5基于状态观测器的状态估计

闭环状态观测器
图4-9 渐近状态观测器的结构图 下面分析状态估计误差是否能趋于零。
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先定义如下状态估计误差:
ˆ x = x -x
则有
ˆ ˆ ˆ x ′ = ( x -x )′ = A( x -x )-G ( y -y ) ˆ ˆ = A( x -x )-GC ( x -x ) ˆ = ( A-GC )( x -x )
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与状态反馈的极点配置问题类似,对状态观测器的极点配置 问题,对期望的极点的选择应注意下列问题:
1. 对于n阶系统,可以而且必须给出n个期望的极点。 2. 期望极点必须是实数或成对出现的共轭复数。 3. 为使基于状态观测器的状态反馈闭环控制系统有更好 的暂态过渡过程,状态观测部分应比原被控系统和闭环 系统的控制部分有更快的时间常数(衰减更快), 即状态 观测部分的极点比其它部分的极点应当更远离虚轴。
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闭环全维状态观测器的设计步骤：
判定待观测系统的可观测性； 根据观测器响应速度的要求确定其期望极点
ˆ ˆ λ 1* , λ 2* , ˆ , λ n*
写出期望的特征方程，即 ˆ ˆ ˆ λ n + an −1λ n −1 + + a1λ1 + a0 = 0 设定输出反馈矩阵 Gn×q (q为输出维数)，写出闭 环观测系统的特征方程 λ I − ( A − GC ) = 0 令上面两式对应次幂项系数相等，便可求出G； 画出闭环观测器的状态变量图。
ˆ ˆ ˆ h0 , h1 分别为由 ( y − y ) 引至 x1 , x2 的反馈系数。
⎣ 23.5 ⎦
⎝ ⎠
⎝ ⎠
若按可观测标准形实现，其A,B,C,G阵均随之改变， 但也可以实现期望的极点配置。
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5.2 降维状态观测器及其设计方法
用上述方法设计的状态观测器是n阶的,即n维状态变量 全部由观测器获得,所以该观测器又可称为全维状态观 测器。 由输出方程可知,其实状态变量的部分信息可直接由 输出变量的测量值提供,如在特殊形式的输出方程
ˆ ˆ ⎧ x ′ = Ax + Bu ⎨ ˆ ˆ ⎩ y = Cx
ˆ 其中 x 为被控系统状态变量x(t)的估计值。
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该状态估计系统称为开环状态观测器, ˆ 简记为 Σ( A, B, C ),
其结构如下图所示。
u B + + A B + + A
ˆ x′
x'
∫
x
C
y
∫
ˆ x
ˆ y
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5.1 全维状态观测器及其设计方法
当重构状态变量的维数等于受控系统状态向量 的维数时，称为全维状态观测器。 1. 开环状态观测器 2. 渐近状态观测器
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一、 开环状态观测器
设线性定常连续系统的状态空间模型为∑(A,B,C), 即为
⎧ x ′ = Ax + Bu ⎨ ⎩ y = Cx
其中矩阵C2为m×m维的可逆方阵;状态变量向量x1 和x2分别为n-m维和m维的。
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当选取变换矩阵P为
0 ⎤ ⎡ I P=⎢ − − − C2 1C1 C2 1 ⎥ ⎣ ⎦
则变换为
~ ~ ⎤ ~ ~ ⎧⎡ ~ ⎤ ⎡ A ⎡ x1 ⎤ ⎡ B1 ⎤ A x1 = ⎢ ~11 ~12 ⎥ ⎢ ~ ⎥ + ⎢ ~ ⎥ u ⎪⎢ ~ ⎥ ⎪⎢ x 2 ⎥ ⎢ A21 A22 ⎥ ⎣ x 2 ⎦ ⎣ B1 ⎦ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎨ ~ ⎡ x1 ⎤ ⎪ ~ ⎪ y = [0 I ]⎢ x ⎥ ⎣ 2⎦ ⎩
ˆ ˆ ˆ ⎧ x ′ = Ax + Bu + G ( y − y ) ⎨ ˆ ˆ ⎩ y = Cx
其中G称为状态观测器的反馈矩阵。 该状态估计器称为全维状态观测器,简称为状态观测器, 其结构如下图所示。
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u B
+ +
x'
∫
A G
x C
y
+ C
ˆ x
B
+
+
ˆ x′
∫
A
ˆ x
ˆ y
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这种重构或估计系统状态变量值的装置称为状 态观测器,它可以是由电子、电气等装置构成 的物理系统,亦可以是由计算机和计算模型及 软件来实现的软系统。 状态观测器指不考虑噪声干扰下状态值的观测 或估计问题,即所有测量值都准确无差且原系 统内外部无噪声干扰。 对于存在噪声干扰时的状态观测或估计问题, 则可用卡尔曼滤波器理论来分析讨论。
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[例5-1] 设受控对象的传递函数如下，
G( s) = 2 ( s + 1)( s + 2)
试设计全维状态观测器，将观测器极点配置在－10，－10。
[解]： (1) 传递函数 G ( s ) =
2 无零极点对消，故系统能控能观测. ( s + 1)( s + 2)
若写出其可控标准标准型实现，则有：
⎡0 1⎤ ⎡0⎤ A=⎢ , B = ⎢ ⎥ , C = [ 2 0] −2 − 3 ⎥ ⎣1⎦ ⎣ ⎦
（2）由于n=2, q=1, 输出反馈阵G为 (2 × 1) 矩阵
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全维观测器的系统矩阵为：
1⎤ ⎡ −2h0 ⎡ 0 1 ⎤ ⎡ h0 ⎤ A − GC = ⎢ ⎥ − ⎢ h ⎥ [ 2 0] = ⎢ −2 − 2h −3⎥ ⎣ −2 −3⎦ ⎣ 1 ⎦ ⎣ ⎦ 1
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证明思路：
A-GC的极点可 由G任意配置 两者极点相等 Aτ-CτGτ的极点 可由Gτ任意配置
经状态反馈Gτ
?
需证明 的结论
系统∑(Aτ,Cτ)的极 点可由Gτ任意配置 极点配置的充要条件
∑(A,C)状态能观 对偶原理
系统∑(Aτ,Cτ)状态能控
可见,只要被控系统状态能观,则一定存在可任意极点配置 的渐近状态观测器。
C
ˆ x
开环状态观测器
图5-1 开环状态观测器的结构图
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ˆ 比较系统∑(A,B,C)和 Σ( A, B, C ) 的状态变量,有
ˆ ˆ x (t ) − x (t ) = A[ x (t ) − x (t )]
ˆ 则状态估计误差 x (t ) − x (t ) 的解为
ˆ ˆ x (t ) − x (t ) = e At [ x (0) − x (0)]
其中A-GC称为状态观测器的系统矩阵。 根据上述误差方程,被控系统∑(A,B,C)的渐近状态观测器, 亦可简记为Σ( A − GC , B, C ) 。 上述误差方程的解为
ˆ x (t ) = e ( A−GC )t x (0) = e ( A−GC )t [x (0) − x (0)]
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ˆ ˆ 显然,当 x (0) = x (0) 时,则有 x (t ) = x (t ) ,
即估计值与真实值完全相等。 但是,一般情况下是很难做到这一点的。这是因为:
1. 有些被控系统难以得到初始状态变量x(0),即不能保 ˆ 证 x (0) = x (0) ; 2. 若矩阵A的某特征值位于s平面的虚轴或右半开平面 上(实部≥0),则矩阵指数函数eAt中包含有不随时间t趋 于无穷而趋于零的元素。
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二. 渐近状态观测器
前面讨论的开环状态观测器未利用被控系统的可直接测量得 到的输出变量来对状态估计值进行修正,所得到的估计值不佳,
ˆ 其估计误差 x (t ) − x (t ) 将会因为矩阵A具有在s平面右 半闭平面的特征值,导致不趋于零而趋于无穷或产生 等幅振荡。
可以预见,若利用输出变量对状态估计值进行修正,即反馈 校正,则状态估计效果将有本质性的改善。 下面将讨论该类状态观测器系统的特性及设计方法。
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第二部分、状态估计
第五章、基于状态观测器的状态估计 第六章、基于Kalman滤波器（KF)的状态估 计 第七章、基于扩展Kalman滤波器（EKF)的 状态估计
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第五章、基于状态观测器的状态估计
对状态能控的线性定常系统，可以通过线性状态 反馈来进行任意极点配置，以使闭环系统具有所 期望的极点及性能品质指标。 当受控对象可控，利用状态反馈配置极点时，需 用传感器来测量状态变量以便形成反馈。 状态是内部变量：描述内部运动特性的状态变量 有时并不是能直接测量的,更甚者有时并没有实 际物理量与之直接相对应而为一种抽象的数学变 量； 状态即使能测量，但传感器过于昂贵。
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显然,当状态观测器的系统矩阵A-GC的所有特征值位于s平面 的左半开平面,即具有负实部,
ˆ 则无论 x (0) 等于x(0)否,状态估计误差 x (t )将随时间t 趋于无穷而衰减至零,观测器为渐近稳定的。
因此,状态观测器的设计问题归结为求反馈矩阵G,使A-GC 的所有特征值具有负实部及所期望的衰减速率, 即状态观测器的极点是否可任意配置问题。 对此有如下定理。 定理 渐近状态观测器的极点可以任意配置,即通过矩阵G任意 配置A-GC的特征值的充要条件为受控系统矩阵对(A,C)能观。
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状态观测器 (状态估计器)
所谓的状态变量的重构或观测估计问题,即设法 另外构造一个物理可实现的动态系统：
它以原系统的输入和输出作为它的输入； 而它的状态变量的值能渐近逼近原系统的状 态变量的值或者其某种线性组合； 则这种渐近逼近的状态变量的值即为原系统 的状态变量的估计值； 并可用于状态反馈闭环系统中代替原状态变 量作为反馈量来构成状态反馈律。