4000kg并联六自由度运动平台方案

并联六自由度仿真运动平台 HT-6DOF-4000
重庆海通机械制造有限公司
动轨迹，并以文字和图形的方式实时显示平台的位姿。 二次开发用动态链接库用于模拟飞行、动感影院等运动轨迹不确定的 场合，可以实时接收用户软件发送的指令，控制平台运动。
图3 平台演示程序界面
1.4 下位机控制软件
采用高性能 Turbo PMAC 系列高性能 DSP 控制器接收上位机的位置指 令，默认采用PID算法，可满足多数情况下的控制需求。结合控制器自带的 “OPEN SERVO”方法和工具界面，采用DELTA TAU公司的编程指令，可 以实现控制算法的定制，实现高性能的实时控制；如有需要，也可选用更 高性能的POWER PMAC等控制器，通过matlab等界面即可定制下载算法， 使用更为便捷。 详见附带PDF文档 “OPEN SERVO” 及 “Introducing the Power PMAC” 。
速度 ±300mm/s ±300mm/s ±250mm/s ±20°/s ±20°/s ±25°/s
加速度 ±0.6g ±0.6g ±0.5g ±200°/s2 ±200°/s2 ±250°/s2
2.3 稳态精度
平台平动重复定位精度优于 0.2mm，转动重复定位精度优于 0.1°。
2.4 可靠性和可维修性
三、平台安装要求
3.1 运行环境条件
（1）运行温度：055 C （2）储存温度：－2080 C （3）环境湿度：≤90%，没有结露和结冰
3.2 供电条件
（1）电压三相 380V，波动范围：±10 %； （2）频率 50Hz，波动范围：±2%； （3）容量：≥30kVA； （4）具有可靠的接地。
图 2 平台控制系统框图
1.3 上位机控制软件
上位机控制软件包括演示用软件和二次开发用动态链接库，采用 Microsoft VS 2008开发。演示软件具有单缸调试、单自由度运动调试、连续 运动演示等功能，能满足绝大多数的使用要求。 演示程序界面如图3所示，可以输入运动指令、导入用户预先编写的运
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3.3 场地要求
（1）空间尺寸大于 6m(长)×4m(宽)×3m(高)；
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来自百度文库
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（2）地基承载能力大于 100kN。
四、主要部件配置及报价
序 号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 数量 单价 金额 （套） （万元） （万元） 6 1批 包括操作台、 低 压电气成套 1 1 3.5 5 1 7.5 7.5 RMB 148 万（人民币:壹佰肆拾万圆整） 15 12 6.5 15 123.5 90 12 6.5 15
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1.2 平台控制系统
平台控制系统由运动控制系统和操作台组成，如图 2 所示。操作台上 装有按钮、旋钮和指示灯，内部装有低压电器及驱动器等，主要用于给伺 服驱动器供电和控制刹车。运动控制系统包括运动控制计算机和运动控制 卡；运动控制计算机接收运动指令，并通过运动控制卡控制 6 个伺服电动 缸协同运动。
名 伺服电动缸
称
规格/型号 ELA803-500Z
厂家 重庆 海通
平台结构件、虎克铰等 电控系统及电源 运动控制系统软、硬件 直接成本 总成费用(包括电气、结 构总装、联调等) 现场服务费 包装、运保费 管理费 利 税 合 计
五、交货期
签订合同并生效后 3 个月。
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1.1 平台机械结构
平台机械结构如图 1 所示，包括上平台 1 件、下平台 1 件、6 套伺服电 动缸、 关节铰链 12 套。每套伺服电动缸包括作动机构 1 套、伺服电机 1 台、 伺服驱动器 1 台、保护限位开关 2 件；关节铰链采用虎克铰。
图 1 平台结构示意图
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并联六自由度仿真运动平台 HT-6DOF-4000
（1）动感平台一次连续工作时间不低于 5 小时。 （2）使用寿命不小于 5000 小时或里程寿命不小于 5000km。
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2.5 安全保护功能
（1）六自由度运动平台所有机械组件的设计载荷大于额定载荷的 2 倍。 （2）在伺服电动缸行程末端设置限位开关，进行电气限位保护。 （3）设计软件安全保护，在控制程序中对仿真运动平台的运动范围进行限 制保护，具有错误输入的自动提示等功能，以避免误操作引起平台的损坏。 （4）在操作台处设置急停开关。
并联六自由度仿真运动平台 HT-6DOF-4000
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并联六自由度仿真运动平台
（HT-6DOF-4000）
方
案
重庆海通机械制造有限公司 2013 年 7 月
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并联六自由度仿真运动平台 HT-6DOF-4000
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一、技术方案
并联六自由度仿真运动平台由六支伺服电动缸并联驱动，可实现空间 六个自由度的运动，即：俯仰、横滚、偏航三个方向的转动以及纵向、横 向、垂向三个方向的直线运动，可用于模拟飞行运动状态、各种海浪状态 下舰船运动、车辆在实际陆地行驶状况等。还可用于机器人、并联机床、 空间对接等领域。
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二、技术指标
2.1 承载能力
最大负载：4000 kg
2.2 运动范围指标
平台运动指标如下表： 自由度 行程范围 纵移 平动 横移 垂移 俯仰 转动 横滚 偏航 ±300mm ±300mm ±250mm ±20° ±20° ±25°