自动焊接机毕业设计方案
自动凸焊机毕业设计
自动凸焊机毕业设计自动凸焊机毕业设计自动凸焊机是一种用于焊接金属工件的机器,它能够实现高效、精确的焊接操作,极大地提高了生产效率。
在我即将毕业的工程专业中,我选择了自动凸焊机作为我的毕业设计项目。
本文将探讨自动凸焊机的设计原理、功能特点以及在工业生产中的应用。
首先,让我们来了解一下自动凸焊机的设计原理。
自动凸焊机主要由焊接头、焊接电源、控制系统和工件夹具组成。
焊接头是焊接过程中最核心的部件,它通过电源提供的电流和电压,将焊条或焊丝加热至高温,从而实现金属工件的焊接。
控制系统则负责监控焊接过程中的各项参数,如电流、电压、焊接速度等,并根据预设的焊接程序进行调节,确保焊接质量的稳定和可靠。
工件夹具则用于固定待焊接的金属工件,保证焊接过程中的稳定性。
其次,自动凸焊机具有许多功能特点,使其在工业生产中得到广泛应用。
首先,自动凸焊机可以实现高效的焊接操作。
相比于传统的手工焊接,自动凸焊机可以通过预设的焊接程序,自动完成焊接过程,大大节省了人力和时间成本。
其次,自动凸焊机具有高度的精确性和稳定性。
由于焊接过程由控制系统自动调节,可以精确控制焊接参数,从而保证焊接质量的一致性和可靠性。
此外,自动凸焊机还具有安全性高、操作简便等特点,使得其在工业生产中得到广泛应用。
在工业生产中,自动凸焊机有着广泛的应用领域。
首先,它被广泛应用于汽车制造业。
汽车制造过程中需要大量的焊接操作,如车身焊接、底盘焊接等,而自动凸焊机可以提供高效、精确的焊接服务,满足汽车制造的需求。
其次,自动凸焊机还被应用于钢结构制造领域。
钢结构制造需要对大型金属工件进行焊接,而自动凸焊机可以通过其高度的精确性和稳定性,实现对大型工件的高质量焊接。
此外,自动凸焊机还被广泛应用于航空航天、船舶制造、电力设备制造等领域。
总结起来,自动凸焊机作为一种用于焊接金属工件的机器,在工业生产中发挥着重要的作用。
其高效、精确的焊接操作,使得工业生产能够更加高效、稳定地进行。
焊接技术及自动化专业毕业设计方案级
焊接技术及自动化专业毕业设计方案级清晨的阳光透过窗帘,洒在书桌上,我拿起笔,思绪开始飘散。
十年的方案写作经验,让我对每一个字、每一个标点都充满了敬畏。
此刻,我要为焊接技术及自动化专业的毕业设计打造一份完美的方案。
一、项目背景随着我国制造业的飞速发展,焊接技术及自动化在各个行业中扮演着越来越重要的角色。
为了满足市场需求,提高生产效率,降低生产成本,焊接技术的创新和自动化程度的提升成为了行业发展的关键。
本方案旨在研究一种新型焊接技术及自动化系统,以期为我国焊接行业的发展贡献力量。
二、设计目标1.研究一种具有较高焊接质量、稳定性的新型焊接技术。
2.设计一套自动化程度高、操作简便的焊接控制系统。
3.提高焊接生产效率,降低生产成本。
4.优化焊接工艺,减少环境污染。
三、设计方案1.焊接技术研究(1)焊接方法选择:根据项目需求,选择适合的焊接方法,如氩弧焊、激光焊等。
(2)焊接材料选择:根据焊接方法及工件材质,选择合适的焊接材料。
(3)焊接参数优化:通过实验,确定焊接过程中的最佳参数,如焊接电流、焊接速度、气体流量等。
2.自动化控制系统设计(1)控制系统硬件设计:包括传感器、执行器、控制器等,确保系统稳定运行。
(2)控制系统软件设计:编写控制程序,实现焊接过程的自动化控制。
3.生产效率提升(1)优化焊接工艺:通过改进焊接方法、优化焊接参数,提高焊接效率。
(2)提高设备自动化程度:通过设计自动化控制系统,实现焊接过程的自动化,减少人工干预。
(3)生产计划管理:合理安排生产计划,提高生产效率。
4.环境保护(1)减少焊接过程中的有害气体排放:通过优化焊接参数,降低有害气体排放。
(2)焊接废弃物处理:对焊接过程中产生的废弃物进行分类回收,减少环境污染。
四、实施步骤1.焊接技术研究:收集相关资料,进行实验研究,确定最佳焊接参数。
2.自动化控制系统设计:根据焊接技术要求,设计控制系统硬件和软件。
3.控制系统调试:安装控制系统,进行调试,确保系统稳定运行。
焊接机械手毕业设计
焊接机械手毕业设计【篇一:自动焊接机械手设计(毕业设计)】自动焊接机械手设计1 绪论1.1 技术概述工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成,是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。
特别适合于多品种、变批量的柔性生产。
它对稳定、提高产品质量,提高生产效率,改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。
机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是当代研究十分活跃,应用日益广泛的领域。
机器人应用情况,是一个国家工业自动化水平的重要标志。
机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动,而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置,既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力,又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力,从某种意义上说它也是机器的进化过程产物,它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备,也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。
1.2 现状及国内外发展趋势国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势:(1)工业机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修),而单机价格不断下降,平均单机价格从91年的10.3万美元降至97年的6.5万美元。
(2)机械结构向模块化、可重构化发展。
例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化;由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机;国外已有模块化装配机器人产品问市。
(3)工业机器人控制系统向基于pc机的开放型控制器方向发展,便于标准化、网络化;器件集成度提高,控制柜日见小巧,且采用模块化结构;大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。
(4)机器人中的传感器作用日益重要,除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外,装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器,而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制;多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。
毕业设计说明书-自动焊接-
摘要自动焊接技术就是应用单片机编程控制技术自动实现焊接的目的。
在现代焊接技术中积极使用和推广焊接技术对提高产品质量、减轻工人劳动强度、加速焊接技术机械化等方面具有重要的作用。
因此大力提高焊接技术具有重大的意义,也是目前焊接工作者研究的主要课题。
毕业设计的课题与机械设计及其自动化有比较全面的相关知识体系。
实现焊接技术自动化是生产高科技产品的保障,离开了它就不能开发研制出先进的产品和保障产品质量,不能提高生产率、降低成本和缩短生产周期,加之通过毕业设计实习调研,完成该课题可对我们大学四年所学的知识进行一次比较全面的专业训练,可以培养我们掌握如何运用所学过的知识去解决实际生产中出现的问题,增强从事本专业的实际所需的研究开发能力,为我们以后走上工作岗位打下良好的基础。
关键词:专用焊接机;单片机编程;焊接技术;效率;调研Special welding machine movement the design of the systemAutomatic welding technology is the single chip microcomputer control technology application programming realise the purpose of automatic welding. In the modern welding technology and popularization of the aggressive use of welding technology to improve product quality, reduce labor intensity, accelerate welding technology, machine has an important role. So to improve the welding technology is of great significance, it is also the welding workers of the research. Graduate design issues and mechanical design and its automation have comprehensive knowledge of the system. Realize welding technology automation is production technology product guarantee, left it cannot developed advanced products and ensure product quality, not improve productivity, reduce cost and shorten the production cycle, and through the graduation design practice research, complete the project can be to our university four years of knowledge on a more comprehensive professional training, can cultivate our knowledge of how to use the learned knowledge to solv e practical production problems, enhance the actual required in this major of research and development ability, as we later on jobs and lay the good foundation.Keywords:special welding machine; microcontroller programming; welding technology; efficiency; research.目录专用焊接机运动系统的设计 .......................................................................... 错误!未定义书签。
机械毕业设计-立式环缝自动焊接机虚拟设计(含全套CAD图纸)
毕 业 设 计论 文 任 务 书一、题目及专题:1、题目立式环缝自动焊接机虚拟设计2、专题二、课题来源及选题依据气电立焊是 80 年代发展起来的一种熔化极气体保护电弧垂直对 接焊方法,采用药芯焊丝作熔化极,用能自动控制的上升系统带动焊 枪进行连续焊接, 在水冷滑块的强制成型作用下以 CO2 气体保护实现 单面焊双面一次成型。
过去我国对气电立焊的设备主要依赖进口,并被广泛应用于石油 天然气的储油罐建设这些设备,虽然性能良好但价格昂贵,国内一些 中小企业无力购买,受进口设备和国内药芯焊丝技术不过关的制约, 其应用范围和发展受到限制。
所以,开发拥有我国自主知识产权的气 电立焊设备,以解决困扰我国众多企业的焊接问题,成为当务之急。
在开发气电立焊设备的过程中,如果在设计初告段落时采用计算 机虚拟技术进行运动仿真,将使产品设计更为可靠。
采用计算机虚拟 技术, 将使得设计者在产品制造出来前即能看到产品的装配信息和运 行状态,并能检测装配干涉,预先测得重要的运动参数,以便与设计 要求进行对比, 提高了设计可靠性, 缩短产品的设计周期。
由此可知, 采用计算机运动仿真, 将对气电立焊设备的设计开发产生重要的积极 影响。
三、本设计(论文或其他)应达到的要求:本课题要求根据任务书完 成立式环缝自动焊接机虚拟设计。
这个课题能充分体现专业知识,对 虚拟设计能力有较强锻炼。
通过本课题的研究,我们需要达到的要求 有:①熟悉气电立焊的国内外历史及其发展前景;②正确合理分析理解气电立焊原理、特点及其工艺特点和设备知识;③了解立式环缝自动焊接机主要零部件的特点及作用;④充分理解,明白各个零部件的位置及作用;⑤对于虚拟设计, 能够掌握各个部分的设计原则以及合理分析各因素 对设计的影响;⑥熟练运用 Pro/ENGINEER 软件。
四、接受任务学生:机械 94 班 姓名祝 灏五、开始及完成日期:自 2012 年 11 月 12日 至 2013年 5月 25 日六、设计(论文)指导(或顾问):指导教师 签名签名签名 教研室主任〕 签名 〔 学科组组长研究所所长系主任 签名2012 年 11月 12 日摘 要气电立焊是由普通熔化极气体保护焊和电渣焊发展而形成的一种熔化极气体保护电 弧焊方法,焊接效率及焊接质量均较高,主要应用于船舶的外壳板的中厚板焊接,也可应用 于相应尺寸的桥梁箱式梁腹板及大型储罐侧板的中厚板的焊接。
一种焊接机器人毕业设计
一种焊接机器人毕业设计标题:基于六轴焊接机器人的自动焊接系统设计与实现一、引言焊接机器人是当前工业自动化领域的重要设备之一,它具备高效、精确的特性,广泛应用于金属加工、汽车制造、航空航天等领域。
本设计旨在基于六轴焊接机器人实现一种自动焊接系统,提高焊接质量和生产效率。
本文将从系统需求分析、机器人选型、系统设计、控制策略和实验验证等方面进行阐述。
二、系统需求分析1.硬件需求系统应选用能够满足焊接需求的六轴焊接机器人。
同时,还需要焊接头部、摇臂、控制系统和传感器等硬件设备。
2.软件需求系统设计应具备焊接路径规划和控制算法、运动方案生成和优化算法、实时监控与调整算法等功能。
3.功能需求系统应具备焊点检测、焊缝跟踪、焊接参数调整等功能,适应不同焊接需求。
三、机器人选型在六轴焊接机器人中,应首选与焊接操作相匹配的工作负载能力和尺寸。
同时,需考虑机器人的控制精度和可编程性,以达到对焊接路径的精确控制和实现不同焊接需求的灵活性。
四、系统设计1.焊接路径规划根据焊接物体的三维模型,将焊点转化为坐标系上的位置,确定焊缝的路径。
采用快速逼近算法生成规划路径,并实现对路径的优化。
2.控制策略设计并实现适应给定焊接路径的控制策略,包括PID控制、反馈控制和前馈控制等。
通过调整焊接参数,提高焊接质量。
3.传感器集成通过集成视觉传感器,实现焊点检测和焊缝跟踪,并利用传感器数据对焊接路径进行调整,维持焊接的准确性。
五、实验验证在实验中,通过焊接机器人完成一系列焊接任务,并对焊接质量进行评估。
通过实时监控焊接过程中的参数和数据,验证系统的性能和可靠性。
六、结论本设计基于六轴焊接机器人,通过软硬件设备的配合,实现了一种自动焊接系统。
该系统具备焊接路径规划、控制策略设计、传感器集成等功能,并通过实验验证了系统的可行性。
未来可以在该系统的基础上进一步优化焊接路径规划算法和控制策略,提高系统的自动化水平和焊接质量。
自动化焊机方案范文
自动化焊机方案范文
1.设备选择:
根据焊接项目的要求和生产规模,选择适合的自动化焊接设备。
常见的自动化焊接设备包括焊接机器人、自动拖枪焊机和自动化焊接系统。
焊接机器人是最常见的自动化焊接设备,可以根据需要执行多个焊接任务。
自动拖枪焊机适用于较小规模的焊接任务。
自动化焊接系统则可以实现整个焊接流程的自动化。
2.操作流程:
首先,将焊接项目的CAD图纸导入到自动化焊机系统中,并进行相关参数的设定。
然后,将焊接工件放置在焊接工作区域,并进行工件的夹持和定位。
接下来,通过自动化焊接设备进行焊接操作。
在焊接过程中,系统可以根据设定的焊接路径和参数,自动完成焊接作业。
最后,检查焊接质量并进行必要的修整和整理。
3.安全措施:
为了确保自动化焊接的安全性,需要采取一系列安全措施。
首先,确保作业区域的安全,并进行必要的防护措施,如安装安全防护网、设置安全警示标志等。
其次,操作人员应戴上适当的个人防护装备,如安全帽、防护眼镜、防护服等。
在设备选择和使用过程中,要选择符合相关安全标准和规范的设备,并进行设备定期维护和检修,以确保其正常运行和安全可靠。
此外,还要培训焊接操作人员,使其熟悉焊接操作流程和安全注意事项,并遵守相关工作规范和要求。
通过上述自动化焊机方案的设计和实施,可以满足焊接生产的高效率和高质量要求,并降低劳动强度和安全风险。
同时,自动化焊机方案还可以提高企业的竞争力,降低人工成本,提高生产效率和质量。
焊接操作机毕业设计1
焊接操作机设计说明书姓名:班级:学号:指导教师:设计题目:小直径筒体外环焊接操作机设计设计参数:筒体直径D=800~1600mm单节筒长 L=1800~2000mm筒节壁厚δ=6~20mm筒体材料 Q235A焊接速度 Vh=15~40m\h设计要求:1.选择焊接方法及施焊技术方案2.外环缝焊接操作机设计方案论证3.外环缝焊接操作机设计与计算4.绘制施工设计图5.撰写设计说明书(一)焊接方法的选择及施焊技术方案1.焊接方法的选择由参考文献[1]表6-28得根据材料为优质碳素结构钢,厚度为6~20mm.选择CO2气体保护金属极电弧焊。
2.焊丝的选择由参考文献[1]附录E可得Q235A的化学成分,根据此成分由参考文献[1]表6-33可选出,焊丝牌号为H10MnSiA由参考文献[2]表4-1,根据板厚为6~20mm并采取平焊位置,选择焊丝直径为1.6~2mm3.焊接电流的选择由参考文献[2]表4-2,选择焊接电流为200~600A具体大小根据具体板厚调节.4.焊接电压的选择由参考文献[2]表4-2,选择焊接电压为27-36V,具体大小根据具体板厚调节.5.焊接速度的选择由参考文献[1]表6-29,焊接速度约为39 m\h6.焊丝干伸长度的选择由于在实验和生产时,在一般情况下焊丝干伸长度为十倍的焊丝直径较为合适,所以选择干伸长度为16~20mm7.气体流量的选择CO2气体的流量主要是对保护性能有影响,CO2气体的流量要有一定的挺度,免受空气的污染和破坏,根据焊丝直径选择气体流量为20L\min8.电源极性的选择CO2气体保护金属极电弧焊由于具有非轴向过度的特点,为了减少飞溅,所以选择直流反极性焊接,即焊件接负极,焊枪接正极.9.坡口选择由文献[3]表5.4得如图,选择V形坡口,坡口角度a=60°当厚度<12mm时,间隙钝边G=0mm钝边量R=2mm当厚度12<δ<20mm时G=1mm10.焊机的选择由文献[4]表3-33选NZC-500-1型自动二氧化碳弧焊机,参数如下电源电压 380V额定电流 500A送丝速度 96~ 960m/h焊接速度 18~ 120m/h焊丝直径 1~ 2mm焊车重量 25kg控制箱重 110kg焊车尺寸 625*310*800mm控制箱尺寸 950*610*890参考价格 13000元(二)外环缝焊接操作机设计方案论证由文献[1]表5-29选择滚轮架外形尺寸为2780*1269*1169mm摆轮中心高600mm.操作机焊接机头安装在伸缩臂的一端,伸缩臂通过滑鞍安装在立柱上,可沿立柱升降,立柱直接固定在底座上,伸缩臂的进给运动为司服电动机驱动,其伸缩速度在15~ 40m/h并且无级可调。
基于PLC的自动焊锡机控制系统设计毕业设计(可编辑)
基于PLC的自动焊锡机控制系统设计毕业设计基于PLC的自动焊锡机控制系统设计摘要随着现代技术的迅速发展,各种机械的应运而生,自动化已成为了社会发展的必然趋势,自动焊锡机也成为了工业生产中必不可少的产物。
为了提高自动控制系统的可靠性和设备的工作效率,设计了一套以PLC为核心控制器的自动焊锡机控制系统,用来取代以往的较复杂的继电器?接触器控制。
系统的核心部分采用了德国西门子公司生产的S7?200型PLC,因为在核心控制部分采用的是软件程序控制,从而在保证自动焊锡机正常运行这个要求的情况下,大大的提高了自动焊锡机故障检查与维修的方便性和容易性,同时还克服了手动操作带来的一些人为干扰因素,取得了良好的预期效果。
关键词:PLC,自动焊锡机,梯形图Design of automatic soldering machine control system based on PLC ABSTRACTWith the rapid development of modern technology, all kinds of machinery came into being, automation has become an inevitable trend ofsocial development, automatic soldering machine has also become an essential product of industrial production.In order to improve the reliability of the automatic control system and equipment efficiency, the design of automatic soldering machine control system of a PLC as the core controller, is used to replace the more complex relay - contactor control. The core of the system with the production of Germany's Siemens S7-200 PLC, as used in the core part of the software program control, thus ensuring the case of automatic soldering machine uptime requirements, greatly improves the automatic soldering machines convenience and ease of troubleshooting and maintenance, but also to overcome the manual operation to bring some human disturbance factors, achieved the desired effect.KEY WORDS: PLC,Automatic soldering machine,Ladder目录前言 1第1章概述 21.1 自动焊锡机的背景21.2 自动焊锡机的意义2第2章硬件设计 42.1 自动焊锡机的结构及控制过程 42.2 PLC简介 52.3 PLC工作原理 62.4 PLC的选取82.5自动焊锡机I/O分配表92.6 自动焊锡机外部接线图10第3章软件设计113.1 自动焊锡机PLC控制顺序流程图11 3.2 STEP7-Micro/WIN32简介123.3 自动焊锡机梯形图143.4自动焊锡机语句表 20第4章组态王仿真画面234.1 组态王简介234.2设计监控画面254.3定义数据变量274.4变量动画连接294.5应用程序命令31结论33谢辞34参考文献35外文资料翻译36前言近年来我国的科技与经济飞速发展,工业生产水平也有很大的提高,自动焊锡机作为工业生产中必不可少的工具,与工业生产水平息息相关。
全自动热熔对接焊机毕业设计
. .. .全自动热熔对接焊机毕业设计目录摘要 (I)Abstract (II)第1章绪论 (1)1.1 设计的目的与意思 (1)1.2 研究目标 (1)1.3 国外的发展状况 (2)1.4 设计容 (2)1.4.1机械部分 (2)1.4.2驱动部分 (3)1.4.3 控制部分 (3)第2章总体方案设计 (4)2.1 全自动对熔焊机的开发背景 (4)2.2 设计方案的拟定 (4)第3章控制系统设计 (6)3.1 控制系统硬件设计 (6)3.2 微型单片机的简介 (6)3.3 数据采集系统 (7)3.3.1 传感器的选用 (7)3.3.2 多路模拟开关配置 (8)3.3.3 采样保持器 (9)3.3.4 A/D转换器的选择 (9)3.3.5 数据采集系统的综合误差计算 (10)3.4 LCD与单片机的接口设计 (13)3.5 打印机与单片机的接口设计 (14)3.6 独立按键的设计 (15)3.7 过零脉冲单元电路 (16)3.8 控制系统软件设计 (17)3.8.1 温度控制算法 (18)3.8.2 热电偶冷端补偿 (19).参考资料.. .. .3.8.3 工艺过程控制方法 (19)3.8.4 软件设计 (20)第4章机械系统的设计 (21)4.1 全自动对熔焊机的工艺过程 (21)4.2 热熔焊机的组成 (23)4.2.1 夹持及导向装置 (23)4.2.2 液压系统 (23)4.2.3 修整装置 (29)4.2.4 加热板 (31)第5章技术经济分析 (33)第6章结论 (34)参考文献 (35)塑料压力管道焊接技术的发展现状 (37)1 绪论 (37)2 焊接技术的发展 (38)2.1 电熔焊技术的发展 (38)2.2 热熔对接焊技术的发展 (41)3 管道焊接新方法的开发 (44)4 可追溯性与质量保证体系 (45)5 我国塑料压力管道焊接技术的发展现状 (45)6 结束语 (48)参考文献 (48)附录1 (50)附录2 (75)致谢 (84).参考资料.. .. .第1章绪论1.1 设计的目的与意思与传统金属管道相比塑料压力管道具有质轻价廉,比强度大,比强度高,以及耐腐蚀且绝缘等特点而且在生产和使用方面均可节约大量能源。
自动点焊机毕业设计
自动点焊机毕业设计自动点焊机毕业设计自动点焊机是一种用于金属焊接的设备,它能够实现高效、精确的焊接操作。
作为一种重要的焊接工艺,点焊广泛应用于汽车制造、电子设备生产等行业。
在我的毕业设计中,我选择了自动点焊机作为研究对象,旨在提升其焊接效率和质量。
1. 设计背景随着工业自动化的不断发展,自动点焊机在生产线上的应用越来越广泛。
然而,传统的自动点焊机存在着一些问题,如焊接速度慢、焊接质量不稳定等。
因此,设计一种高效、稳定的自动点焊机对于提高生产效率和降低成本具有重要意义。
2. 设计目标在我的毕业设计中,我将以提升自动点焊机的焊接效率和质量为目标。
具体来说,我将通过以下几个方面进行研究和改进:2.1 焊接速度优化:通过优化焊接参数和改进焊接工艺,提高焊接速度,从而降低生产成本。
2.2 焊接质量控制:引入先进的传感器和控制系统,实时监测焊接过程中的温度、电流等参数,保证焊接质量的稳定性。
2.3 自动化控制:设计一套智能化的控制系统,实现自动化操作,减少人工干预,提高生产效率。
3. 设计方法为了实现以上目标,我将采用以下设计方法:3.1 焊接参数优化:通过实验和数值模拟,确定最佳的焊接参数组合,以提高焊接速度和质量。
3.2 传感器应用:选择适当的传感器,如温度传感器、电流传感器等,实时监测焊接过程中的关键参数,并将数据反馈给控制系统。
3.3 控制系统设计:设计一套智能化的控制系统,根据传感器反馈的数据,自动调整焊接参数,实现自动化控制。
4. 预期成果通过以上的设计方法,我期望能够达到以下预期成果:4.1 提高焊接速度:通过优化焊接参数和改进焊接工艺,实现焊接速度的提升,从而提高生产效率。
4.2 提升焊接质量:引入先进的传感器和控制系统,实时监测焊接过程中的关键参数,保证焊接质量的稳定性。
4.3 实现自动化控制:设计一套智能化的控制系统,实现自动化操作,减少人工干预,提高生产效率。
5. 结语自动点焊机的毕业设计是一个具有挑战性和实用性的课题。
(完整版)焊接机器人毕业设计
VI1.1论文的选题意义第1章绪论自动化的焊接机器人能提供稳定地焊接质量,减轻人的劳动强度,提高工作效率,降低生产成本,在工业领域得到了广泛的应用。
但应用于工业生产中的焊接机器人大多是固定的,主要通过机械臂的活动来工作,又由于空间的限制使得机器人的工作范围、工作对象大大受到限制。
在大型工件,如:石化工业中的大型储油罐、球罐、管道的焊接,多在现场作业,焊接位置手工作业难以达到,恶劣的工作环境不仅增大了工人的劳动强度,而且影响焊接质量.工程应用中亟待开发出能够取代工人手工操作的低成本自动化的焊接设备,以减少生产过程中人为因素的影响,提高焊接质量,这些情况都对移动焊接机器人的研究和应用提出了迫切的要求。
现在,国外在这方面的技术基本成熟,但国内各单位对这些技术的了解有相当部分还停留在文献上或局部上。
所以应该从基本做起,开展一些基础技术研究作为机器人课题的主要研究与开发内容之一。
1.2焊接机器人的发展历程自从世界上第一台工业机器人UMMATE于1959年在美国诞生以来,机器人的应用和技术发展经历了三个阶段:第一代是示教再现型机器人.这类机器人操作简单,不具备外界信息的反馈能力,难以适应工作环境的变化,在现代化工业生产中的应用受到很大限制。
第二代是具有感知能力的机器人.这类机器人对外界环境有一定的感知能力,具备如听觉、视觉、触觉等功能,工作时借助传感器获得的信息,灵活调整工作状态,保证在适应环境的情况下完成工作.第三代是智能型机器人。
这类机器人不但具有感觉能力,而且具有独立判断、行动、记忆、推理和决策的能力,能适应外部对象、环境协调地工作,能完成更加复杂的动作,还具备故障自我诊断及修复能力.焊接机器人就是在焊接生产领域代替焊工从事焊接任务的工业机器人。
早期的焊接机器人缺乏“柔性",焊接路径和焊接参数须根据实际作业条件预先设置,工作时存在明显的缺点。
随着计算机控制技术、人工智能技术以及网络控制技术的发展,焊接机器人也由单一的单机示教再现型向以智能化为核心的多传感、智能化的柔性加工单元(系统)方向发展¨。
自动焊接机毕业设计方案
毕业设计方案题目异型管自动焊接机学院机械工程学院专业机械工程及自动化班级机自1000班学生学号指导教师曹树坤二〇一四年四月十三日学院机械工程学院专业机械工程及自动化专业学生学号设计题目异型管自动焊接机一、选题背景与意义1、国内外自动焊接发展背景我国在焊接领域起步较晚,五六十年代随着重工业的发展,焊接设备也主要从前苏联引进。
发展到同苏联断交的七十年代,我国才陆续加强了在焊接领域的重视,建设了主要的焊接设备制造厂。
在发展初期,我国生产的焊接设备大多是比较简单的焊接操作机、滚轮架、变位机、翻转机等,多数都是人工或少数的半自动性质,在自动化程度上比较低。
进入80年代后,在我国大量引进成套焊接设备下,促使我国在焊接方面的成套性、自动化、设备精度等有了很大的提高。
1996年我国焊接机器人的数量到2001年达到1040台,其中弧焊机器人占49%,点焊机器人占47%,在自动化焊接技术方面如机械控制技术、PLC控制技术以及数控系统,焊接的自动化程度有了很大进步。
在焊接领域,我国同国外先进国家还是有很大差距。
在20实际80年代初期,工业机器人的应用在先进工业国家开始普及,1996年年底全世界服役的各类工业机器人超过68万台。
其中,焊机机器人大约为一半以上。
尤其说随着信息技术、计算机技术、自动控制技术的发展和应用,近10年来,在发达的工业国家,焊接设备的发展更是飞速。
如英、美、德和日本等过均有相当规模、先进的焊接设备生产企业。
在2001年的第十五届实际焊接与切割博览会上参展的焊接设备厂商多达百家。
当下,多数焊接设备采用最先进的自动控制系统、智能化控制系统和网络控制系统等。
广泛采用焊机机器人作为操作单元,组成焊接中心、焊接生产线、集成制造系统。
2、选题的意义与目的在绿色观念的倡导下,由于焊接本身对环境和人体带来的伤害,加之我国当下焊接的手工化依然广泛存在,因此自动化焊接尤其是plc控制的自动焊接将会是大中型企业流水线焊接的确实需要,焊接作为机械制造业中仅次与装备加工和切削加工的第三大加工作业,对其进行机器人柔性加工技术及其相关的控制器PC化,网络化和智能化的应用研究已成为焊接自动化发展的必然趋势。
电焊机设计
西安航空学院毕业设计(论文)题目:全功能数控点焊机学生姓名:指导教师姓名 :专业:2012 年 06 月 10 日摘要随着科技的发展,焊接技术成为了当下越来越受欢迎的一门技术。
在钢材的的生产加工中,焊接是不可或缺的,比如飞机汽车的制造产业中,没有焊接工艺是无法实现的。
所以,随着各项技术的快速发展,国内外的焊接技术也在迅速地发展中。
我这次设计的是全功能数控点焊机,是一个自动的点焊机,它的体型较小,控制简单,智能化程度比较高。
在设计的过程中,首先对点焊机的整体结构进行了规划,然后利用设计出了各个零件的三维图,以及与之相应的工程图,在最后又做出仿真。
关键词:焊接技术,点焊机,整体结构,绘图软件目录第一章绪论 (1)1.1 焊接技术的概述 (1)1.2 焊接技术的发展趋势 (2)1.3 现代焊接技术的运用及特点 (3)1.4 做本课题的意义 (3)1.5 本章小结 (3)第二章总体设计 (5)2.1 设计要求 (5)2.2 全功能数控点焊机机械结构设计 (5)2.3 点焊机的工作原理 (6)2.4 结构方案设计 (7)2.5 本章小结 (8)第三章机械部分的参数计算及校核 (9)3.1 滚珠丝杠选取及相关计算 (9)3.2 步进电机的计算和选型 (11)3.3 本章小结 (13)第四章绘图软件的介绍 (15)4.1 SolidWorks (15)4.2 AutoCAD (19)4.3 本章小结 (21)第五章零件的建模与工艺分析 (23)5.1 点焊机底座设计 (23)5.2 点焊机导轨设计 (24)5.3 点焊机丝杠支撑设计 (27)5.4 点焊机中托板设计 (29)5.5 点焊机中转接套设计 (31)5.6 点焊机工作台设计 (33)5.7 本章小结 (35)第六章总结 (37)参考文献 (38)致谢 (39)第一章绪论随着计算机与信息技术的工业应用,促进了传统的点焊机生产向“精量化”的制造方式而转变。
自动点焊机的设计
XX大学毕业设计(论文)自动点焊机的设计所在学院专业班级姓名学号指导老师年月日摘要随着工业水平的发展,重要的大型焊接结构件的应用越来越多,其中大量的焊接工作必须在现场作业,如自动点焊机、大型舰船舱体、甲板的焊接、大型球罐(储罐)的焊接等。
而这些焊接场合下,自动点焊机要适应焊缝的变化,才能做到提高焊接自动化的水平。
无疑,将自动点焊机技术和焊缝跟踪技术结合将有效地解决大型结构件野外作业的自动化焊接难题。
因此自动点焊机的设计对于解决这一难题至关重要。
关键词:焊接技术机构设计强度校核AbstractWith the development of industrial level, it is important to large-scale structure of the application of welding more and more, including a large number of welding operations must be at the scene, such as robot welding corrugated containers, large ship cabin, the deck of the welding, a large spherical tank (tank), such as welding. These welding occasion, the welding robot to adapt to changes in weld, welding can be done to improve the level of automation. There is no doubt that technology and robot seam tracking technology to effectively solve large-scale structure of the automation field welding problems.Key Words:Robot technology Intensity is proofreaded目录摘要 (II)Abstract (III)目录 ...................................................................................................................................... I V 第1章绪论 (6)1.1 选题的依据及意义 (6)1.1.1 选题的依据 (6)1.1.2 选题的意义 (6)1.2 研究现状及发展趋势 (6)1.2.1 自动点焊机研究现状 (7)1.2.2 自动点焊机机构设计的发展趋势 (8)1.3 本课题的研究设计内容及方法 (8)第2章自动点焊机构总体设计 (9)2.1 设计原理 (9)2.2 导向杆机构的选用要点 (10)2.3 方案讨论 (11)2.4 本章小结 (11)第3章自动点焊机Y向结构设计 (12)3.1丝杠螺母导程的确定 (12)3.2确定丝杠的等效转速 (12)3.3 丝杠的等效负载 (12)3.4 确定丝杠所受的最大动载荷 a C (12)3.5 计算轴承动载荷 (13)3.6 丝杠拉压振动和扭转振动的固有频率验算 (13)3.7 丝杠的扭转刚度 (14)3.8 传动精度计算 (14)3.9 电动机的计算选择 (15)第4章自动点焊机X向结构设计 (16)4.1滚珠丝杠螺母副的计算和选型 (16)4.2 精度的选择 (16)4.3丝杠导程的确定 (16)4.4 最大工作载荷的计算 (16)4.5 最大动载荷的计算 (17)4.6 滚珠丝杠螺母副的选型 (17)4.7 滚珠丝杠副的支承方式 (18)4.8 传动效率的计算 (18)4.9 刚度的验算 (18)4.10 稳定性校核 (19)4.11 临界转速的验证 (20)4.12 步进电机的选择 (21)4.13 滚动直线导轨副 (24)第5章自动点焊机Z向结构设计 (26)5.1 Z向精度设计 (26)5.2 滚珠丝杠疲劳强度 (26)5.3选用滚珠丝杠 (27)5.4 滚珠丝杠稳定性验算 (27)5.5 滚珠丝杠刚度验算 (28)5.6 滚珠丝杠效率验算 (29)5.7 Z向电机选型 (29)第6章焊头设计 (31)6.1 焊头设计 (31)6.2 自动点焊设计 (32)第7章成本设计 (33)总结与展望 (34)致谢 (36)参考文献 (37)第1章绪论1.1 选题的依据及意义1.1.1 选题的依据随着社会和科学技术的发展,工业生产的操作方式也发生着革命性的变化,从手工作坊式的劳动,逐渐演变成自动化、智能化的生产方式,人类也逐渐无法完成某些生产过程,所以为了适应生产的需要出现了特殊的生产工具——点焊机。
焊接技术及自动化专业毕业设计(全).
XXXX工程学院毕业设计锅炉筒体(材质20g)制造系别专业班级姓名学号2012 ~ 2013 学年第一学期毕业设计任务书专业:焊接技术及自动化班级:学生:一:设计题目:锅炉筒体制造(材质20g 筒体材料厚度30mm)二:设计内容:分析材料特点、焊缝布置、采用的焊接方法、工艺评定、注意事项三:原始资料(设计所用材料、设备等):现场参观、咨询查阅制造焊接等书籍四:完成日期:2012 年12月31日指导教师:2012年11月 3 日签发目录一、前言 (4)二、材料特点 (5)三、焊缝布置 (6)四、焊接方法及焊材的选择 (7)五、焊接工艺评定 (11)六、操作技术 (14)七、焊接工艺指导书 (17)八、焊后检验 (20)九、注意事项 (21)十、参考资料 (22)十一、结语 (23)前言锅炉压力容器是工业生产和人民生活中必不可少的设备,它可分为以下几类:低压容器(代号L)0.1 MPa≤P≤1.6MPa中压容器(代号M) 1.6 MPa≤P<10MPa高压容器(代号H)10 MPa≤P<100MPa超高压容器(代号U)P≥100MPa作为承压类特种设备,锅炉压力容器比较容易发生事故,而且事故的后果经常比较严重。
当前,国家越来越重视对特种设备的安全管理,并将一些事故后果非常严重的压力容器(如承受高压、盛装有毒或易燃易爆介质等)列为重大危险源。
因此,锅炉压力容器在设计及制造过程中应严格按照《钢制压力容器》(GB150——1998)的规定,从材料的选择,到生产加工,再到最后的产品检验,务必严格遵守相关标准,确保锅炉压力容器的质量符合国家标准,并安全服役。
锅炉压力容器的制造流程为:下料→成型→焊接→无损检测→组对焊接→无损检测→热处理→压力试验。
这里主要介绍了锅炉筒体的焊接生产加工,其中包括了材料性能的分析、焊接方法及焊材的选择焊缝位置的布置、焊接工艺评定、焊接工艺操作规程、焊后检验以及注意事项等内容。
锅炉筒体(材质20g)制造1、材料特点锅筒是锅炉中最重要的受压元件,对锅筒用钢有一些要求,钢材应具有较高的室温及中温强度,设计锅筒时以钢材的屈服极限和强度极限值为依据,由于锅筒直径较大,随着压力的增高,壁厚不断增加,给制造工艺(卷板、压制、焊接等)带来许多困难,也使重量明显增加。
自动焊接机设计方案
自动焊接机设计方案目录1.总体实现41.1.布局图总揽41.2.外部框架详细介绍51.3.产品工装布局61.4.产品工装详细介绍91.5.台面详细介绍121.6.台面工装介绍151.7.焊接机构详细说明171.8.检测机构211.9.出料工位222.设备要求272.1.运行环境272.3.1.电源272.3.2.气源272.3.3.运行环境温度湿度272.2.测试电源输出272.3.1.恒流:271. 总体实现1.1. 布局图总揽如图所示:此工作台由台架 触摸屏 产品工装等电气箱等连接件和紧固件所组成。
电气触摸台工1.2.外部框架详细介绍如图所示:整个外框架由光栅桌面台架触摸屏文件夹电气箱等组成台触光文废电1.3.产品工装布局如图所示:此工作台包括了4个焊接工位4个检测工位1个产品放置工位1个出料工位如图所示:此工作台包括了10个工位 它们分别是:1)产品放置工位2) 产品检测有无工位 3) 焊接1工位 4) 焊接2检测工位 5) 焊接2工位 6) 焊接3检测工位 7) 焊接3工位 8) 焊接4检测工位 9) 焊接4工位 10) 出料工位产品检测产品焊接1焊接2检焊焊接3焊焊接4焊出1.4.产品工装详细介绍夹产品工装浮动产如图所示:工作人员只需将2个电阻的引脚插入的产品内放入到工装中即可,浮动浮动弹如图所示:产品工装中嵌有浮动机构主要是为了,出料时机械手抓取产品时使用。
1.5.台面详细介绍产品转盘如图所示:转盘上有10个工装分别对应10个工位分度如图所示:整个转盘的运动是靠分度器来驱动的轴承外圈轴轴承内圈轴轴承内圈1.6. 台面工装介绍·如图所示:工作人员将产品放置到位后按下启动按钮,转盘按蓝色箭头的方向转动, 传感器1检测 电阻1的引脚是否插入产品的孔内 (即判定电阻1是否存在) 传感器2检测 线圈模组是否存在 传感器3检测 电阻2是否存在放置传感传感传感电阻产检测电阻的引脚是否插在产品内1.7.焊接机构详细说明气缸直线直线弹锁紧旋转焊如图所示:焊铁的角度可调,当焊铁碰触到产品时,由于弹黄的作用向上运动完成焊锡动作预在焊接的时防止产品跳动。
焊接技术及自动化专业毕业设计方案2021级
焊接技术及自动化专业毕业设计方案2021级新乡职业技术学院毕业设计(论文)实施方案焊接技术及自动化专业材料工程系 2021年11月第 1 页共 27 页目录一、二、三、四、五、六、七、八、九、毕业设计(论文)命题小组及答辩小组 ...................................................................... 3 毕业设计(论文)的目的与要求 ........................................................................... ..... 3 毕业设计(论文)方向及课题 ........................................................................... ......... 3 毕业设计(论文)流程及日程安排 ........................................................................... .. 5 毕业设计(论文)撰写要求 ........................................................................... ............ 7 毕业设计(论文)格式要求 ......................................................................................10 毕业答辩及毕业设计(论文)成绩评定 .....................................................................10 毕业答辩会场规则 ........................................................................... .........................12 学生答辩时应提交的资料 ........................................................................... (13)十、毕业学生名单(略) ....................................................................... .. (13)第 2 页共 27 页一、毕业设计(论文)命题小组及答辩小组(一)、毕业设计(论文)命题小组名单:组长:郭新军副组长:郝长江赵新乐成员:褚志勇张红霞段斌陈莉李悦(二)、毕业设计(论文)答辩小组名单:组长:郭新军副组长:郝长江赵新乐成员:褚志勇张红霞段斌陈莉李悦二、毕业设计(论文)的目的与要求毕业设计(论文)是学生在校学习的最后一个实践性环节,也是即将走向工作岗位前的一次演习,时间安排在最后一个学期。
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毕业设计方案题目异型管自动焊接机学院机械工程学院专业机械工程及自动化班级机自1000班学生学号指导教师曹树坤二〇一四年四月十三日学院机械工程学院专业机械工程及自动化专业学生学号设计题目异型管自动焊接机一、选题背景与意义1、国内外自动焊接发展背景我国在焊接领域起步较晚,五六十年代随着重工业的发展,焊接设备也主要从前苏联引进。
发展到同苏联断交的七十年代,我国才陆续加强了在焊接领域的重视,建设了主要的焊接设备制造厂。
在发展初期,我国生产的焊接设备大多是比较简单的焊接操作机、滚轮架、变位机、翻转机等,多数都是人工或少数的半自动性质,在自动化程度上比较低。
进入80年代后,在我国大量引进成套焊接设备下,促使我国在焊接方面的成套性、自动化、设备精度等有了很大的提高。
1996年我国焊接机器人的数量到2001年达到1040台,其中弧焊机器人占49%,点焊机器人占47%,在自动化焊接技术方面如机械控制技术、PLC控制技术以及数控系统,焊接的自动化程度有了很大进步。
在焊接领域,我国同国外先进国家还是有很大差距。
在20实际80年代初期,工业机器人的应用在先进工业国家开始普及,1996年年底全世界服役的各类工业机器人超过68万台。
其中,焊机机器人大约为一半以上。
尤其说随着信息技术、计算机技术、自动控制技术的发展和应用,近10年来,在发达的工业国家,焊接设备的发展更是飞速。
如英、美、德和日本等过均有相当规模、先进的焊接设备生产企业。
在2001年的第十五届实际焊接与切割博览会上参展的焊接设备厂商多达百家。
当下,多数焊接设备采用最先进的自动控制系统、智能化控制系统和网络控制系统等。
广泛采用焊机机器人作为操作单元,组成焊接中心、焊接生产线、集成制造系统。
2、选题的意义与目的在绿色观念的倡导下,由于焊接本身对环境和人体带来的伤害,加之我国当下焊接的手工化依然广泛存在,因此自动化焊接尤其是plc控制的自动焊接将会是大中型企业流水线焊接的确实需要,焊接作为机械制造业中仅次与装备加工和切削加工的第三大加工作业,对其进行机器人柔性加工技术及其相关的控制器PC化,网络化和智能化的应用研究已成为焊接自动化发展的必然趋势。
二、设计内容1、设计内容研究本次设计是异型管自动焊接机设计,在设计过程中,要求我们运用机电的知识完成,其设计的内容主要包括,机械手的设计、焊接机床的设计、异型管夹具的设计、电气系统设计等内容。
此次设计的焊接机械手实际是5-6自由度的关节机器人。
采用步进电机驱动、微机控制,结构紧- 1 -济南大学凑,工作范围大,动作灵活,底座支撑部分采用机床结构设计,异型液压油管(水平面内在不同位置有弯度的油管)通用夹具设计。
在本次设计中主要遵循一下设计原则:(1)高精度、高速度、高质量、高可靠性。
由于焊接加工越来越向着“精细化”加工方向发展,因此,焊接自动化系统也向着高精度、高速度、高质量、高可靠性方向发展。
这要求系统的控制器及软件系统有很高的信息处理速度,电气机械装置有很好的控制精度。
如,机器人和焊接操作机行走机构的定位精度可达0.1mm,移位速度的控制精度可达0.1%。
(2)集成化。
焊接自动化系统的集成化技术包括硬件系统的结构集成、功能集成和控制技术集成。
现代焊接自动化系统的结构都采用模块化的设计,根据不同用户对系统功能的要求,进行模块的组合。
而且其控制功能也采用模块化设计,根据用户需要,可以提供不同的控制软件模块,提供不同的控制功能。
(3)智能化。
将现今的传感技术、计算机技术和智能控制技术应用于焊接自动化系统中,使其能够在各种复杂环境、变化的焊接工况下实现高质量、高效率的自动焊接。
智能化的焊接自动化系统,不仅可以根据指令完成自动焊接过程,而且可以根据连续实测焊接工件坡口宽度,确定每层焊缝的焊道数及相关参数、覆盖层位置等,而且从坡口底部到盖面层的所有焊道均由焊机自动提升、变道、完成焊接。
(4)柔性化。
大型自动化焊接装备或生产线的一次投资相对较高,在设计这种焊接装备时必须考虑柔性化,形成柔性制造系统,以充分发挥装备的效能,满足同类产品不同规格工件的生产需要。
(5)网络化。
由于现代网络技术的发展,也促进那里焊接自动化系统管控一体化技术的发展。
通过网络,利用计算机技术、远程通信技术等,将生产管理和焊接过程自动控制一体化,实现脱机编程,远程监控、诊断和检修。
(6)标准化、通用化。
系统结构、硬件电路芯片、接口的标准化、通用化不仅有利于系统的扩展、外设的兼容,而且有利于系统的维修。
本次设计内容为异型管的自动焊接机设计,包括机器人总体设计、机床总体设计、液压油管的夹具的设计、装配图和零件图的设计,并进行相关的计算和零件的校核。
在弧焊作业中,焊枪应跟踪工件的旋转运动,并不断填充金属形成焊缝。
因此运动过程中速度的稳定性和轨迹精度是两项重要指标。
一般情况下,焊接速度约取5-50mm/s,轨迹精度约为±(0.2-0.5)mm。
电气系统的设计就是运用机电传动的知识,即PLC系统进行控制,PLC控制系统有西门子系统,欧姆龙系统等。
2、预期研究结果通过这次毕业设计和导师的教导,运用所学的知识,独立的完成异型液压油管自动焊接机的设计课程,使其能够满足异型液压油管焊接的技术要求,能实现自动化程度高、运行过程平稳、运行精度高的特点,通过毕业设计环节希望达到一下环节:- 2 -济南大学(1)焊接机器手臂部分能满足5自由度以上工作要求,实现定位精准。
(2)底座机床部分能根据强度校核实现稳固支撑,并能带动待焊接工件进行旋转。
(3)异型管夹具部分能夹持不同直径以及在不同位置有凹凸的圆管,夹具部分能带动圆管旋转以进行焊接。
(4)完成关键的设计和主要零部件的校核计算(5)完成满足要求的plc异型管自动焊接机的装配图以及零件图的设计方案三、设计方案本次毕业设计设计的是异型管自动焊接机得设计,机器人系统包括:由移动式或固定式的操作机、电源、控制系统以及操作并监控机器人的装置、外部设备或传感器的通讯接口所组成的机器人控制装置(硬件和软件);末端执行器;机器人完成作业所需的外部设备、装置或传感器。
所用的外部设备均由机器人的控制系统管理。
机床底座的设计采用机床主轴旋转的设计方式以带动待焊接工件的匀速旋转进行焊接。
另外带焊接工件夹具则采用夹爪可延导轨左右调节的方式以满足异型管的通用夹具要求。
1、驱动方式的选择目前所采用的方式是气压驱动、液压驱动、电动机驱动。
此次设计选用的是步进、伺服电动机。
步进电动机输出力较小,伺服电动机可大一些,适用于运动控制要求严格的中、小型机器人。
控制性能好,控制灵活性强,可实现速度、位置的精确控制,对环境无影响。
体积小,需减速装置。
维修使用较复杂,成本较高,效率为0.5左右。
2、焊接部分自由度的选取根据工厂现有的自动焊接手臂的实例,本次设计将机器人机体分为5部分组成(1)机器人底座:机器人的底座是由两部分组成的,分为上下两部分,下部分的作用是固定和支撑,属于不动体,用螺丝固于与地上;上部分是一个转台作用是支撑和旋转,带动大臂以上部分做旋转运动,是圆弧形的。
(2)焊接机器人大臂设计:大臂上的谐波减速器采用的是柔轮不动,刚轮动的方式;谐波减速器的刚轮与机器人的大臂用螺栓相连,柔轮通过支撑法兰固定在臂座上,驱动电机的输出轴用键与驱动轴相连,轴与套筒用键连接,并一同转动。
波发生器与套筒用法兰刚性连接,套筒通过键与固定在支撑法兰盘上的电磁制动器相联。
带内圈的从动刚轮与大臂壳体相固联。
因此大臂壳体与刚轮一起在轴承上转动。
这种伺服电机经谐波减速器减速后驱动的手臂关节结构紧凑,手臂的转角范围大。
(3)焊接机器人小臂设计:小臂上的谐波减速器也采用的是柔轮不动,刚轮动的方式;谐波减速器的刚轮与机器人的大臂用螺栓相连,柔轮通过支撑法兰固定在臂座上,驱动电机的输出轴用键与驱动轴相连,轴与套筒用键连接,并一同转动。
波发生器与套筒用法兰刚性连接,套筒通过键与固定在支撑法兰盘上的电磁制动器相联。
带内圈的从动刚轮与小臂壳体相固联。
因此小臂- 3 -济南大学济南大学- 4 -壳体与刚轮一起在轴承上转动。
这种伺服电机经谐波减速器减速后驱动的手臂关节结构紧凑,手臂的转角范围大。
(4)机器人焊接手腕的设计:本次设计选用手腕具有两个自由度的设计,即手腕可以作选装运动和上下摆动。
手腕的驱动电动机安装在大臂关节上,经谐波减速器用两级链传动将运动通过小臂关节传递到手腕轴10上的链轮4、5。
带传动6将运动经带轮4、轴10和圆锥齿轮9、11带动轴14(其上装有机械接口法兰盘15)作回转运动,带传动7将运动经带轮5直接带动手腕壳体8实现上下俯仰摆动。
当带传动6和带轮4不动,使带传动7和带轮5单独转动时,由于轴10不动,转动的壳体8将迫使圆锥齿轮11作行星运动,即齿轮11随壳体8作公转(上下俯仰夕),同时还绕轴14作附加的自转运动。
(5)焊接燃料导管:综上所述此次设计的产品是五自由度的焊接机器人,因此它的未端执行元件是焊枪,随着气保焊的广泛运用,气体保护焊更容量实现自动化,因此我选用的是2co 气体保护焊,用末端法兰盘将其固定于手腕末端。
下图为机器人示意图济南大学- 5 -3、机床结构设计1、机床部分要求能够稳定的支撑起焊接手臂部分和异型管通用夹具部分,并且能够带动夹具及带焊接圆管旋转和上下调节。
2、另外为了满足机械手臂焊接不同位置的需要需要把焊接手臂安装在机床滚轴丝杠上使手臂可以左右滑动。
3、机床可以带动夹具上下小范围移动,以满足不同直径圆管焊接的需要。
机床与机械手臂安装部分设计:济南大学- 6 -机床部分如下图所示:4、待焊接圆管说明就是在不同位置有凹凸的长圆管,夹爪要能左右调节避开凹凸部分。
5、夹具部分设计夹具同样是本次设计的重点,要满足这次设计的要求针对异型圆管(在水平面上在不同位置有弯度的圆管)进行焊接,因此这次自动焊接机夹具部分将采用两个夹爪可延导轨调节位置的设计方案。
6、电气设备概述本焊接机械人可实现异型管的自动焊接的运动,即PLC和光电编码器相协调控制,程序的选择可在电气操作的转换由要安装在机器的传感器进行控制。
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