ABB 机器人简单操作指南
ABB机器人操作手册中文版
ABB机器人操作手册中文版一、ABB 机器人简介ABB 机器人是在工业自动化领域广泛应用的先进设备，以其高精度、高速度和高可靠性而闻名。
它能够在各种复杂的生产环境中执行多种任务，如物料搬运、焊接、装配、喷涂等，大大提高了生产效率和质量。
二、机器人系统组成ABB 机器人系统主要由机器人本体、控制器、示教器和周边设备组成。
1、机器人本体由机械臂、关节和末端执行器构成。
机械臂的设计和结构决定了其运动范围和灵活性。
关节采用高精度的电机和传动装置，确保精确的位置和姿态控制。
2、控制器是机器人的“大脑”，负责控制机器人的运动、逻辑和通信。
具备强大的计算能力和丰富的接口，可与其他设备进行集成。
3、示教器用于对机器人进行编程和操作。
具有直观的界面和操作按钮，方便操作人员设置参数和下达指令。
4、周边设备包括传感器、工装夹具、输送线等，与机器人协同工作，完成特定的生产任务。
三、安全注意事项在操作 ABB 机器人之前，必须充分了解并严格遵守安全规定，以防止事故发生。
1、安装和调试阶段确保机器人安装牢固，周边环境安全无障碍物。
在调试时，应设置警示标识，防止无关人员进入工作区域。
2、操作运行阶段操作人员必须经过专业培训，熟悉机器人的操作流程和紧急停止方法。
避免在机器人运动范围内停留或进行任何可能干扰机器人运行的行为。
3、维护保养阶段在进行维护保养前，务必切断机器人的电源，并挂上“禁止合闸”的标识。
只有具备资质的人员才能进行维护保养工作。
四、机器人的启动与关闭1、启动检查机器人本体、控制器和周边设备的连接是否正常。
打开控制器电源，等待系统初始化完成。
通过示教器启动机器人，并进行必要的初始化设置。
2、关闭先停止机器人的当前任务。
通过示教器选择关闭机器人系统。
关闭控制器电源。
五、示教器的使用示教器是与机器人交互的重要工具，以下是其主要功能和操作方法。
1、界面介绍显示机器人的状态信息，如位置、速度、关节角度等。
包含编程、操作、监控等功能菜单。
ABB机器人基本操作说明
ABB机器人基本操作说明一、ABB机器人的启动与关闭1.启动ABB机器人：首先确认机器人电源线和控制器电源线正常连接，然后按下控制器的电源开关启动机器人。
2.关闭ABB机器人：在终端上按下机器人控制器上的电源按钮，然后按照显示屏上的提示操作，直到机器人完全关闭。
二、ABB机器人的坐标系选择与校准1.选择坐标系：ABB机器人可以使用基座坐标系、工具坐标系和用户定义的坐标系。
根据具体任务的需要，选择合适的坐标系进行操作。
2.坐标系校准：在使用机器人前，需要进行坐标系校准以确保机器人的运动准确性和精度。
校准过程中需要使用专门的校准工具和仪器，按照校准操作指导进行校准。
三、ABB机器人的编程1. 打开编程界面：在FlexPendant终端上选择编程模式，并输入密码登录编程界面。
2.创建程序：在编程界面上创建一个新程序，设置程序的名称和编号。
3. 编写程序：使用ABB的编程语言RAPID（Robotics Programming Integrated Development Environment）进行程序编写。
RAPID是一种结构化编程语言，类似于传统的编程语言，可以使用变量、条件语句、循环语句等进行程序设计。
4.保存程序：在编程过程中，需要定期保存程序，以防止程序的意外丢失。
5.载入程序：将编写好的程序载入到机器人控制器中，并选择运行模式。
6.运行程序：在机器人控制器上选择程序，并选择运行方式，可以选择单步运行、连续运行等。
四、ABB机器人的示教示教是ABB机器人的一种操作方式，可以通过操作机器人的手臂进行示范，机器人会根据示教的运动轨迹执行任务。
以下是示教的基本操作步骤：1. 选择示教模式：在FlexPendant终端上选择示教模式，并输入密码登录示教界面。
2.示教类型选择：根据具体任务需要选择示教的类型，包括点到点示教、路径示教和力控示教等。
3.示教开始：点击示教按钮，开始示教。
根据终端上的指示，手动移动机器人的手臂，示教机器人运动的轨迹。
ABB机器人简单操作指南
确定工作模式选择开关在手动位置 ,见下图
检查机器人动作单元及直线动作形式是否被选择.
动作单元
动作形式
通过Motion unit键,可以选择控制杆操作的对象,机器人或连接到控制柜上的其它单元.下面我们选择机器人
通过Motion type键,可以选择在手动状态下控制杆控制机器人以何种方式运动
-如果在中断程序或故障处理的移动过程中出现电源故障,将不能重启轨道
7.2 打开电机MOTORS O
在手动模式,按下示教器上的使能按钮enabling device一半,将转到Motors On
模式
如果使能设备按钮enabling device被松开然后在半秒内又被按下,机器人将不会
和上一次使用该窗口时一样。
6.1 急停
急停按钮位于示教器及控制盘上,根据不同的安装,或许还有其它急停按钮.
当急停按钮被按下,电机电源马上被断掉并停止程序执行.
6.2 从急停恢复
*修复造成急停的问题
*确认急停事件存储到事件日志里面
*复位急停按钮
*按下电机开按钮,从急停恢复
电机开按钮
7 启动机器人
通电前,先确认没有人在机器人工作区域内
-动作及参数自动设定到关电前的值
-机器人将继续阻止中断
-程序开始时,关电前被激活的机械单元将自动被激活
-如果重启后修改了参数,新的参数将会被保存
限制
-所有的文件及连续通道将被关闭(可由用户程序控制)
-所有的模拟输出将被设为0,软件伺服也被设为默认值(可由用户程序控制)
-焊接向导不能重启
-独立轴不能重启
9.2 减速手动运行(编程模式)
旋转模式开关至
如果控制运行hold-to-run被激活(通过系统参数),当松开控制运行hold-to-run
ABB机器人的基本操作运行
ABB机器人的基本操作运行ABB机器人是一种先进的工业机器人，被广泛应用于各种制造行业，包括汽车、电子、食品、医药等。
ABB机器人具有高精度、高速度和高稳定性的特点，可以完成各种繁重、重复和危险的任务。
在本文中，我们将介绍ABB机器人的基本操作和运行。
基本操作：1.启动和停止：启动ABB机器人之前，首先确保机器人周围的安全环境。
接通电源后，操作员可以通过面板或远程控制器启动机器人。
停止机器人时，只需按下停止按钮即可。
2.程序编写：ABB机器人使用专门的编程语言来编写程序，称为ABB 机器人语言（RAPID）。
操作员可以通过示教器或计算机来编写程序。
示教器是一种便携式设备，可以将操作员的动作记录并转化为机器人的运动程序。
计算机编程则更为灵活，可以使用ABB机器人工作室来编写程序。
3.示教运动：对于没有编程经验的操作员，ABB机器人提供了示教运动的功能。
操作员可以手动操作机器人完成一个动作，然后将其保存为程序。
通过连续示教，操作员可以使机器人执行复杂的任务。
4.坐标系设置：在ABB机器人中，有6个坐标系，用于定义机器人的运动范围。
操作员可以通过面板或编程设置机器人的坐标系。
不同的坐标系可以根据任务的需要进行切换。
5.传感器使用：ABB机器人可以与各种传感器配合使用，如视觉传感器、力/扭矩传感器等。
传感器可以帮助机器人更好地感知环境，并根据需要进行调整。
运行：1.机器人校准：每次启动ABB机器人时，都需要进行校准，以确保机器人在正确的位置。
校准过程主要包括机器人的零位点和坐标系的校准。
2.运动设置：操作员可以设置机器人的运动速度、加速度和减速度等参数。
这些参数可以根据具体任务的需求进行调整。
3.远程控制：ABB机器人可以通过远程控制器进行操作，操作员可以通过远程控制器对机器人进行移动、示教和监控。
4.监控和故障排除：ABB机器人配备了监控系统，可以实时监测机器人的状态和性能。
如果发生故障或异常，机器人会向操作员发送警报，并提供相应的故障排除提示。
ABB机器人基本操作说明
ABB机器人基本操作说明
一、ABB机器人基本操作
1、启动：
（1）打开机器人控制盒上的开关；
（2）插入机器人辅助电源，在“电源”按钮上按下“ON”开机按钮；
（3）根据机器人控制盒上的指示灯，确认机器人启动成功。
2、初始化：
（1）调整机器人安装贴附在机器人内部的角度传感器，保持机器人
传感器绝对水平；
（2）检查机器人的机械接口，确保接口的安全可靠；
（3）将机器人绝对位置，特殊地，两臂末端的高度保持在一定范围，其中安装精度为±0.01mm，水平安装精度为±0.02mm，垂直安装精度为
±0.03mm；
（4）调整机器人安装贴附在机器人外部的机械接口，保持机器人外
部配件的紧固程度；
（5）连接机器人的主电源线，确保电源线的安全可靠；
（6）在机器人控制盒上按下“ON”按钮，启动机器人；
（7）运行机器人的自检程序，确定机器人的功能正常；
（8）根据机器人控制盒上的指示灯，确定机器人初始化成功。
3、编程：
（1）调出机器人控制软件的编程环境，连接好机器人和计算机；
（2）选择机器人所需要的编程语言，比如RobotWare，RAPID，甚至是统一机器人语言；
（3）输入机器人程序。
ABB机器人基本操作说明
ABB基本操作说明ABB基本操作说明1、介绍是一种用来执行各种自动化任务的设备，它可以提高生产效率和产品质量，减少人力成本。
本文档为您提供ABB的基本操作说明，包括的开启、关闭、运动控制等操作。
2、ABB启动与关闭2.1 启动2.1.1 确保的电源已连接，并打开电源开关。
2.1.2 按下控制器的“启动”按钮，等待系统启动完成。
2.2 关闭2.2.1 在执行工作之前，确保将所有工具和物料移除。
2.2.2 按下控制器的“停止”按钮，等待停止运行。
2.2.3 关闭的电源开关，断开电源连接。
3、ABB运动控制3.1 坐标系3.1.1 了解的基本坐标系，包括笛卡尔坐标系、关节坐标系等。
3.1.2 使用控制器上的操作面板或编程语言控制的运动。
3.2 关节运动控制3.2.1 使用的关节坐标系控制的关节运动。
3.2.2 设置关节角度、速度等参数来控制的关节运动。
3.3 笛卡尔运动控制3.3.1 使用的笛卡尔坐标系控制的笛卡尔运动。
3.3.2 设置目标位置、速度等参数来控制的笛卡尔运动。
4、ABB常见操作4.1 夹持工具的安装与更换4.1.1 确定所需夹持工具的类型和尺寸。
4.1.2 将夹持工具固定在的末端执行器上。
4.2 轨迹的编程4.2.1 使用控制器上的编程语言编写轨迹的代码。
4.2.2 调试和优化的轨迹，确保执行工作的准确性和高效性。
4.3 异常情况处理4.3.1 根据控制器上的报警信息，识别并解决的异常情况。
4.3.2 在遇到无法解决的异常情况时，联系ABB技术支持团队寻求帮助。
附件：本文档中提及的附件包括控制器用户手册、编程指南等。
法律名词及注释：1、：根据法律定义，指能够感知、思考、学习并与环境互动的机器，通常由传感器、执行器、控制器等组成。
2、ABB：全球领先的工业自动化和电力技术公司，提供工业和自动化解决方案。
ABB工业机器人系统基本操作
ABB工业机器人系统基本操作一、启动机器人系统：1.按下机器人后面的电源按钮，机器人控制器将开始启动。
2.控制器启动后，显示器上将显示控制器的初始屏幕，输入密码并按下确认键。
3.控制器连接上时，按下“启动/停止”按钮，激活机器人。
二、设置工具：1.在机器人控制器的菜单中，找到“工具”选项。
2.进入“工具”选项后，可以选择现有的工具或添加新的工具。
3.设置完工具后，保存设置。
三、设置工件：1.在机器人控制器的菜单中，找到“工件”选项。
2.进入“工件”选项后，可以选择现有的工件或添加新的工件。
3.设置完工件后，保存设置。
四、创建程序：1.在机器人控制器的菜单中，找到“程序”选项。
2.进入“程序”选项后，选择“新建程序”。
3.在程序中添加所需的任务和指令，并保存程序。
五、运行程序：1.在机器人控制器的菜单中，找到“运行”选项。
2.进入“运行”选项后，选择要运行的程序。
3.根据需要选择执行方式，可以选择单步、连续、循环等执行模式。
4.按下“开始”按钮，机器人将开始执行程序。
六、监控机器人运行：1.在机器人控制器的菜单中，找到“监控”选项。
2.进入“监控”选项后，可以查看机器人的运行状态和参数。
3.可以通过监控界面对机器人的运行进行控制和调整。
七、停止机器人：1.在机器人控制器的菜单中，找到“停止”选项。
2.进入“停止”选项后，选择停止所有程序或停止当前程序。
3.按下“停止”按钮，机器人将停止运行。
八、关机机器人系统：1.在机器人控制器的菜单中，找到“关机”选项。
2.进入“关机”选项后，选择关机方式。
3.按下“确认”按钮，机器人控制器将开始关机。
本文中提到的是ABB工业机器人系统的基本操作方法，操作的具体步骤可能会因机器人型号和系统版本的不同而略有差异。
建议初次操作时，参考机器人操作手册或向ABB工作人员寻求帮助。
同时，注意在操作机器人时要遵守相关的安全规定，确保操作的安全性。
ABB机器人操作手册 中文版
ABB机器人操作手册中文版ABB机器人操作手册一、引言机器人操作手册是为了帮助操作员正确使用ABB机器人并充分发挥其功能而编写的。
本手册详细介绍了ABB机器人的基本操作流程、安全注意事项以及常见故障排查方法。
通过仔细阅读和理解本手册，您将能够熟练操作ABB机器人，确保工作的高效性和安全性。
二、机器人基本操作流程1. 启动机器人1.1 检查电源和电气连接是否正常1.2 打开机器人控制器电源开关1.3 按下启动按钮，等待机器人系统启动完成2. 安全操作2.1 穿戴正确的个人防护装备2.2 确保工作区域清洁整洁，无杂物和障碍物2.3 确保操作环境良好，并避免机器人在危险区域工作3. 机器人操作3.1 了解机器人的基本结构和组件3.2 使用机器人控制器进行精确的运动控制3.3 学习编程语言和指令，以实现各种自动化任务3.4 掌握机器人的手动操作和远程控制方法4. 故障排查和维护4.1 快速识别和解决常见的机器人故障问题4.2 定期检查机器人的机械结构和电气系统4.3 做好机器人的日常维护工作，保持其正常运行状态三、安全注意事项1. 操作员必须接受专业的培训和认证，熟悉机器人的工作原理和操作流程。
2. 操作员必须遵守机器人的操作规范和相关法律法规，确保自身安全和设备安全。
3. 在机器人工作期间，任何人员都不得进入工作区域，以免发生意外。
4. 在机器人操作过程中，严禁随意更改或调整机器人的参数和程序，以免引发故障或事故。
5. 在机器人运行前，必须对机器人及其周围的工作区域进行安全检查，确保无隐患。
四、常见故障排查方法1. 机器人无法启动1.1 检查机器人控制器的电源连接是否正常1.2 检查机器人控制器的开关和按钮是否正确设置和操作2. 机器人无法动作2.1 检查机器人的运动控制面板是否处于正确的模式和状态2.2 检查机器人周围是否有障碍物或阻碍其运动的物体3. 机器人运动异常3.1 检查机器人的传感器和执行器是否正常工作3.2 检查机器人的运动路径和轨迹是否正确五、结语本操作手册旨在帮助操作员更好地理解和使用ABB机器人，并在工作中提高效率和安全性。
ABB机器人基本操作技巧使用说明
ABB机器人基本操作技巧使用说明第一步：机器人系统开启在使用ABB机器人之前，首先需要开启机器人系统。
通常有两种方式可实现：1.手动开关：在机器人控制盒上找到电源按钮，按下按钮来开启机器人系统。
2.远程控制开关：使用远程控制面板，按下对应的开关按钮来开启机器人系统。
第二步：机器人姿势设置在开始一个任务之前，需要将机器人设置到正确的姿势。
这包括机器人的位置和朝向。
有几种方式可以实现：1.手动设置：通过手动操作机器人控制器或遥控器，将机器人移动到期望的位置和朝向。
2.示教设置：将机器人手臂引导到期望位置，然后通过将机器人手臂移动到期望位置，并记录下指令，以便机器人在执行任务时能够重复该位置。
3.外部测量设备：使用外部测量设备（如视觉系统或激光测距仪），来确定机器人的位置和姿势。
第三步：运动控制1.直线运动：机器人可以直线移动到一个目标位置。
可以使用示教器、遥控器或者编程设置机器人的运动路径和速度。
2.圆弧运动：机器人可以按照一个圆弧路径移动到目标位置。
可以使用示教器、遥控器或者编程设置运动路径、半径和速度。
3.旋转运动：机器人可以绕轴旋转到所需的角度。
可以使用示教器、遥控器或者编程设置旋转的角度和速度。
4.变速运动：机器人可以根据需要加速或减速运动。
可以通过编程设置机器人的运动速度曲线。
第四步：编程控制1.在线编程：即时编写程序，然后将程序上传到机器人控制器，并执行。
3.示教编程：通过示教器或遥控器，通过手动操作机器人，然后将操作记录下来并转换为程序。
第五步：错误处理和故障排除在使用ABB机器人时，可能会出现错误或故障。
以下几种方法可用于处理错误和故障：1.查看错误代码：机器人控制器上通常会显示错误代码，通过查看错误代码可以了解错误原因。
2.重启机器人系统：有时候，重启机器人系统可以解决一些常见的错误和故障。
以上是ABB机器人的基本操作技巧。
了解这些技巧将有助于您在使用ABB机器人时更加高效和便捷地完成任务。
ABB工业机器人基础操作
ABB工业机器人基础操作ABB工业机器人是一种多功能的工业机器人系统，用于自动化生产过程。
它可以实现各种任务，如加工、装配、包装等，并能够适应多种工作环境和不同的工件。
ABB工业机器人的基础操作包括以下几个方面：1.机器人的启动和关机：首先，需要通过操作面板或者外部控制器启动机器人系统。
启动后，机器人会完成自检程序，确保其工作状态正常。
关机时，需要按照规定的程序关停机器人系统，以确保安全。
2.机器人姿态的设置：机器人的姿态是指机器人的关节角度或坐标位置，用于指定机器人在空间中的位置和朝向。
姿态的设置可以通过操作面板或者编程方式完成。
在姿态设置之前，需要确保机器人处于安全位置。
3.运动控制：机器人的运动可以通过操作面板上的按钮控制，也可以通过编程方式控制。
运动控制可以实现机器人在三维空间中的直线运动、圆弧运动等。
4.工具和末端执行器：机器人的工作是通过工具和末端执行器来实现的。
工具是机器人用于处理工件的设备，如夹具、夹爪等，而末端执行器是机器人用于进行操作或抓取的设备。
安装和调整工具与末端执行器可以通过操作面板或者编程方式完成。
5.程序编制和调试：机器人的操作可以通过编程方式实现。
编程可以使用ABB工业机器人专用的编程软件，也可以使用其他编程语言。
编程时需要设置机器人的工作路径、运动方式、速度等参数。
编程完成后，需要对程序进行调试和验证，确保机器人可以正常工作。
6.安全操作：在进行工业机器人的基础操作时，需要注意安全操作规程。
操作人员应进行相关培训，了解机器人的安全操作程序，并采取必要的防护措施，以确保工作环境的安全。
以上是ABB工业机器人的基础操作的介绍。
随着科技的发展，机器人在工业生产中的应用越来越广泛，对于有需要的企业和个人来说，了解和掌握机器人的基础操作是非常重要的。
通过掌握这些基础操作，可以更好地使用工业机器人，提高生产效率和质量。
ABB机器人操作教程
ABB机器人操作教程一、机器人的启动与关闭1.将机器人的电源插头插入电源插座，确保电源稳定。
2.打开机器人主控制柜的电源开关，然后按下启动按钮。
3.机器人的电源指示灯会变成绿色，代表机器人已经启动。
4.此时，机器人的操作面板上会显示出机器人的状态和控制选项。
5.关闭机器人时，先按下停止按钮，然后将机器人的电源开关关闭。
二、机器人的编程方法1.机器人的编程可以通过示教器和离线编程两种方式进行。
2.示例器是一种类似于操纵杆的设备，可以通过示教器来手动操作机器人，将所需的动作录制为程序。
3.离线编程是指在计算机上编写机器人的程序，并将程序加载到机器人控制器中运行。
4.示例器的操作方法：首先，将示教器与机器人连接，然后按下示教按钮。
接下来，可以通过示教器上的按钮、摇杆和旋钮来操作机器人的各个关节，完成所需的动作。
最后，按下录制按钮将动作录制为程序。
三、机器人的运行与调试1.将编写好的程序加载到机器人控制器中，然后按下运行按钮。
2.机器人会按照程序中定义的步骤来执行动作。
3.如果程序中有错误或不符合安全要求的操作，机器人会停止并显示错误信息。
4.在机器人运行过程中，可以使用示教器或控制面板上的按钮来控制机器人的速度、停止或暂停运行。
5.如果在运行过程中发现机器人有异常情况，可以使用示教器或控制面板上的按钮来停止机器人并进行调试。
四、安全注意事项1.在操作机器人时，请保持机器人周围的工作区域清洁和整齐，以确保机器人的正常运行。
2.避免将手或其他物体靠近机器人的工作区域，以免发生意外伤害。
3.在机器人操作过程中，注意观察机器人的运行状态和行为，如果发现异常情况，请及时停止机器人并进行检查和调试。
4.要定期对机器人进行维护和保养，确保机器人的安全性能和工作效果。
五、总结通过本教程的学习，我们了解了ABB机器人的基本操作方法，包括机器人的启动、程序编写和运行等方面。
操作机器人需要注意安全事项，并定期进行维护和保养。
ABB机器人简单操作指南
ABB机器人简单操作指南1 机器人主要由以下两部分组成控制柜机械手控制柜和机械手之间由两条电缆连接可以用示教器或位于控制柜上的操作盘来控制机械手,见下图2 机械手下图显示了机械手上不同的轴的可移动的方向3 控制柜下图显示了控制柜的主要部分示教器操作盘主开关驱动磁盘4 操作盘下图描述了操作盘的功能电机开按钮及指示灯操作模式选择开关急停,如果按下请拉出来工作时间计数器,显示机械手的工作时间电机开在电机开状态,机器人的电机被激活,Motors On按钮保持常亮.常亮准备执行程序快速闪烁(4Hz) 机器人没有校准或选择计数器没有更新.电机已经打开.慢速闪烁(1Hz)一个保护停机被激活,电机关闭.工作模式自动(生产模式)在这个模式下,当运行准备就绪后,不能用控制杆手动移动机器人工作模式手动减速运行(程序模式)在机器人工作区域里面对其编程时候.也用于在电机关状态设置机器人.工作模式手动全速(选择,测试模式)用来在全速情况下运行程序急停当按下按钮时,无论机器人处于什么状态都立即停止.要重新启动需将按钮恢复工作时间计数器显示机械手工作的时间5 示教器见下图控制运行使能设备显示屏控制杆急停按钮手动慢速运行:打开手动慢速运行窗口编程: 打开编程及测试窗口输入/输出:打开输入输出窗口,用来手动操作输入输出信号其它:打开其它窗口如系统参数,维护,生产及文件管理窗口.停止: 停止程序执行对比度: 调节显示屏的对比度菜单键: 按下后显示包含各种命令的菜单功能键: 按下后直接选择各种命令动作单元: 按下后手动慢速运行机器人或其它机械元件动作形式: 按下后选择怎样手动慢速运行机器人,再定位或直线动作形式: 轴-轴移动. 1=轴1-3, 2=轴4-6增加: 增加手动慢速运行开/关列表: 按下后将指针从一个窗口移到另一个窗口(通常由双画线分开) 返回/翻页: 按下翻页或返回上级菜单删除: 删除选中的参数确认: 按下输入数据上下键: 上下移动指针左右键: 左右移动指针编程键: 怎样定义这些键,见第10章,系统参数-示教器5.2 窗口操作本节讲述如何进行窗口操作,下面举例说明如何操作输入/输出窗口按下打开输入/输出窗口I/O窗口将被打开,如下图所示.显示的I/O清单将会随定义的信号及I/O板的不一样而不同A: 菜单键B: 窗口名称C: I/O列表名D: I/O列表E: 功能键F: 行数G: 指针当数字输出被选中后,可通过功能键改变其状态,可以通过几种方法在列表中移动指针移动选择上移一行上移箭头下移一行下移箭头至顶行从编辑菜单至第一行至末行从编辑菜单到最后一行翻页下页上页至上页在列表中选定一个指定的行从编辑Edit菜单跳到指定行：键入行号然后按OK窗口有时候被一条双划线分开，当一个输出被选中后，将出现两个功能键A-双划线B-功能键有时可以在不同的窗口之间移动指针，而要在不同窗口之间移动，需按在示教器上有四个窗口键，见下图A-窗口键当按下窗口键后，以前的窗口将隐藏在新激活的窗口下面，被激活的窗口状态和上一次使用该窗口时一样。
abb机器人基本操作说明书.pdf
ABB机器人基本操作说明书一．认识机器人的示教器和电气柜基本按钮作用图1——机器人示教器图2——机器人电器柜电气柜的总电源开关，图示状态为开启，逆时针转就是关闭。
每次断电长时间不是用的话建议关闭此急停按钮当出现紧急状况时可按下此按钮机器人就会立刻停止，当需要恢复按钮时只需顺时针转动即可。
上电按钮及上电指示灯，当将机器人切换到自动状态时，在示教器上点击确定后还需要按下这个按钮机器人才会进入自动运行状态机器人运行状态切换旋钮，左边的为自动运行，中间的为手动限速运行，右侧为手动全速运行（此状态在不允许操作人员选用）。
图3——示教器上的使能按钮这个示教器侧面的使能按钮是在手动示教时需要机器人动作时要一直按住的。
它有三个档分别对应：不握住、适当力度握住、大力握住。
其中只有在适当力度握住时才会起作用，此时电器柜上的上电指示灯会常亮，否则会是闪烁状态。
图4——示教器的正确握法示教器界面上操作人员需要用到的几个按钮紧急停止按钮，同图 2示教器旋钮切换到线性或重定位状态（回原点必须用线性）切换到单轴运动时在1-3轴和4-6轴间来回切换增量开关按钮手动操作时一定要打开增量手动运行程序时这些按钮分别为上一步、下一步、暂停、自动运行。
图5——示教器按钮界面右下角指示的含义线性增量开1-3轴增量开4-6轴增量开重定位增量开增量开增量关图6——示教器右下角图示如何选择工具坐标工件坐标1、打开手动操作界面如下2、点击坐标系3、选择要用的坐标点击确认如何调整增量大小和手动状态下的机器人速度1、点击下图箭头标记处2、点击箭头处设置增量大小3、点击箭头处进行手动运行速度设置如何进入想要调试的程序1、打开程序编辑器2、点击调试选择pp移至例行程序3、选择需要进入的程序然后确认机器人意外停止后如何回原点1、机器人打到手动状态。
2、打开增量选择合适的增量大小（建议选择中），再打开手动运行速度选项选择25%。
3、选择工具坐标按住示教器使能按钮用示教器旋钮控制机器人沿着刀具方向退到夹具外。
ABB机器人简单操作指南
ABB机器人简单操作指南1.了解机器人的基本结构和组成部件ABB机器人主要由机械臂、控制柜和操作面板组成。
机械臂由多个关节组成，每个关节都由伺服电机驱动，带有编码器进行位置控制。
控制柜是机器人的主要电子控制单元，包含电源、电机驱动器、控制卡和各种传感器。
操作面板用于对机器人进行各种操作和设置。
2.连接机器人和控制柜将机器人和控制柜连接在一起。
确保所有的连接器正确连接，并检查电源是否正常连接。
确保机器人和控制柜间的通信正常。
3.打开控制柜电源打开控制柜电源并等待机器人完成初始化。
在初始化过程中，机器人会进行自检和各种安全检查。
确保在机器人完成初始化之前不要进行任何操作。
4.设置机器人的工作区域使用操作面板进入机器人的设置菜单，设置机器人的工作区域。
可以设置工作区域的大小、位置和限制等。
5.创建机器人程序使用ABB机器人编程软件创建机器人程序。
机器人程序由一系列的指令组成，用于控制机器人的运动和操作。
可以使用编程语言或者图形化编程界面来创建机器人程序。
6.上传机器人程序将机器人程序上传到机器人控制柜中。
使用操作面板或者软件界面进行程序上传，并等待上传完成。
7.设置机器人的运动参数在机器人程序中设置机器人的运动参数，如速度、加速度和遵从度等。
这些参数会影响机器人的运动效果和安全性。
8.执行机器人程序使用操作面板或者远程控制软件执行机器人程序。
确保在执行程序之前，机器人周围没有任何障碍物，并确保机器人能够自由移动。
9.监控机器人的运行状态在执行机器人程序时，通过操作面板或者远程控制软件监控机器人的运行状态。
可以查看机器人的姿态、速度和位置等信息。
10.进行机器人的维护和保养定期进行机器人的维护和保养工作，如清洁机械臂、检查电源和连接器等。
确保机器人的各个部件处于良好的工作状态。
总结：以上是ABB机器人的简单操作指南。
了解机器人的基本结构和组成部件，连接机器人和控制柜，打开控制柜电源并等待机器人完成初始化，设置机器人的工作区域，创建和上传机器人程序。
ABB机器人的手动操作
ABB的手动操作
本文档提供了ABB的手动操作的详细步骤和指导。
以下章节将逐步介绍手动操作的各个方面。
1.准备工作
1.1 确保电源已连接并打开。
1.2 在控制台或者操控设备上打开ABB的操作界面。
2.手动操作模式的选择
2.1 在ABB的操作界面上，选择手动操作模式。
2.2 确保处于安全状态，且没有正在执行的自动化任务。
3.姿势控制
3.1 使用手柄或者其他操控设备控制的各个关节，实现姿势的调整。
3.2 通过手动控制的运动，确保的位置符合预期。
4.末端执行器控制
4.1 使用操控设备或者控制面板上的按钮，控制末端执行器的开启和关闭。
4.2 确保末端执行器的控制操作正确无误。
5.应急停止和重置
5.1 在紧急情况下，按下操作面板上的应急停止按钮，立即停止的运动。
5.2 在处理完紧急情况后，按下上的重置按钮或者重新启动系统，恢复的工作状态。
6.安全注意事项
6.1 在操作时，确保操作人员戴好安全手套和其他个人防护装备。
6.2 避免将人体部位置于运动范围内，以防止意外伤害。
6.3 严禁在运行时对其进行维护或者更改。
附件：
1.ABB用户手册：提供了ABB的详细操作说明和相关安全指导。
2.ABB安全手册：介绍了的安全操作规程和标准。
法律名词及注释：
1.：依据《安全》国家标准GB/T12668-2011的定义，是自动执行给定任务的可重编程的多功能机械设备。
2.手动操作：依据《安全》国家标准GB/T12668-2011的定义，手动操作指通过操作设备或者控制面板手动控制运动或开关操作。
ABB机器人操作教程
ABB机器⼈操作教程ABB机器⼈操作教程⽬的：本⼈对ABB机械⼿的⼀些操作经验做出总结，希望对有需要的⼈提供参考⼀：机械原点校正1、将机械⼿驱动器切换到⼿动状态（驱动器上有⼀钥匙开关旋到⼀个⼿形图标侧）2、⼿持⽰教器收握住⽰教器电键开关轻按⾄⽰教器屏幕上显⽰出电机开启，如果⼿按重了是⽆法操纵机械⼿的，放开后重新按电键开关直到⽰教器显⽰电机开启；打开⽰教器主画⾯3、点击⼿动操纵图标进⼊⼿动操作画⾯图14、参照图1，按标记1处按键解除线性运动模式5、参照图1，按标记3处操纵⼿柄，按照屏幕提⽰操纵⼿柄调整机械⼿本体1-6轴⾄机械原点处（机械⼿本体机械原点识别⽅法为每个轴运动部分与固定部分均有⼀个缺⼝，固定部分与运动部分对其即可；图1标记2处按键为轴切换按键，按⼀次为1-3轴，再按⼀次为4-6轴）⼆：更新转数计数器1、机械原点校正2、打开⽰教器主画⾯3、点击校准按钮进⼊画⾯，选择更新转数计数器4、点击校准，进⼊画⾯选中ROB-1点击确认5、画⾯中会出现六个轴转数计数器rob1-1⾄rob1-6，成竖排显⽰全部选中5、点击更新确认6、退出当前画⾯，点击校准进⼊画⾯7、点击SMB内存，选⾼级8、点击清除SMB内存并确认9、完成之后关机重启三：修改位置点1、进⼊主画⾯2、点击程序编辑器3、点击调试4、点击PP移⾄光标，5、⼿持⽰教器收握住⽰教器电键开关轻按⾄⽰教器屏幕上显⽰出电机开启，如果⼿按重了是⽆法操纵机械⼿的，放开后重新按电键开关直到⽰教器显⽰电机开启6、按标记4或5按键进⾏模拟运转，程序⾛到那个程序节，程序指针会跳转到相应位置MoveJ开头的指令代表的是点位程序。
如果需要修改点击⼿动操纵图标进⼊⼿动操作画⾯图1a、参照图1，按标记1处按键解除线性运动模式b、参照图1，按标记3处操纵⼿柄，按照屏幕提⽰操纵⼿柄调整机械⼿本体1-6轴⾄机械原点处（机械⼿本体机械原点识别⽅法为每个轴运动部分与固定部分均有⼀个缺⼝，固定部分与运动部分对其即可；图1标记2处按键为轴切换按键，按⼀次为1-3轴，再按⼀次为4-6轴）7、⼿动修改之后点击修改位置四：恢复与备份程序1、进⼊主画⾯2、点击备份或恢复3、确定备份或恢复（可以选择备份地址或者驱动器本⾝硬盘或者U盘），点ABC图标进⾏选择⽂件地址。
ABB机器人简单操作指引
.机器人简单操作指南ABB1 机器人主要由以下两部分组成控制柜机械手控制柜和机械手之间由两条电缆连接可以用示教器或位于控制柜上的操作盘来控制机械手,见下图2 机械手下图显示了机械手上不同的轴的可移动的方向..3 控制柜下图显示了控制柜的主要部分示教器操作盘主开关驱动磁盘4 操作盘下图描述了操作盘的功能电机开按钮及指示灯操作模式选择开关急停,如果按下请拉出来工作时间计数器,显示机械手的工作时间电机开在电机开状态,机器人的电机被激活,Motors On按钮保持常亮.常亮准备执行程序快速闪烁(4Hz) 机器人没有校准或选择计数器没有更新.电机已经打开.. 电机关闭(1Hz)一个保护停机被激活,慢速闪烁..自动( 生产模式) 工作模式在这个模式下,当运行准备就绪后,不能用控制杆手动移动机器人手动减速运行( 程序模式) 工作模式在机器人工作区域里面对其编程时候.也用于在电机关状态设置机器人.手动全速(选择,测试模式工作模式)用来在全速情况下运行程序急停当按下按钮时,无论机器人处于什么状态都立即停止.要重新启动需将按钮恢复工作时间计数器显示机械手工作的时间5 示教器见下图控制运行使能设备显示屏控制杆急停按钮手动慢速运行:打开手动慢速运行窗口编程: 打开编程及测试窗口..输入/输出:打开输入输出窗口,用来手动操作输入输出信号其它:打开其它窗口如系统参数,维护,生产及文件管理窗口. 停止: 停止程序执行对比度: 调节显示屏的对比度菜单键: 按下后显示包含各种命令的菜单功能键: 按下后直接选择各种命令动作单元: 按下后手动慢速运行机器人或其它机械元件动作形式: 按下后选择怎样手动慢速运行机器人,再定位或直线动作形式: 轴-轴移动. 1=轴1-3, 2=轴4-6增加: 增加手动慢速运行开/关列表: 按下后将指针从一个窗口移到另一个窗口(通常由双画线分开)返回/翻页: 按下翻页或返回上级菜单删除: 删除选中的参数确认: 按下输入数据..上下键: 上下移动指针左右键: 左右移动指针编程键: 怎样定义这些键,见第10章,系统参数-示教器5.2 窗口操作本节讲述如何进行窗口操作,下面举例说明如何操作输入/输出窗口输出窗口按下打开输入/板的不I/O清单将会随定义的信号及I/O如下图所示I/O窗口将被打开,.显示的一样而不同菜单键A:B: 窗口名称C: I/O列表名D: I/O列表E: 功能键行数F:G: 指针可以通过几种方法在列表中移动可通过功能键改变其状态当数字输出被选中后,, 指针..移动选择上移一行上移箭头下移一行下移箭头至顶行从编辑菜单至第一行至末行从编辑菜单到最后一行翻页下页上页至上页在列表中选定一个指定的行从编辑Edit菜单跳到指定行：键入行号然后按OK窗口有时候被一条双划线分开，当一个输出被选中后，将出现两个功能键A-双划线B-功能键有时可以在不同的窗口之间移动指针，而要在不同窗口之间移动，需按在示教器上有四个窗口键，见下图A-窗口键..当按下窗口键后，以前的窗口将隐藏在新激活的窗口下面，被激活的窗口状态和上一次使用该窗口时一样。
ABB机器人简单操作指南
ABB机器人简单操作指南
1.ABB机器人的开关和基本操作
首先，按下机器人的开关按钮，机器人就会开始运行。
在机器人开始工作之前，确保机器人周围的安全区域是干净和安全的，以防意外发生。
2.机器人的坐标系统
3.机器人的示教方式
-手动示教：手动示教是最基本的示教方式，通过手动移动机器人来记录位置和方向。
可以通过手柄来控制机器人的运动，或者通过在控制器上输入指令来控制机器人的运动。
程序在控制器上运行之前，需要先进行语法检查。
如果程序有语法错误，控制器将无法正确执行程序。
因此，在运行程序之前，应该仔细检查和验证程序的语法。
5.机器人的安全操作
确保机器人的操作符和周围人员的安全是至关重要的。
在机器人操作过程中，应遵循以下安全操作准则：
-确保机器人周围没有无关人员，并保持安全距离。
-使用适当的个人防护装备，如手套和护目镜。
-在机器人运行之前，确保周围的环境是干净和安全的，以避免机器人和人员受伤。
-在任何操作机器人之前，务必先对机器人进行安全检查，确保所有传感器和保护装置都正常工作。
-在操作机器人时，要随时注意机器人的运动和位置，以免发生意外。
总结。
ABB机器人简单操作指南
通过按下Start开始程序
如果选择了Cycle,程序将执行一遍(一个循环)
再次选择连续Continuous运行
13 停止程序
通过按下示教器上的停止Stop键停止程序
17 故障
如果发生故障,在示教器上将出现一条信息.如果同时发生几个故障,将会显示最
先发生的故障,见下图
所有的故障及状态改变都记录在一个日志里.要了解更多的信息,见12章的
回到Motors On状态,如果发生这样情况,先松开enabling device,等一下再按下
一半.
8 关掉机器人
关掉机器人时,所有的输出信号将为0,这将影响到夹具及外部设备
所以关机前,先检查是否有人在工作区域内
-如果程序在运行,通过按下示教器上的停止STOP按钮来停止
-然后关掉主开关main switch
维护Service章节
确认故障信息
手动慢速轴-轴移动机器人
确定工作模式选择开关在手动位置 ,见下图
通过动作选择键选择轴-轴移动方式
轴1,2,3
轴4,5,6
轴的移动由示教器的动作决定,TCP就不会按直线移动了
* 打开主开关
机器人将进行自检,如果检查完毕并没有故障,将会在示教器上出现一条信息
在自动模式下,生产窗口将在随后几秒内出现
机器人将保持关电前的状态.程序点仍然不变,所有的数字输出和关电前一样,
包括系统参数值.当程序重启时,被认为是一次普通的停止-启动
-机器人慢慢移回轨道(如果轨道有偏离),然后继续在轨道上运行
工作时间计数器
显示机械手工作的时间
5 示教器
见下图
控制运行
使能设备
显示屏
控制杆
急停按钮
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ABB机器人简单操作指南
1 机器人主要由以下两部分组成
控制柜机械手控制柜和机械手之间由两条电缆连接
可以用示教器或位于控制柜上的操作盘来控制机械手,见下图
2 机械手
下图显示了机械手上不同的轴的可移动的方向
3 控制柜
下图显示了控制柜的主要部分
示教器
操作盘主开关
驱动磁盘
4 操作盘
下图描述了操作盘的功能
电机开按钮及指示灯操作模式选择开关
急停,如果按下请拉出来工作时间计数器,显示机械手
的工作时间电机开
在电机开状态,机器人的电机被激活,Motors On按钮保持常亮.
常亮准备执行程序
快速闪烁(4Hz) 机器人没有校准或选择计数器没有更新.电机已经打开.
慢速闪烁(1Hz)一个保护停机被激活,电机关闭.
工作模式自动(生产模式)
在这个模式下,当运行准备就绪后,不能用控制杆手动移动机器人
工作模式手动减速运行(程序模式)
在机器人工作区域里面对其编程时候.也用于在电机关状态设置机器人.
工作模式手动全速(选择,测试模式)
用来在全速情况下运行程序
急停
当按下按钮时,无论机器人处于什么状态都立即停止.要重新启动需将按钮恢复工作时间计数器
显示机械手工作的时间
5 示教器
见下图
控制运行
使能设备
显示屏
控制杆
急停按钮手动慢速运行:打开手动慢速运行窗口
编程: 打开编程及测试窗口
输入/输出:打开输入输出窗口,用来手动操作输入输出信号
其它:打开其它窗口如系统参数,维护,生产及文件管理窗口.
停止: 停止程序执行
对比度: 调节显示屏的对比度
菜单键: 按下后显示包含各种命令的菜单
功能键: 按下后直接选择各种命令
动作单元: 按下后手动慢速运行机器人或其它机械元件
动作形式: 按下后选择怎样手动慢速运行机器人,再定位或直线
动作形式: 轴-轴移动. 1=轴1-3, 2=轴4-6
增加: 增加手动慢速运行开/关
列表: 按下后将指针从一个窗口移到另一个窗口(通常由双画线分开) 返回/翻页: 按下翻页或返回上级菜单
删除: 删除选中的参数
确认: 按下输入数据
上下键: 上下移动指针
左右键: 左右移动指针
编程键: 怎样定义这些键,见第10章,系统参数-示教器
5.2 窗口操作
本节讲述如何进行窗口操作,下面举例说明如何操作输入/输出窗口
按下打开输入/输出窗口
I/O窗口将被打开,如下图所示.显示的I/O清单将会随定义的信号及I/O板的不一样而不同
A: 菜单键
B: 窗口名称
C: I/O列表名
D: I/O列表
E: 功能键
F: 行数
G: 指针
当数字输出被选中后,可通过功能键改变其状态,可以通过几种方法在列表中移动指针
移动选择
上移一行上移箭头
下移一行下移箭头
至顶行从编辑菜单至第一行
至末行从编辑菜单到最后一行翻页下页
上页至上页
在列表中选定一个指定的行
从编辑Edit菜单跳到指定行：键入
行号然后按OK
窗口有时候被一条双划线分开，当一个输出被选中后，将出现两个功能键
A-双划线B-功能键
有时可以在不同的窗口之间移动指针，而要在不同窗口之间移动，需按
在示教器上有四个窗口键，见下图
A-窗口键
当按下窗口键后，以前的窗口将隐藏在新激活的窗口下面，被激活的窗口状态和上一次使用该窗口时一样。
6.1 急停
急停按钮位于示教器及控制盘上,根据不同的安装,或许还有其它急停按钮.
当急停按钮被按下,电机电源马上被断掉并停止程序执行.
6.2 从急停恢复
*修复造成急停的问题
*确认急停事件存储到事件日志里面
*复位急停按钮
*按下电机开按钮,从急停恢复
电机开按钮
7 启动机器人
通电前,先确认没有人在机器人工作区域内
* 打开主开关
机器人将进行自检,如果检查完毕并没有故障,将会在示教器上出现一条信息
在自动模式下,生产窗口将在随后几秒内出现
机器人将保持关电前的状态.程序点仍然不变,所有的数字输出和关电前一样, 包括系统参数值.当程序重启时,被认为是一次普通的停止-启动
-机器人慢慢移回轨道(如果轨道有偏离),然后继续在轨道上运行
-动作及参数自动设定到关电前的值
-机器人将继续阻止中断
-程序开始时,关电前被激活的机械单元将自动被激活
-如果重启后修改了参数,新的参数将会被保存
限制
-所有的文件及连续通道将被关闭(可由用户程序控制)
-所有的模拟输出将被设为0,软件伺服也被设为默认值(可由用户程序控制)
-焊接向导不能重启
-独立轴不能重启
-如果在中断程序或故障处理的移动过程中出现电源故障,将不能重启轨道
7.2 打开电机MOTORS ON
在自动模式,按下操作盘上的Motors On按钮
在手动模式,按下示教器上的使能按钮enabling device一半,将转到Motors On 模式
如果使能设备按钮enabling device被松开然后在半秒内又被按下,机器人将不会回到Motors On状态,如果发生这样情况,先松开enabling device,等一下再按下
一半.
8 关掉机器人
关掉机器人时,所有的输出信号将为0,这将影响到夹具及外部设备
所以关机前,先检查是否有人在工作区域内
-如果程序在运行,通过按下示教器上的停止STOP按钮来停止
-然后关掉主开关main switch
机器人的存储器由于有后备电池,所以不会受关机的影响
9 选择工作模式
通过模式选择开关选择工作模式
9.1 自动模式(生产模式)
当机器人自动工作时,不能有人进入安全区域.
选择模式选择开关到
自动模式用于生产,自动运行全部程序.在这个模式下,使能设备enabling device 按钮将被断开连接,编程功能也被锁住
9.2 减速手动运行(编程模式)
旋转模式开关至
如果控制运行hold-to-run被激活(通过系统参数),当松开控制运行hold-to-run 键时,将立即停止程序运行
手动减速模式用于编程或在机器人工作区域被工作.在这个模式下,外部单元不能被遥控指挥
9.3 手动全速运行(可选,测试模式)
在手动100%模式,机器人将全速移动.只有对机器人非常熟练的人才能
使用这种模式
将模式选择开关转至
控制运行hold-to-run功能被激活,也就是说当松开hold-to-run键时,程序立即停止运行
全速手动模式只用于测试程序.在这个模式下,外部单元不能被遥控指挥
10 用控制杆手动慢速移动机器人
可以通过操作示教器上的控制杆来慢速移动机器人.本节主要讲述如何直线移动(就是移动路线是线性的0和小步移动,这样更容易使机器人正确到达位置.
10.1 直线移动
确定工作模式选择开关在手动位置,见下图
检查机器人动作单元及直线动作形式是否被选择.
动作单元
动作形式
通过Motion unit键,可以选择控制杆操作的对象,机器人或连接到控制柜上的其它单元.下面我们选择机器人
通过Motion type键,可以选择在手动状态下控制杆控制机器人以何种方式运动可以选择
直线运动
特殊定位
轴-轴移动(组1:轴1-3; 组2:轴4-6
本次练习使用直线运动
当选择直线动作形式,机器人将会像下图一样运动
Tool0 点将会沿直线运动. Tool0位于上臂前方正中处.见下图
Tool0 点
按下使能设备按钮enabling device至一半打开电机
现在可以使用控制杆控制机器人了.
Tool0 点将会沿X-,Y-,Z-轴直线运动,见下图
注意机器人移动的速度取决于操作控制杆的速度,移动控制杆越快,机器人动作就越快
12 开始运行程序
打开需要运行的程序,机器人首先将一步
一步地运行,然后连续运行
A-程序点
功能键展示:
开始:连续运行程序
前移: 前移一条指令
后移: 后移一条指令
指令: 重新选择程序指令窗口
程序点(PP)所指的指令就是程序即将开始的指令.按下一个选项,Start, FWD,
或BWD,程序开始运行
通过按下列表键选择上部的窗口
通过按-%键将速率降低至75%.见下图. 如果增量达到5%时,将执行修正
程序现在可以启动.但一定要确定机器人工作区域内没有人
通过按下使能设备enabling device及FWD按钮开始程序,见上图.
当程序开始运行时,只执行一条单独的指令,然后就停止.按FWD开始下一条指令. 再按一次就再执行下面一条,如此类推.
从头到尾一步一步地运行程序,当机器人到位后才能按FWD.
如果按FWD到达最后一条指令后,程序将从头再运行
移动,和前面一样,移动指针至运行Running区域并改变至循环Cycle执行
将指针移回程序
通过按下Start开始程序
如果选择了Cycle,程序将执行一遍(一个循环)
再次选择连续Continuous运行
13 停止程序
通过按下示教器上的停止Stop键停止程序
17 故障
如果发生故障,在示教器上将出现一条信息.如果同时发生几个故障,将会显示最先发生的故障,见下图
所有的故障及状态改变都记录在一个日志里.要了解更多的信息,见12章的维护Service章节
确认故障信息
手动慢速轴-轴移动机器人
确定工作模式选择开关在手动位置,见下图
通过动作选择键选择轴-轴移动方式
轴1,2,3
轴4,5,6
轴的移动由示教器的动作决定,TCP就不会按直线移动了。