键,将光标指到Circular处， 按ENTER键确认后出现图4-48b画面。
• 回转动作是指使用直线动作，使工具的姿势从开始点到结束点，以刀尖点为 中心旋转的一种移动方法。将开始点和目标点的姿势进行分割后，对移动中 的工具姿势进行控制。移动速度以deg/sec予以指定。移动轨迹（工具中心
点移动的情况下）通过线性方式进行控制。
• 3）C Circular 圆弧运动：
• 圆弧动作是动作开始点通过经 由点到结束点以圆弧方式对工 具中心点移动轨迹进行控制的 一种移动方法。其在一个指令 中对经由点和目标点进行示 教。圆弧移动的速度的指定， 从mm/sec、 cm/min、 inch/min 、sec 、msec中予以 选择。将开始点、经由点、目 标点的姿势进行分割后，对移 动中的工具姿势进行控制。
FINE 和CNT 区别
CNT 100
P[1]
CNT 50
P[2]
1：J P[1] 100% FINE 2：L P[2] 100% FINE 3：L P[3] 100% FINE [END]
P[3]
1：J P[1] 100% FINE 2：L P[2] 100% CNT100 3：L P[3] 100% FINE [END]
FINE 定位类型： 1: J P[1] 100% FINE 机器人在目标位置停止（定位）后，向下一个目标位 置移动。 CNT 定位类型：
电子教案-工业机器人现场编程(FANUC)+黄忠慧+ppt-任务3 设置用户坐标系
c) 记录完成，UNINIT（为示教）变为RECORDED （记录完成）
d) 移动光标到Orient Origin Point（坐标原点）；
e) 按SHIFT+F4 MOVE_TO（位置移动） 使示教点 回到Orient Origin Point（坐标原点）。
画面4 画面5
8. 记录Y方向点：
a) 示教机器人沿用户自己希望的+Y方向至少移动 250mm；
号坐标为例。
直接输入法用户坐标系设定画面
• 输入注释和坐标值如图
输入坐标值后的画面
• 按下PREV 返回键 ，显示用户坐标一 览，可以确认所示 用户坐标系设定值
设置完成后用户坐标一览表
工业机器人（FANUC）现场编程
激活工具坐标
激活用户坐标系：
方法一： 步骤： 1. 按PREV(前一页)键回到画面1；
步骤：
1. 依次按键操作： MENU（菜单） -SETUP（设定）--F1 TYPE（类型）-Frames（坐标系）进入坐标系设置界 面，见画面1；
2. 按 F3 OTHER （坐标）选择 USER Frame （用户坐标） 进入用户坐标系的设置 界面，见画面2；
画面1 画面2
3. 移动光标至想要设置的用户坐标系， 按F2 DETAIL（细节）进入设置画面3；
直接输入法中的（w， p ， r）的含义
步骤：
1. 显示用户坐标系一览画面（见 三点式示教法）；
2. 将光标指向用户坐标系编号； 3. 按下F2 “DETAIL”键，或按下
ENTER(输入)出现所选坐标系 编号的用户坐标系设置画面； 4. 按下F2“METHOD”； 5. 选择“Direct Entry”(直接输 入)； 6. 出现基于直接示教法的用户坐 标系设定画面，如图。设置3
d) 移动光标到Orient Origin Point（坐标原点）；
e) 按SHIFT+F4 MOVE_TO（位置移动） 使示教点 回到Orient Origin Point（坐标原点）。
画面4 画面5
8. 记录Y方向点：
a) 示教机器人沿用户自己希望的+Y方向至少移动 250mm；
号坐标为例。
直接输入法用户坐标系设定画面
• 输入注释和坐标值如图
输入坐标值后的画面
• 按下PREV 返回键 ，显示用户坐标一 览，可以确认所示 用户坐标系设定值
设置完成后用户坐标一览表
工业机器人（FANUC）现场编程
激活工具坐标
激活用户坐标系：
方法一： 步骤： 1. 按PREV(前一页)键回到画面1；
步骤：
1. 依次按键操作： MENU（菜单） -SETUP（设定）--F1 TYPE（类型）-Frames（坐标系）进入坐标系设置界 面，见画面1；
2. 按 F3 OTHER （坐标）选择 USER Frame （用户坐标） 进入用户坐标系的设置 界面，见画面2；
画面1 画面2
3. 移动光标至想要设置的用户坐标系， 按F2 DETAIL（细节）进入设置画面3；
直接输入法中的（w， p ， r）的含义
步骤：
1. 显示用户坐标系一览画面（见 三点式示教法）；
2. 将光标指向用户坐标系编号； 3. 按下F2 “DETAIL”键，或按下
ENTER(输入)出现所选坐标系 编号的用户坐标系设置画面； 4. 按下F2“METHOD”； 5. 选择“Direct Entry”(直接输 入)； 6. 出现基于直接示教法的用户坐 标系设定画面，如图。设置3
电子教案-工业机器人现场编程(FANUC)+黄忠慧+ppt-C-4.3.3-O-F复制与粘贴
选择了2,3,4行
选中要复制的指令行画面
步骤4 按F2 【COPY】键，出现图4-63e画面。这时，要复 制的行已经记录到存储器中
复制行记录到存贮后的画面
2 PASTE 粘贴
步骤1 移动光标到所需要粘贴的行号处。如图,第6行处。 （注：插入式粘贴，不需要先插入空白行）；
光标指向需要粘贴位置
步骤2 按 F4 【PASTE】（粘贴），屏幕下方会出现 Paste
RM-POS-ID贴后画面
在与复制源的动 作指令的位置编 号保持相同的状 态下，按照相反 的顺序插入。为 了使动作与复制 源的动作完全相 反，更改各动作 指令的动作类型、 动作速度
F4 R-POS（倒序位置数据）
粘贴的指 令和复制 的指令顺 序相反， 并反向修 改了位置 编号
倒序位置数据粘贴画面
在与复制源的 动作指令的位 置数据保持相 同，而位置编 号被更新的状 态下，按照相 反的顺序插入。
F5 RM-POS（倒序动作位置数据）
粘贴的指令 和复制的指 令顺序相反， 更改了动作 动作指令的 动作类型与 动作速度， 并更新了位 置编号
倒序动作位置数据粘贴画面
在与复制源的动作指 令的位置数据保持相 同，而位置编号被更 新的状态下，按照相 反的顺序插入。为了 使动作与复制源的动 作完全相反，更改各 动作指令的动作类型、 动作速度
谢谢
电气电子学院 黄老师
FANUC ROBOT
未示教位置数据倒序插入画面
按【NEXT】（下一页）显示下一个功能键菜单，如图4-65. 屏幕下方会出现Paste reversed order before
this line?(在该行前颠倒顺序粘贴?)
F1 R-LOGIC（倒序逻辑）
选中要复制的指令行画面
步骤4 按F2 【COPY】键，出现图4-63e画面。这时，要复 制的行已经记录到存储器中
复制行记录到存贮后的画面
2 PASTE 粘贴
步骤1 移动光标到所需要粘贴的行号处。如图,第6行处。 （注：插入式粘贴，不需要先插入空白行）；
光标指向需要粘贴位置
步骤2 按 F4 【PASTE】（粘贴），屏幕下方会出现 Paste
RM-POS-ID贴后画面
在与复制源的动 作指令的位置编 号保持相同的状 态下，按照相反 的顺序插入。为 了使动作与复制 源的动作完全相 反，更改各动作 指令的动作类型、 动作速度
F4 R-POS（倒序位置数据）
粘贴的指 令和复制 的指令顺 序相反， 并反向修 改了位置 编号
倒序位置数据粘贴画面
在与复制源的 动作指令的位 置数据保持相 同，而位置编 号被更新的状 态下，按照相 反的顺序插入。
F5 RM-POS（倒序动作位置数据）
粘贴的指令 和复制的指 令顺序相反， 更改了动作 动作指令的 动作类型与 动作速度， 并更新了位 置编号
倒序动作位置数据粘贴画面
在与复制源的动作指 令的位置数据保持相 同，而位置编号被更 新的状态下，按照相 反的顺序插入。为了 使动作与复制源的动 作完全相反，更改各 动作指令的动作类型、 动作速度
谢谢
电气电子学院 黄老师
FANUC ROBOT
未示教位置数据倒序插入画面
按【NEXT】（下一页）显示下一个功能键菜单，如图4-65. 屏幕下方会出现Paste reversed order before
this line?(在该行前颠倒顺序粘贴?)
F1 R-LOGIC（倒序逻辑）
电子教案-工业机器人现场编程(FANUC)+黄忠慧+ppt-任务5 文件备份加载
的备份/加载（Image）
பைடு நூலகம்
加载
单个文件加载（load） 注：写保护文件不能被加载；
处于编辑状态的文件不能被加载； 部分系统文件不能被加载； 1. 单个文件加载（load） 2. 一种类型或全部文件加载（Restore） 注：写保护文件不能被加载； 处于编辑状态的文件不能被加载；
文件及应用系统的加载（Restore）
System files（参数文件）： 系统文件 TP programs（TP程序）：TP程序 Application（Application(应用)）： 应用文件
5A.pplic按.-TPEN：TETRP应（用回文车件）键确认，跳出 RESTORE All ofFaRboOvMe（M全E部M的O）R：Y C全A部RD?(所有的文件从F-ROM文
４．I/O配置文件,数据文件
NUNREG.VR POSREG.VR PALREG.VR DIOCFGSV.IO
用来保存寄存器数据 用来保存位置寄存器数据 用来保存码垛寄存器数据 用来保存I/O配置数据
三．备份/加载方法的异同点
备份/加载方法
备份
1. 文件的一种类型或全部备份
一般模式下的备份/加
YES（执行）：确认； NO（取消）：取消操作；
8 Image backup
画面1
画面2
3. 按 F4 YES（执行），屏幕中出现以下内 容：Delete MC：\ and backup all files?(删 除MC:\然后备份文件吗？ ）（画面3）；
YES（执行）：确认； NO（取消）：取消操作；
一个程序文件包括以下信息:
２．默认的逻辑文件（.DF) 默认的逻辑文件包括在程序编辑画面中, 各个功能键(F1到 F4)所对应的默认逻辑结