安川伺服调试的一点看法
YASKAWA伺服参数设定说明
YASKAWA伺服参数设定说明YASKAWA是一家全球领先的伺服机器人和工业自动化解决方案供应商，其产品广泛应用于各种制造业领域。
为了实现最佳的运动控制性能，YASKAWA伺服系统提供了各种参数设置选项，以满足不同应用需求。
以下是YASKAWA伺服参数设定的详细说明。
1.控制方式设置：YASKAWA伺服系统提供了位置控制、速度控制和力矩控制等不同的控制方式。
根据实际应用需求，在参数设置中选择适当的控制方式。
2.增益设定：伺服系统的增益参数用于控制系统的稳定性和响应速度。
通过增益设定，可以调整伺服系统的动态响应性能。
通常，根据应用需求进行增益调整，以达到最佳的系统性能。
3.比例系数(Kp)设置：比例系数是伺服系统PID控制器的比例增益。
通过调整比例系数，可以控制系统的稳定性和快速响应性能。
通常，较高的比例系数能够快速响应外部扰动，但过高的值可能导致系统震荡。
4.积分系数(Ki)设置：积分系数是伺服系统PID控制器的积分增益。
通过调整积分系数，可以提高系统对于稳态误差的抑制能力。
通常，较大的积分系数可以减小稳态误差，但过大的值可能导致系统不稳定。
5.微分系数(Kd)设置：微分系数是伺服系统PID控制器的微分增益。
通过调整微分系数，可以控制系统的抗振性能。
较大的微分系数可以减小系统的震荡，但过大的值可能导致系统过于敏感。
6.速度限制设置：伺服系统的速度限制参数用于限制系统的最大速度。
通过设置速度限制，可以保证系统在安全范围内进行运动。
根据机器的设计和应用需求，设定适当的速度限制值。
7.力矩限制设置：伺服系统的力矩限制参数用于限制系统的最大力矩输出。
通过设置力矩限制，可以防止系统超载。
根据机器的设计和应用需求，设定适当的力矩限制值。
8.过载保护设置：YASKAWA伺服系统提供了多种过载保护选项，包括过负荷保护、过电流保护和过热保护等。
通过设置适当的过载保护参数，可以保证系统的安全运行。
9.伺服滤波器设置：伺服滤波器参数用于平滑伺服系统的输出信号。
安川伺服参数设定说明
安川伺服参数设定说明一、参数设置前的准备工作在进行参数设定之前，我们需要先了解一些基本的概念和参数含义，以便更好地理解和应用参数。
1.1速度环和位置环安川伺服驱动器中有两个重要的环称为速度环和位置环。
速度环控制驱动器的速度输出，而位置环控制驱动器的位置输出。
1.2速度环参数a)P增益：是速度环的比例增益，用于调节速度环的灵敏度。
b)I增益：是速度环的积分增益，用于调节速度环的稳定性。
c)D增益：是速度环的微分增益，用于调节速度环的响应速度。
1.3位置环参数a)P增益：是位置环的比例增益，用于调节位置环的灵敏度。
b)I增益：是位置环的积分增益，用于调节位置环的稳定性。
c)D增益：是位置环的微分增益，用于调节位置环的响应速度。
二、参数设定步骤进行安川伺服参数设定的一般步骤如下：2.1设置速度环参数a)调整P增益：从一个较小的值开始逐渐增大，直到达到理想的速度响应。
b)调整I增益：从一个较小的值开始逐渐增大，直到达到理想的速度稳定性。
c)调整D增益：根据实际应用需求进行微调，以达到更好的速度控制效果。
2.2设置位置环参数a)调整P增益：从一个较小的值开始逐渐增大，直到达到理想的位置响应。
b)调整I增益：从一个较小的值开始逐渐增大，直到达到理想的位置稳定性。
c)调整D增益：根据实际应用需求进行微调，以达到更好的位置控制效果。
2.3保存参数在完成参数设定后，需要将参数进行保存，以便下次使用时可以直接加载使用。
三、注意事项在进行安川伺服参数设定时，需要注意以下几点：3.1应用类型选择根据实际应用需求选择伺服驱动器的应用类型，包括位置控制、速度控制和力矩控制等。
3.2参数范围设置根据实际系统的特点和要求，设置参数的合理范围，避免参数设定过大或过小导致的系统不稳定。
3.3参数调整顺序在进行参数调整时，一般先调整速度环参数，再调整位置环参数。
因为速度环是位置环的基础，速度环参数设定好后再进行位置环参数的调整会更加方便和稳定。
安川伺服电机参数基本调整
安川伺服电机参数基本调整安川伺服电机是一种常见的电机控制设备，广泛应用于机械设备中。
在使用过程中，需要根据具体的应用需求对伺服电机的参数进行基本调整，以实现更好的运动性能和控制效果。
下面将介绍一些常见的安川伺服电机参数基本调整方法。
1.转矩限制参数调整：转矩限制参数是指电机在运行中所能输出的最大转矩。
根据实际需求，可以适当调整转矩限制参数，以达到所需的运动效果。
一般来说，如果转矩限制设置得过大，容易导致电机过载；而设置得过小，则可能无法满足实际应用需求。
因此，在进行参数调整时，需要根据具体应用场景进行合理设置。
2.速度限制参数调整：速度限制参数是指电机在运行中所能达到的最大速度。
在使用伺服电机时，常常需要对其运动速度进行控制，以满足实际需求。
通过调整速度限制参数，可以控制电机的最大速度。
一般来说，速度限制设置得过大，可能会导致电机运行不稳定；设置得过小，则无法满足实际要求。
因此，在进行参数调整时，需要综合考虑电机的性能和实际需求。
3.比例增益参数调整：比例增益是伺服电机控制中的重要参数，用于控制电机响应速度和稳定性。
在进行比例增益参数调整时，需要注意以下几点：首先，增益设置得太小，可能会导致电机响应迟钝；设置得太大，则容易导致电机振荡或不稳定。
其次，在调整时应尽量使电机响应速度和运动稳定性达到一个合理的平衡。
最后，比例增益参数一般需要根据具体应用需求进行调整。
4.调整滤波时间常数参数：滤波时间常数参数是伺服电机控制中的一个重要参数，用于抑制电机输出信号的高频噪声。
在进行滤波时间常数参数调整时，需要注意以下几点：首先，滤波时间常数设置得过小，可能会导致电机输出信号的噪声没有得到有效抑制；设置得过大，则会影响电机的运行性能。
其次，应根据具体应用需求进行合理调整，以满足实际要求。
5.调整位置环参数：位置环是伺服电机控制中的一个重要环节，用于实现位置的准确控制。
在进行位置环参数调整时，需要注意以下几点：首先，位置环控制的稳定性对电机性能影响较大，因此在设置参数时应尽量提高稳定性。
伺服设置的刚性
伺服设置的刚性KNDSD100基本性能）“5”号为速度比例增益，出厂值为150。
此设置值越大，增益越高，刚度越高。
参数设置根据具体的伺服驱动型号和负载情况设定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
在系统不产生振荡情况下，应尽量设定较大些。
（5）“6”号为速度积分时间常数，出厂值为20。
此设定值越小，积分速度越快，太小容易产生超调，太大使响应变慢。
参数设置根据具体的伺服驱动型号和负载确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
（6）“40”、“4l”号为加减速时间常数，出厂设定为0。
此设定值表示电动机以0～100r/min 转速所需的加速时间或减速时间。
加减速特性呈线性。
（7）“9”号为位置比例增益，出厂没定为40。
此设置值越大，增益越高，刚度越高，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。
但数值太大可能会引起振荡或超调。
参数数值根据具体的伺服驱动型号和负载情况而定。
电子齿轮比的设置如下：配KND-SD100伺服驱动器，应将KND系统的电子齿轮比设置为CMR/CMD=1：1，。
KND-SD100伺服驱动器电子齿轮比设置为位置指令脉冲分频分子（PA12）/位置指令脉冲分频分母（PA13）=4×2500（编码器条纹数）/带轮比×丝杠螺距×1000分子分母可约成整数。
对于车床，如果X轴以直径编程，以上公式分母应乘以2，即：位置指令脉冲分频分子（PA12）/位置指令脉冲分频分母（PA13）=4×2500（编码器条纹数）/带轮比×丝杠螺距×1000×2例：X轴丝杠螺距为4mm,1：1传动；Z轴丝杠螺距为6mm,1：2减速传动，则X轴驱动器的电子齿轮比为PA12/PA13=4×2500/（1×4×1000×2）=5/4。
Z轴驱动器的电子齿轮比为PA12/PA13=4×2500/（6×1000×1/2）（减速传动比）=10/3所以，对于X轴驱动器，PA/2/PA/3应设定为5/4,对于Z轴驱动器，PA12/PA13应设定为10/3。
安川伺服参数设定
安川伺服参数设定首先，通常需要进行的参数设定包括：电机参数、控制模式、速度控制参数、位置控制参数、力矩控制参数等。
这些参数的具体设定方法可能会因不同的安川伺服驱动器型号而有所不同，所以在进行参数设定时一定要仔细查阅相关的设备手册和技术资料，并根据实际情况进行调整。
在设定安川伺服参数时，一般需要通过电脑连接伺服驱动器的调试口进行操作。
需要注意的是，这一步骤需要有专业的技术人员进行操作，以避免错误或损坏设备。
接下来，需要根据实际应用的要求进行参数调整。
例如，如果需要进行速度控制，则需要设定速度环控制参数，包括速度环增益、速度环带宽等；如果需要进行位置控制，则需要设定位置环控制参数，包括位置环增益、位置环带宽等。
在进行参数设定时，需要根据实际情况进行试验和调整。
可以通过改变参数的值，观察伺服驱动器的响应和输出，以确定参数的合理范围和最佳值，并实现所需的运动控制效果。
此外，在进行安川伺服参数设定时，还需要注意以下几个方面：1.起步操作：在设定参数之前，需要先进行伺服驱动器的起步操作，包括电机的接线、电源的连接等。
只有在起步操作正确完成后，才能进行参数设定。
3.参数保存和备份：在设定完参数后，一定要将参数保存和备份，以便在需要时可以恢复到之前的参数设定。
可以通过将参数导出到电脑或使用参数备份器等方式进行保存和备份。
4.参数调整和优化：参数设定不是一次性的工作，在实际应用中可能需要多次调整和优化。
可以根据实际需求进行参数调整，满足不同应用场景的要求。
总结起来，安川伺服参数设定是一个比较复杂和技术含量较高的工作，需要有一定的专业知识和经验。
在进行参数设定时，要仔细查阅设备手册和技术资料，进行试验和调整，并注意保存和备份参数。
只有经过正确的参数设定，伺服驱动器才能正常运行并满足实际应用的要求。
安川伺服里面有很多个全参数但是其中只有几个全参数需要调
安川伺服里面有很多个全参数但是其中只有几个全参数需要调安川伺服里面有很多个参数但是其中只有几个参数需要调：Pn100 Pn101Pn102 Pn103Pn401 Pn110Pn000Pn200 Pn201 Pn202 Pn203 Pn50A其中Pn100 Pn101 Pn102受到Fn001刚性的控制，一般情况下刚性调到5那么速度增益，位置增益，积分时间就自动调好了将Pn110调到0运动机器那么Fn007里面就会出现机器的惯量把惯量放到Pn103里就可以了Pn200=n.0004Pn201=2500Pn202=32768Pn203=2500Pn50A=n,8100Fn001为机械刚性Pn100为速度增益Pn101为速度积分时间Pn102为位置增益Pn401为扭矩滤波器时间当Fn001动了之后Pn100 Pn101 Pn102就会一起动Pn110为自动调谐，调谐的是Pn103积分比，驱动器会将积分比储存到Fn007中Pn200为指令脉冲形态Pn201为PG分频比设定Pn202为电子齿轮比分子Pn203为电子齿轮比分母Pn50A为输入信号选择1 安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。
Pn000 功能选择n.0010(设定值) 第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。
第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。
Pn200 指令脉冲输入方式功能选择n.0101(设定值) “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型) Pn202电子齿轮比(分子)Pn203 电子齿轮比(分母)根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下：Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保0.001 的分辨率)；2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即：丝杠螺距×带轮比×1000×2。
安川伺服电机参数基本调整
安川伺服电机参数基本调整安川伺服电机参数基本调整动态参数调整步骤:步骤⼀.设定系统刚性(Fn 001)Kp : 位置回路⽐例增益(机床Kp 建议值30-90 /sec)Kv : 速度回路⽐例增益(机床Kv 建议值30-120 Hz)Ti : 速度回路积分增益(机床Ti 建议值10-30 ms)范例:步骤⼆. ⾃动调协(auto turning) 寻找马达与机床惯性⽐⾃动调协⽬的,主要是在计算马达与机床整合后有些动态参数会受到影响ex: 马达负载惯性⽐… ,如果不先将相关参数找出速度回路的表现会与Kv/Ti 设置的结果不⼀致⾃动调协操作步骤：1.参数Pn110设11。
(打开在线⾃动调谐功能)2.⼿动Jog床台让床台来回往复多次运⾏。
3.⼿动Jog床台时如发⽣共振现象，请⽴即压下紧急停⽌按钮，将驱动器参数Pn408设1(打开共振抑制功能)，然受修正Pn409(共振抑制频率)设定，1⽶加⼯中⼼机建议Pn409设定200。
4.将Fn007内容写⼊EEPROM。
(按Mode键⾄Fn000→按Up或Down键⾄Fn007→持续按Data 键1秒显⽰负载贯性⽐→持续按Set键1秒后Fn007内容显⽰之负载贯量⽐即可写⼊EEPROM)5.参数Pn110设12。
(关闭在线⾃动调谐功能)步骤三.起动并设定驱动器抑制共振功能相关参数(Pn408设1即打开共振抑制功能，Pn409可设定共振抑制频率) 马达与机床结合后,除了马达选⽤太⼩,⽆法达到⾼响应之外,有时也会发⽣马达扭⼒够,但是因为机床床台传动刚性较差,会产⽣共振⽽⽆法达到⾼响应⼜平顺的控制⽬标,此时,除了加强机床的传动刚性外,可利⽤控制器抑制共振功能,⽽得到⾼响应的结果 .步骤四. 将速度回路增益参数再调⾼就位置回路控制⽽⾔,速度回路是内回路,内回路响应越⾼,外回路(位置回路)表现越如预期,⽐较不会受到外界切削⼒,磨擦⼒的影响,所以在切削应⽤场合,请将速度回路增益尽量调⾼,以得到更好的切削质量YASKAWA伺服參數設定說明：备注: 1、带* 为驱动器必须设定的参数，马达才能正常运转！2、⾸先设置驱动器的电⼦齿轮⽐Pn202 / Pn203和需要马达转⼀圈回授的脉冲数Pn201 计算⽅法如下：通常新代控制器所设精度单位1um/Pules （可在系统参数17中设所需精度单位）通常新代控制器所设的倍频数是4 倍（可在系统参数81~100中所设轴卡的倍频）计算公式：电⼦齿轮⽐Pn202 / Pn203 = ﹝编码器的脉冲数× 4 ×M﹞÷( 负载转⼀圈移动量脉冲数×N )M和N是指马达和⼯作台传动侧的机械齿轮⽐新代系统参数61~63 = 马达转⼀圈回授的脉冲数Pn201 = 负载转⼀圈移动量脉冲数÷控制器内部所设的倍频4****** ex：******当螺杆的节距是10mm 马达选⽤C 型17⽐特采⽤直传连轴器那齿轮⽐计算如下：负载转⼀圈移动量脉冲数= 10mm÷1um/Pules =104 PulesM / N = 1 / 1Pn202 / Pn203 = (32768×4×1 ) ÷(104 ×1 ) = 8192 / 625Pn201 = 104 ÷ 4 = 2500 Pules2、设定上表中的驱动器参数，值为后⾯的设定值；Pn201、Pn202、Pn203为上⾯公式根据实际情况计算出来的值；Pn100、Pn101、Pn102先不修改数值，为出⼚值；3、调整机台的刚性，先进⾏X、Y、Z 轴的来回运动，通过增⼤Fn001驱动器参数值，按加1数值增⼤；通常调节到机台出现震动或有声⾳后，降回原⼀级。
全面解析安川伺服参数设定的步骤与流程
全面解析安川伺服参数设定的步骤与流程安川伺服参数设定是工业自动化领域中非常重要的步骤，它涉及到伺服系统的性能和工作效率。
本文将从基本概念、步骤和流程以及注意事项等方面全面解析安川伺服参数设定的内容，以帮助读者更好地了解和应用该过程。
一、基本概念安川伺服参数是指用于调整伺服运动控制的各种参数设置，包括速度、加速度、减速度、位置误差补偿等。
通过对这些参数的设定，可以使得伺服系统能够更好地适应不同的工况需求。
二、步骤与流程1. 确定应用需求：在进行伺服参数设定之前，首先需要了解伺服系统的应用场景和需求。
例如，是需要高速运动还是高精度定位，需要考虑的因素包括负载大小、工作环境等。
2. 确定基本参数：根据应用需求，确定伺服系统的基本参数，包括速度、加速度和减速度等。
这些参数将决定伺服系统的运动性能，对于不同的应用场景需要进行合理的设置。
3. 进行位置校准：在设定伺服参数之前，需要先进行位置校准，以确保伺服系统的准确性。
可以通过使用编码器或者其他位置传感器来完成位置校准。
4. 设定速度参数：根据应用需求和系统特性，设定伺服系统的速度参数。
速度参数主要包括预设速度、最大速度和加速度等。
需要综合考虑负载要求和机械特性确定适合的设定值。
5. 设定位置控制参数：根据应用需求和机械系统特性，设定伺服系统的位置控制参数。
这些参数包括位置环增益、速度补偿和位置误差补偿等。
6. 设定力矩控制参数：如果应用需要力矩控制，还需要设定相应的力矩控制参数。
力矩控制参数可根据负载要求和运动特性进行合理设定。
7. 调试和优化：完成参数设定后，需要进行调试和优化，以确保系统的稳定性和运动精度。
可以通过实际运动测试和观察等方式进行调试，根据实际效果进行参数微调。
三、注意事项1. 设定伺服参数需要有一定的专业知识和经验，建议在有相关技术背景的人员的指导下进行操作。
2. 在设定参数之前，需要确保伺服系统的硬件和软件状态正常，并进行必要的检查和维护。
安川伺服调试的一点看法
安川伺服调试的一点看法1、安川伺服在低刚性（1～4）负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，刚性大约在1～2（甚至1以下），此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于不自动调谐状态；2、惯量比的范围在450～1600之间（具体视负载而定）3、此时的刚性在1～3之间，甚至可以设置到4；但是有时也有可能在1以下。
4、刚性：电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子的自锁能力，刚性越低，电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动，发生负载在到达制定位置后左右晃动；刚性和惯量比配合使用；如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响；这一切不良表现都是在伺服信号（SV-ON）ON并且连接负载的情况下。
5、发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因：位置环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能，。
6、低刚性负载增益的调节：A、将惯量比设置为600；B、将Pn110设置为0012；不进行自动调谐C、将Pn100和Pn102设置为最小；D、将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数E、然后进行JOG运行，速度从100～500；F、进入软件的SETUP中查看实际的惯量比；G、将看到的惯量比设置到Pn103中；H、并且自动设定刚性，通常此时会被设定为1；I、然后将SV－ON至于ON，如果没有振荡的声音，此时进行JOG运行，并且观察是否电机产生振荡；如果有振荡，必须减少Pn100数值，然后重复E、F重新设定转动惯量比；重新设定刚性；注意此时刚性应该是1甚至1以下；J、在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐步加快JOG速度，并且适当减少Pn305、Pn306（加减速时间）的设定值；K、在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试；L、首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试M、并且在调试过程中不断减少Pn101参数的设定值；N、如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象，此时适当减少Pn102参数的设定值，调整至最佳定位状态；O、再将速度以100～180rpm的速度提高，同时观察伺服电机是否有振动现象，如果发生负载低频振荡，则适当减少Pn102的设定值，如果电机发生高频振荡（声音较尖锐）此时适当减少Pn100的设定值，也可以增加Pn101的数值；P、说明：Pn100 速度环增益Pn101 速度环积分时间常数Pn102 位置环增益Pn103 旋转惯量比Pn401 转距时间常数7、再定位控制中，为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤，因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间，尤其是加速时间；通常视最高速度的高低，可以从0.5秒设定到2.5秒（指：0到最高速的时间）。
安川伺服刚性调整经验
、在刚性设定到时没有振荡地情况下，逐步加快速度，并且适当减少、（加减速时间）地设定值；
、在多次以上地运行中没有振荡情况下进入定位控制调试；
安川伺服调试地一些经验： 、安川伺服在低刚性（～）负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，刚性大约在～（甚至以下），此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于不自动调谐状态；
、惯量比地范围在～之间（具体视负载而定）
、此时地刚性在～之间，甚至可以设置到；但是有时也有可能在以下.
、刚性：电机转子抵抗负载惯性地能力，也就是电机转子地自锁能力，刚性越低，电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动，发生负载在到达制定位置后左右晃动；刚性和惯量比配合使用；如果刚性远远高于惯量比匹配地范围，那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳地声响；这一切不良表现都是在伺服信号（）并且连接负载地情大于倍地电机惯量时，速度环和位置环增益由以下公式可以推算 ＝（＋） <<（）
、一般调整（非低刚性负载）
、一般采用自动调谐方式（可以选择常时调谐或上电调谐）
、如果采用手动调谐，可以在设置为不自动调谐后按照以下地步骤
、将刚性设定为，然后调整速度环增益，由小慢慢变大，直到电机开始发生振荡，此时记录开始振荡地增益值，然后取～％作为使用值（具体视负载机械机构地刚性而论）
、说明： 速度环增益 速度环积分时间常数 位置环增益 旋转惯量比 转距时间常数
、再定位控制中，为了使低刚性结构地负载能够减少机械损伤，因此可以在定位控制地两头加入一定地加减速时间，尤其是加速时间；通常视最高速度地高低，可以从秒设定到秒（指：到最高速地时间）.
安川伺服参数设定
安川伺服参数设定一、伺服参数设定的目的和重要性伺服参数设定的目的是通过调整伺服驱动器的参数，使驱动器能够更好地与传动机构和机械装置配合，确保系统的动态响应和控制精度，提高工作效率和精度。
伺服参数设定是伺服系统调试和性能优化的关键步骤，对于确保系统的正常运行和提高生产效率具有重要意义。
二、伺服参数设定的方法和步骤伺服参数设定的方法和步骤主要包括以下几个方面：1.前期工作准备在开始伺服参数设定之前，需要清楚地了解伺服系统的工作原理和性能要求。
同时，需要对伺服驱动器和伺服电机进行正确的接线和配置，确保驱动器和电机之间的通信和控制有效。
2.系统标定系统标定是指通过对伺服系统进行一系列测试和数据采集，获取系统的动态响应特性和传动机构的静态特性。
常见的系统标定参数包括位置环、速度环、加速环等。
3.参数优化通过对系统标定数据的分析和处理，可以优化伺服系统的参数，使其能够更好地适应实际应用需求。
参数优化主要包括位置环增益、速度环增益、加速环增益等。
4.参数设定在参数优化的基础上，根据具体应用需要，对伺服驱动器进行参数设定。
参数设定主要包括电机参数（如极数、电机额定转矩、电机最大转速等）、速度环参数（如速度环增益、速度环带宽等）、位置环参数（如位置环增益、位置环带宽等）。
5.测试和调试在完成伺服参数设定之后，需要对系统进行全面的测试和调试，以确保系统的性能和稳定性。
测试和调试主要包括对系统的速度响应、位置跟踪精度、扭矩输出等方面进行检验。
三、伺服参数设定的注意事项在进行伺服参数设定的过程中，需要注意以下几个方面：1.合理选取参考值在设定伺服参数时，需要根据实际应用需求合理选择参考值，确保系统能够达到预期性能。
参考值过小或过大都可能导致系统出现不稳定现象。
2.学习型自整定功能的应用安川伺服驱动器通常具有学习型自整定功能，可以通过学习系统的特性自动调整参数。
在使用学习型自整定功能时，需要确保系统运行在典型的工作状态下，避免因为特殊状态造成参数的不准确或过于保守。
优化设备运行安川伺服参数设定的关键环节
优化设备运行安川伺服参数设定的关键环节设备运行安川伺服参数的设定是保证设备正常运行的重要环节之一。
正确的参数设定可以提高设备的效率和稳定性，从而提升生产线的产能和质量。
本文将探讨在设备运行中优化安川伺服参数设定的关键环节，以便更好地满足生产需求。
一、理解安川伺服参数在开始优化设备运行安川伺服参数设定之前，我们首先需要对安川伺服参数有一定的理解。
安川伺服参数主要包括位置环参数、速度环参数和加速度参数等。
这些参数会直接影响设备的运动精度、速度响应和加减速的平稳性。
因此，只有理解这些参数的作用和影响，才能进行有效的优化。
二、合理设定位置环参数位置环参数是设定伺服系统准确实现位置控制的关键参数。
对于不同的设备和应用场景，位置环参数的设定会有所不同。
一般来说，合理设定位置环参数需要考虑以下几个方面：1. 设备负载特性：不同的设备在负载特性上有所差异，因此在设定位置环参数时需要根据设备的负载特性进行调整。
比如，对于负载较重的设备，可以适当增加位置环的比例增益，以提高位置控制的准确性。
2. 运动速度：运动速度对位置环参数的设定也有一定影响。
一般来说，随着运动速度的增加，位置环参数的设定也需要相应调整，以保持良好的位置控制效果。
因此，在设定位置环参数时需要考虑设备的运动速度范围。
3. 运动精度要求：不同的应用场景对运动精度的要求也不同。
如果设备的运动精度要求较高，那么在设定位置环参数时需要更加注重细节调整，以确保位置控制的准确性。
合理设定位置环参数可以提高设备的定位精度和稳定性，从而确保设备能够按照预期的轨迹进行运动。
三、优化速度环参数速度环参数是设定伺服系统实现速度控制的关键参数。
合理设定速度环参数可以提高设备的响应速度和速度稳定性，从而提高设备的生产效率。
以下是一些优化速度环参数的关键环节：1. 加速度响应：加速度响应指的是设备能够在多长时间内从静止状态加速到运动状态。
加速度响应对于设备的生产效率至关重要。
安川伺服电机参数基本调整
安川伺服电机参数基本调整动态参数调整步骤:步骤一.设定系统刚性(Fn 001)Kp : 位置回路比例增益(机床Kp 建议值30-90 /sec)Kv : 速度回路比例增益(机床Kv 建议值30-120 Hz)Ti : 速度回路积分增益(机床Ti 建议值10-30 ms)范例:步骤二. 自动调协(auto turning) 寻找马达与机床惯性比自动调协目的,主要是在计算马达与机床整合后有些动态参数会受到影响ex: 马达负载惯性比… ,如果不先将相关参数找出速度回路的表现会与Kv/Ti 设置的结果不一致自动调协操作步骤：1.参数Pn110设11。
(打开在线自动调谐功能)2.手动Jog床台让床台来回往复多次运行。
3.手动Jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止按钮，将驱动器参数Pn408设1(打开共振抑制功能)，然受修正Pn409(共振抑制频率)设定，1米加工中心机建议Pn409设定200。
4.将Fn007内容写入EEPROM。
(按Mode键至Fn000→按Up或Down键至Fn007→持续按Data 键1秒显示负载贯性比→持续按Set键1秒后Fn007内容显示之负载贯量比即可写入EEPROM)5.参数Pn110设12。
(关闭在线自动调谐功能)步骤三.起动并设定驱动器抑制共振功能相关参数(Pn408设1即打开共振抑制功能，Pn409可设定共振抑制频率) 马达与机床结合后,除了马达选用太小,无法达到高响应之外,有时也会发生马达扭力够,但是因为机床床台传动刚性较差,会产生共振而无法达到高响应又平顺的控制目标,此时,除了加强机床的传动刚性外,可利用控制器抑制共振功能,而得到高响应的结果 .步骤四. 将速度回路增益参数再调高就位置回路控制而言,速度回路是内回路,内回路响应越高,外回路(位置回路)表现越如预期,比较不会受到外界切削力,磨擦力的影响,所以在切削应用场合,请将速度回路增益尽量调高,以得到更好的切削质量YASKAWA伺服參數設定說明：备注: 1、带* 为驱动器必须设定的参数，马达才能正常运转！2、首先设置驱动器的电子齿轮比Pn202 / Pn203和需要马达转一圈回授的脉冲数Pn201 计算方法如下：通常新代控制器所设精度单位1um/Pules （可在系统参数17中设所需精度单位）通常新代控制器所设的倍频数是4 倍（可在系统参数81~100中所设轴卡的倍频）计算公式：电子齿轮比Pn202 / Pn203 = ﹝编码器的脉冲数× 4 ×M﹞÷( 负载转一圈移动量脉冲数×N )M和N是指马达和工作台传动侧的机械齿轮比新代系统参数61~63 = 马达转一圈回授的脉冲数Pn201 = 负载转一圈移动量脉冲数÷控制器内部所设的倍频4****** ex：******当螺杆的节距是10mm 马达选用C 型17比特采用直传连轴器那齿轮比计算如下：负载转一圈移动量脉冲数= 10mm÷1um/Pules =104 PulesM / N = 1 / 1Pn202 / Pn203 = (32768×4×1 ) ÷(104 ×1 ) = 8192 / 625Pn201 = 104 ÷ 4 = 2500 Pules2、设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值；Pn201、Pn202、Pn203为上面公式根据实际情况计算出来的值；Pn100、Pn101、Pn102先不修改数值，为出厂值；3、调整机台的刚性，先进行X、Y、Z 轴的来回运动，通过增大Fn001驱动器参数值，按加1数值增大；通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。
安川伺服调试的一点看法(终审稿)
安川伺服调试的一点看法公司内部档案编码：[OPPTR-OPPT28-OPPTL98-OPPNN08]安川伺服调试的一点看法1、安川伺服在低刚性（1～4）负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，刚性大约在1～2（甚至1以下），此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于不自动调谐状态；2、惯量比的范围在450～1600之间（具体视负载而定）3、此时的刚性在1～3之间，甚至可以设置到4；但是有时也有可能在1以下。
4、刚性：电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子的自锁能力，刚性越低，电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动，发生负载在到达制定位置后左右晃动；刚性和惯量比配合使用；如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响；这一切不良表现都是在伺服信号（SV-ON）ON并且连接负载的情况下。
5、发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因：位置环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能，。
6、低刚性负载增益的调节：A、将惯量比设置为600；B、将Pn110设置为0012；不进行自动调谐C、将Pn100和Pn102设置为最小；D、将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数E、然后进行JOG运行，速度从100～500；F、进入软件的SETUP中查看实际的惯量比；G、将看到的惯量比设置到Pn103中；H、并且自动设定刚性，通常此时会被设定为1；I、然后将SV－ON至于ON，如果没有振荡的声音，此时进行JOG运行，并且观察是否电机产生振荡；如果有振荡，必须减少Pn100数值，然后重复E、F重新设定转动惯量比；重新设定刚性；注意此时刚性应该是1甚至1以下；J、在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐步加快JOG速度，并且适当减少Pn305、Pn306（加减速时间）的设定值；K、在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试；L、首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试M、并且在调试过程中不断减少Pn101参数的设定值；N、如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象，此时适当减少Pn102参数的设定值，调整至最佳定位状态；O、再将速度以100～180rpm的速度提高，同时观察伺服电机是否有振动现象，如果发生负载低频振荡，则适当减少Pn102的设定值，如果电机发生高频振荡（声音较尖锐）此时适当减少Pn100的设定值，也可以增加Pn101的数值；P、说明：Pn100 速度环增益 Pn101 速度环积分时间常数Pn102 位置环增益 Pn103 旋转惯量比 Pn401 转距时间常数7、再定位控制中，为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤，因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间，尤其是加速时间；通常视最高速度的高低，可以从秒设定到秒（指：0到最高速的时间）。
安川伺服调试要点
安川伺服调试当为位置控制时使用的用户常数本节对使用的用户常数进行说明。
•速度环增益(Pn100)为决定速度环响应性的用户常数。
在机械系统不出现震动的范围内，设定的常数越大，响应性越好。
而且，当正确设定惯性比(Pn103) 的值时，速度环增益与Pn100 的值相等。
速度环增益Kv=Pn100 的设定值“Hz”请将Pn103 的值设定为以下值。
进行手动调整时，需由用户来设定用户常数Pn103 的值。
但在自动调谐运行后，如果使用用户常数Fn007，执行伺服增益常数写入，则可求出惯性比。
关于Fn007，请参照 6.3 “在线自动调谐”。
•速度环积分时间常数(Pn101)为使对微小的输入也能响应，速度环中含有积分因素。
由于该积分因素对于伺服系来说为迟延因素，因此时间常数过大时，会延长定位时间，使响应性变差。
当负载惯性动量较大，机械系统内含有震动因素时，如果不在某种程度上增大积分时间常数，机械则会出现震动。
大致标准如下。
Ti ∶积分时间常数“ｓ”Kv ∶速度环增益( 上式1 所计算的值) “Hz”•扭矩指令滤波器时间常数(Pn401)当使用滚珠丝杠等时，会发生扭转震动。
( 一般情况下，震动音变高。
) 此时，增大扭矩指令滤波器的时间常数，可消除震动。
但该滤波器也与积分时间常数一样，对于伺服系统来说为迟延因素，因此在不必要时，请不要增大。
•位置环增益(Pn102)伺服系统的响应性取决于位置环增益。
位置环增益的设定越高，则响应性越高，定位时间越短。
想将位置环增益设定高时，请增加机械的刚性，并增大机械的固有震动数。
另外，为提高响应性，如果仅提高位置环增益，作为伺服系统整体的响应，容易产生震动( 位置环输出的某些速度指令产生震动)，所以请一边注意响应性，一边提高速度环增益。
调整方法1. 先较低地设定上级装置的位置环增益，在不发生异常声音和震动的范围内，增大速度环增益(Pn100)。
2. 减小速度环增益值，使其小于上述1 的值，在不发生超程和震动的范围内，增大上级装置的位置环增益。
安川伺服刚性调整经验
安川伺服刚性调整经验 Document serial number【UU89WT-UU98YT-UU8CB-UUUT-UUT108】安川伺服调试的一些经验：1、安川伺服在低刚性（1～4）负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，刚性大约在1～2（甚至1以下），此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于不自动调谐状态；2、惯量比的范围在450～1600之间（具体视负载而定）3、此时的刚性在1～3之间，甚至可以设置到4；但是有时也有可能在1以下。
4、刚性：电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子的自锁能力，刚性越低，电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动，发生负载在到达制定位置后左右晃动；刚性和惯量比配合使用；如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响；这一切不良表现都是在伺服信号（SV-ON）ON并且连接负载的情况下。
5、发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因：位置环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能，。
6、低刚性负载增益的调节：A、将惯量比设置为600；B、将Pn110设置为0012；不进行自动调谐C、将Pn100和Pn102设置为最小；D、将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数E、然后进行JOG运行，速度从100～500；F、进入软件的SETUP中查看实际的惯量比；G、将看到的惯量比设置到Pn103中；H、并且自动设定刚性，通常此时会被设定为1；I、然后将SV－ON至于ON，如果没有振荡的声音，此时进行JOG运行，并且观察是否电机产生振荡；如果有振荡，必须减少Pn100数值，然后重复E、F重新设定转动惯量比；重新设定刚性；注意此时刚性应该是1甚至1以下；J、在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐步加快JOG速度，并且适当减少Pn305、Pn306（加减速时间）的设定值；K、在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试；L、首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试M、并且在调试过程中不断减少Pn101参数的设定值；N、如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象，此时适当减少Pn102参数的设定值，调整至最佳定位状态；O、再将速度以100～180rpm的速度提高，同时观察伺服电机是否有振动现象，如果发生负载低频振荡，则适当减少Pn102的设定值，如果电机发生高频振荡（声音较尖锐）此时适当减少Pn100的设定值，也可以增加Pn101的数值；P、说明：Pn100 速度环增益 Pn101 速度环积分时间常数 Pn102 位置环增益 Pn103 旋转惯量比 Pn401 转距时间常数7、再定位控制中，为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤，因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间，尤其是加速时间；通常视最高速度的高低，可以从秒设定到秒（指：0到最高速的时间）。
安川伺服参数设定的最新技术与趋势
安川伺服参数设定的最新技术与趋势伺服系统在工业自动化领域中起着至关重要的作用，它能够准确控制运动轴的位置、速度和力度，实现高精度、高性能生产和加工。
而安川伺服系统作为一流的产品，其参数设定技术一直在不断发展与革新。
本文将介绍安川伺服参数设定的最新技术与趋势，探讨其对工业自动化发展的意义。
一、增强型自适应技术随着科技的进步和用户需求的不断增加，安川伺服系统的自适应性能需求也越来越高。
为了满足用户的需求，安川伺服系统引入了增强型自适应技术。
该技术通过对系统进行在线的自适应参数估计，能够实时调整伺服系统的控制参数，以应对不同工况下的运动控制需求，从而提高系统的稳定性和响应速度。
二、智能辨识技术在工业生产中，对伺服系统的响应速度和控制精度要求越来越高，传统的参数设定方法往往需要经验丰富的工程师进行手动调整，效率低且存在参数误差。
而安川伺服系统引入了智能辨识技术，该技术能够通过对系统的输入和输出信号进行辨识，推断出最佳的控制参数，并实时调整，从而提高系统的性能和精度。
三、大数据分析技术随着互联网和大数据技术的发展，伺服系统的数据采集和处理变得越来越重要。
安川伺服系统引入了大数据分析技术，通过对系统运行时的数据进行采集和分析，能够推断出最佳的参数设定方案，并进行优化。
这不仅能够提高伺服系统的性能，还能够为用户提供更加智能化的服务和支持。
四、网络化配置技术为了便于用户对伺服系统的参数进行设定和调整，安川伺服系统在最新的技术中引入了网络化配置技术。
通过将伺服系统与网络进行连接，用户可以通过网络界面对系统的参数进行设定和调整，实现远程控制和监控。
这样不仅提高了用户的便利性，还能够大大减少因现场操作而产生的风险和成本。
综上所述，安川伺服参数设定的最新技术与趋势包括增强型自适应技术、智能辨识技术、大数据分析技术和网络化配置技术。
这些技术的引入不仅提高了伺服系统的性能和精度，更为工业自动化领域的发展注入了新的动力。
随着科技的不断进步，相信安川伺服系统的参数设定技术将会进一步完善和创新，为工业自动化的发展带来更加广阔的空间和机遇。
如何正确调整安川伺服的参数
如何正确调整安川伺服的参数安川伺服是一种常见且广泛应用于工业自动化设备中的控制器。
它可以根据输入的信号控制电机的运动，达到精确的位置和速度控制。
然而，为了确保安川伺服的正常运行，我们需要正确地调整其参数。
本文将介绍正确调整安川伺服参数的方法。
一、了解安川伺服参数的作用在开始调整安川伺服参数之前，我们需要先了解每个参数的作用。
安川伺服的参数通常包括位置环、速度环和电流环等参数。
位置环参数用于设置伺服控制系统中的位置环，以实现精确的位置控制。
速度环参数用于设置伺服控制系统中的速度环，以实现精确的速度控制。
电流环参数用于设置伺服控制系统中的电流环，以实现精确的电流控制。
了解每个参数的作用对于正确调整安川伺服非常重要。
二、调整位置环参数位置环参数的调整对于实现准确的位置控制至关重要。
首先，我们需要调整位置环的比例增益，即P参数。
增加比例增益可以增强位置环的灵敏度，但过高的比例增益可能导致振荡和不稳定的运动。
因此，我们需要根据具体应用场景进行适当的调整。
其次，我们需要调整位置环的积分时间常数，即Ti参数。
增加积分时间常数可以减小位置环的偏差，提高控制的稳定性。
最后，我们还需要调整位置环的微分时间常数，即Td参数。
微分时间常数的调整可以消除位置环的振荡，实现更加稳定的控制。
三、调整速度环参数速度环参数的调整对于实现准确的速度控制非常重要。
首先，我们需要调整速度环的比例增益，即P参数。
与位置环类似，增加比例增益可以增强速度环的灵敏度，但过高的比例增益可能导致振荡和不稳定的运动。
其次，我们需要调整速度环的积分时间常数，即Ti参数。
增加积分时间常数可以减小速度环的偏差，提高控制的稳定性。
最后，我们还需要调整速度环的微分时间常数，即Td参数。
微分时间常数的调整可以消除速度环的振荡，实现更加稳定的控制。
四、调整电流环参数电流环参数的调整对于实现精确的电流控制非常重要。
首先，我们需要调整电流环的比例增益，即P参数。
增加比例增益可以增强电流环的灵敏度，但过高的比例增益可能导致电流过大或过小，影响伺服的运行。
安川伺服参数设定的经验总结与分享
安川伺服参数设定的经验总结与分享伺服系统是现今工业生产中普遍应用的控制系统之一。
安川伺服是一种高性能驱动器，具有精准的位置控制和速度调节能力，广泛应用于机械加工、自动化生产线等领域。
本文将分享安川伺服参数设定的经验总结，帮助读者更好地理解和应用该设备。
一、引言在使用安川伺服系统之前，我们需要了解一些基本概念和设定参数。
伺服系统包括伺服驱动器、伺服电机、控制器等组成部分。
其中，参数设定是确保伺服系统正常工作的关键环节。
二、参数设定的基本原则在进行参数设定之前，我们需要明确一些原则。
首先，根据具体应用场景和要求，确定伺服系统的工作模式，比如位置控制模式、速度控制模式等。
其次，根据驱动器型号和电机参数，设定合适的控制周期和保护参数。
最后，在设定参数时，要注意各项参数的合理性和一致性，避免相互冲突和干扰。
三、速度控制参数设定速度控制是安川伺服使用频率较高的一种模式。
在设定速度控制参数时，我们首先要明确速度控制范围和精度要求。
然后，根据电机特性和负载情况，设定速度增益、速度滤波器、加速度时间等参数。
同时，还需关注速度环控制的稳定性和抗干扰能力。
四、位置控制参数设定对于需要进行精确位置控制的应用，我们需要设定合适的位置控制参数。
在设定位置控制参数时，首先要确定位置控制精度和响应速度。
其次，根据电机和负载的特性，设定位置环增益、位置滤波器、速度限制等参数。
还需关注位置环控制的稳定性和抗干扰性能。
五、其他参数设定除了速度和位置控制参数，安川伺服还包括一些其他重要参数的设定。
例如，保护参数设定，包括过流保护、过热保护等，可以有效保护伺服系统的安全运行。
另外，还包括通信参数设定、控制模式设定等，根据具体应用需求灵活设定。
六、经验总结在实际应用中，根据具体的机械系统和生产需求，每个工程师都会积累一些经验。
在设定安川伺服参数时，我们应该根据这些经验进行调整和优化。
同时，通过频繁的实际测试和反馈，不断改进参数设定，提升伺服系统的性能和稳定性。
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惯量比；重新设定刚性；注意此时刚性应该是1甚至1以下；J、在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐步加快JOG速度，并且适当减少Pn305、Pn306（加减速时间）的设定值；K、在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试；L、首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试M、并且在调试过程中不断减少Pn101参数的设定值；N、如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象，此时适当减少Pn102参数的设定值，调整至最佳定位状态；O、再将速度以100～180rpm的速度提高，同时观察伺服电机是否有振动现象，如果发生负载低频振荡，则适当减少Pn102的设定值，如果电机发生高频振荡（声音较尖锐）此时适当减少Pn100的设定值，也可以增加Pn101的数值；P、说明：Pn100 速度环增益Pn101 速度环积分时间常数Pn102 位置环增益Pn103 旋转惯量比Pn401转距时间常数7、再定位控制中，为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤，因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间，尤其是加速时间；通常视最高速度的高低，可以从0.5秒设定到2.5秒（指：0到最高速的时间）。
8、电机每圈进给量的计算：A、电机直接连接滚珠丝杆：丝杆的节距B、电机通过减速装置（齿轮或减速机）和滚珠丝杆相连：丝杆的节距×减速比（电机侧齿轮齿数除以丝杆处齿轮齿数）C、电机＋减速机通过齿轮和齿条连接：齿条节距×齿轮齿数×减速比D、电机＋减速机通过滚轮和滚轮连接：滚轮（滚子）直径×π×减速比E、电机＋减速机通过齿轮和链条连接：链条节距×齿轮齿数×减速比F、电机＋减速机通过同步轮和同步带连接：同步带齿距×同步带带轮的齿数×（电机侧同步轮的齿数/同步带侧带轮的齿数）×减速比；共有3个同步轮，电机先由电机减速机出轴侧的同步轮传动至另外一个同步轮，再由同步轮传动到同步带直接连接的同步轮。
9、负荷惯量：A、电机轴侧的惯量需要在电机本身惯量的5～10倍内使用，如果电机轴侧的惯量超过电机本身惯量很大，那么电机需要输出很大的转距，加减速过程时间变长，响应变慢；B、电机如果通过减速机和负载相连，如果减速比为1/n ，那么减速机出轴的惯量为原电机轴侧惯量的（1/n）2C、惯量比：m＝J l /J m负载换算到电机轴侧的惯量比电机惯量；D、J l <（5～10）J mE、当负载惯量大于10倍的电机惯量时，速度环和位置环增益由以下公式可以推算Kv＝40/（m＋1）7<=Kp<=（Kv/3）10、一般调整（非低刚性负载）A、一般采用自动调谐方式（可以选择常时调谐或上电调谐）B、如果采用手动调谐，可以在设置为不自动调谐后按照以下的步骤C、将刚性设定为1，然后调整速度环增益，由小慢慢变大，直到电机开始发生振荡，此时记录开始振荡的增益值，然后取50～80％作为使用值（具体视负载机械机构的刚性而论）D、位置环增益一般保持初始设定值不变，也可以向速度环增益一样增加，但是在惯量较大的负载时，一旦在停止时发生负载振动（负脉冲不能消除，偏差计数器不能清零）时，必须减少位置环增益；E、在减速、低速电机运行不匀时，将速度环积分时间慢慢变小，知道电机开始振动，此时记录开始振动的数值，并且将该数据加上500～1000，作为正式使用的数据。
F、伺服ON时电机出现目视可见的低频（4～6/S）左右方向振动时（此时惯量此设定值很大），将位置环增益调整至10左右，并且按照C中所述进行重新调整；11、调整参数的含义和使用：A、位置环增益：决定偏差计数器中的滞留脉冲数量。
数值越大，滞留脉冲数量越小，停止时的调整时间越短，响应越快，可以进行快速定位，但是当设定过大时，偏差计数器中产生滞留脉冲，停止时会有振动的感觉；惯量比较大时，只能在速度环增益调整好以后才能调整该增益，否则会产生振动；B、位置环增益和滞留脉冲的关系：e＝f / Kp其中e是滞留脉冲数量；f是指令脉冲频率；Kp是位置环增益；由此可以看出Kp越小，滞留脉冲数量越多，高速运行时误差增大；Kp过高时，e很小，在定位中容易使偏差计数器产生负脉冲数，有振动；C、速度环增益：当惯量比变大时，控制系统的速度响应会下降，变得不稳定。
一般会将速度环增益加大，但是当速度环增益过大时，在运行或停止时产生振动（电机发出异响），此时，必须将速度环增益设定在振动值的50～80％。
D、速度积分时间常数：提高速度响应使用；提高速度积分时间常数可以减少加减速时的超调；减少速度积分时间常数可以改善旋转不稳定。
安川伺服问题点汇总(1)2008-12-21 20:401. 伺服电机的特征是什么？一般来说伺服电机和步进马达等相比，能从低速到高速保持一定的转矩输出，没有象普通步进点饥那样的振动、噪音、发热等问题的存在，没有拖控（不能控制的状态）现象，电机速度平滑。
2. 骏马系列和其他伺服电机的伺服器相比有何特征？传统的伺服器各种功能和伺服增益的设定必须通过参数设定才能完成。
但是本产品以设定两个旋转开关代替参数，基本上不需调整即可使用。
是一种具有与步进电机一样的方便性，但又能高性能运转的伺服电机。
3. 什么是伺服ON？是指接通电源后，打开输入，输出信号/S-ON，给伺服电机通电。
电机通电后，在没有指令的状态下，电机的转轴被固定，即使施加外力也无法运转，成为伺服锁定状态。
4. 伺服正面红LED灯亮后，电机运转停止，该怎么办?此为报警信息。
报警内容和处理方法可以根据LED显示灯的显示数来判别。
5. 为何伺服电机在运行中REF（绿色LED）会闪烁？通过REF的闪烁表示『指令脉冲输入中（电机旋转中）』。
此时即使在低速档，电机也在旋转中。
请绝对不要触摸机械和电机轴。
6. 什么时候使用指令滤波器设定旋转开关（FIL）FIL开关用于平滑输入于伺服单元的指令。
通常可放在0位，如果有振动可在0-7之间加大以达到稳定运行。
但是指令结束到电机停止的时间将会延长。
7. 电动机电缆线较长时（100M以上）要注意什么？变频机与电机的布线距离较长时，由于电缆线的电压降低，电机的力矩下降，因此要使用粗的电线配线，有时要调整V/F特性。
还有，按照配线距离如下所示降低载波频率。
50M：10KHZ以下100M：5KHZ以下8. 变频器可以驱动带制动的电动机吗？可以。
要使用制动装置带独立电器的制动电机，制动装置电源接在变频器的输入端，制动回路原封不动地接在变频器地输出端，起动时由于电压较低，制动装置不能开放。
9. 什么时候需要制动选配件？紧急减速时使用。
电动机地频率下降时，需要比自由滑行停止更短的时间内减速，由于电机在所给的频率相应同期速度以上运转而成为感应发电机，其结果电机及负载的惯性能量，在变频器再生。
这时变频器的主回路电容被充电，电压上升，再生能量变大，发生过电压而切断输出，为防止这种现象需要制动选配件。
10. 把现有电机使用变频器驱动时，漏电开关会发生误动作，如何处理？推荐使用适合漏电开关的变频器再次谐波措施，使用现有的漏电开关，为防止误动作发生，感度电流应在200MA以上，变频器的载波频率在2.5KHZ以下使用。
（但是电机的噪音增大）11. 关于电子齿轮的设定电子齿轮功能是指可将相当于指令控制器输入指令1脉冲的工件移动量设定为任意值的功能，分为电子齿轮（分子）Pn 202、电子齿轮（分母）Pn 203两部分参数。
在无减速比条件下设定时，根据当前电机的编码器规格把相对应的编码器脉冲数13位：2048P/R 16位：16384P/R 17位：32768P/R乘以分频比4后，写入Pn 202。
将负载轴旋转一圈的脉冲数写入Pn 203。
例如：电机的编码器规格为16位时，把16384*4=65535写入电子齿轮（分子）Pn 202想要36000个脉冲转一圈的话，在电子齿轮（分母）Pn 203中写入36000注：Pn 202/ Pn 203的值必须在[0.01，100]，并且当Pn 202或Pn 203内的值超过65535后，请进行约分12. 关于外接再生电阻器时容量的设定要将外接再生电阻器连接到伺服单元时，必须对再生电阻容量Pn 600进行设定.设定值因外接再生电阻器的冷却状态而异.l 自冷（自然对流冷却）方式时：请设定实际安装的再生电阻容量（W）20%以下的值。
l 强制风冷方式时：请设定实际安装的再生电阻容量（W）50%以下的值。
用户参数Pn 600的设定单位：10W。
例如：强制风冷方式的外接再生电阻器的容量为100W时可处理的再生电力为：100W*50%=50W再生电阻容量Pn 600的设定值为：50W/10W=5注：外接再生电阻器时，为了增加再生电阻器的容量（W），而将多个小容量的再生电阻器组合起来使用。
在选择方面请注意，包含电阻值的误差在内的值要大于下述表中的最小允许电阻值，否则流过再生电路的电流就会增大，有可能造成电路击穿。
*1、假定在自冷方式时的可处理再生电力（20%）.*2、（）内所示的值表示专用选购件再生电阻单元JUSP-RA04的值。
*3、（）内所示的值表示专用选购件再生电阻单元JUSP-RA05的值。
13. 关于伺服电机[扭矩-转速特性]图的解释通常从用户手册上可以查得每个电机都有一张[扭矩-转速特性]图，它体现了伺服电机扭矩特性与转速特性之间的关系，以SGMAH-A5B为例：图中【A】为连续使用区域、【B】为反复使用区域在【A】区域，伺服电机可以长时间不间断运行，因此从图中可以看出，即使在最高转速电机也可以长时间运行，只是当前的扭矩会有一定损失.在【B】区域，伺服电机可以以过载的状态运行，但是由于伺服单元内置有保护功能，当伺服电机与伺服单元过载时可对其进行保护。
因此，伺服单元的容许通电时间即允许在过载状态下运行的时间因内置的过载保护功能而受到下图所示的限制. 过载检测电平是在电机环境温度40℃以及热启动的条件下设定的. 注：上图中的A、B过载保护特性适用于与下述伺服电机配套的情况.A：容量为400W以下的SGMAH型与SGMPH型伺服电机时.B：其他的SGMAH、SGMPH型伺服电机以及SGMGH、SGMSH、SGMDH型伺服电机时.14. 位置控制时，指令控制器发出脉冲指令后电机不转动请对一下几点进行检查（前提条件：伺服点动测试运行正常）。
1. 检查伺服LED显示是否已经S-ON（省略符号：RUN）?2. 位置控制时，检查用户参数Pn000的第1位，是否为1（显示内容：Pn000=XX1X）?3. 根据Q2检查位置指令输入电路的接线。
4. 检查用户参数Pn200的第0位，核对伺服单元侧的脉冲指令输入形态是否与指令控制器的规格相匹配?5. 检查伺服LED显示确认指令控制器脉冲输出无误.位数据⑤：正在输入指令脉冲时点亮、未输入指令脉冲时熄灭.6. 通过电子齿轮和指令控制器的脉冲发生频率，计算得出电机实际的速度，检查是否转速过低.7. 以上确认无误后，电机仍然无法转动的话，请联系安川上海运动控制部.15. 关于位置指令输入电路的接线下面就CN1连接器的7-8（指令脉冲输入）、11-12（指令符号输入）、15-14（清除输入）端子进行说明。