工业机器人技术基础及应用最新版教学课件5.1
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ENDPROC
第四部分 程序的调试
程序的调试 程序编写完成后，将指针移至程序第一行，运行程序，可以单段，
进行运行，如果没有问题的情况下，就可以连续运行程序了。
连续运行控制 单段运行控制
感谢您的观看！
工业机器人技术基础及应用
Industrial Robot Field Programming
课程概览
项目五 ABB工业机器人应用实例
工业机器人现场搬运程序编写及调试 工业机器人搬运离线程序编写及演示 工业机器人现场码垛程序编写及调试 工业机器人码垛离线程序编写及演示
随着机器人技术的不断进步与发展，机器人所做的工作也变得多样化起来。喷涂、码 垛、搬运、包装、焊接、装配等等是工业机器人主要的应用领域。 （1）机械加工应用（2%） （2）机器人喷涂应用（4%） （3）机器人装配应用（10%） （4）机器人焊接应用（29%） （5）机器人搬运应用（38%） 我们以搬运为例，介绍下机器人搬运的指令及操作。
目录
CONTENTS
1.任务要求 2.信号的建立 3. 吸盘搬运物体程序的编写 4. 程序的调试
第一部分 任务要求
任务要求
传送带启动，物体沿着传送带进行移动，当到达传送链末端，传送链停 止，机器人吸盘开始抓取物体，抬到一定高度，放置在仓储位置。
第二部分 信号的建立
信号的建立
在搬运过程中，需要建立板卡和信号， （1）传送带启动信号的设置： 作用：启动传送链带，使物体能沿着传送带进行传送。 信号地址：继电器接DSQC651板卡的数字输出地址39。 （2）感器信号的设置： 作用：安装在传动带末端，检测物体，使物体能停留在传送带的末 端。 信号地址： 关电传感器接DSQC651板卡的数字输入地址6。 （3）吸盘信号的建立： 作用：吸起物体 信号地址： 继电器DSQC651板卡的数字输入出地址36。
测试
单选题： 1、 分析下列程序段， Digital Input信号的含义？ （1）数字输出 （2）数字输入 （3）模wenku.baidu.com输入 （4）组输入
第三部分 吸盘搬运物体程序的编写
吸盘搬运物体程序的编写
连续运行 单段运行
吸盘搬运物体程序的编写
PROC main() MoveL Phome, v200, z5,dxipan; set do39; WaitDI di6,1; Reset do39; MoveL offs(Ppick,0,0,100), v200, fine,dxipan; MoveL Ppick, v200, fine,dxipan; WaitTime 0.5; Set do36; WaitTime 0.5; MoveL offs(Ppick,0,0,100), v200, fine,dxipan; MoveL offs(Pplace,0,0,100), v200, fine,dxipan; MoveL Pplace, v200, fine,dxipan; WaitTime 0.5; Reset do36; WaitTime 0.5; MoveL offs(Pplace,0,0,100), v200, fine,dxipan; MoveL Phome, v200, z5,dxipan;
第四部分 程序的调试
程序的调试 程序编写完成后，将指针移至程序第一行，运行程序，可以单段，
进行运行，如果没有问题的情况下，就可以连续运行程序了。
连续运行控制 单段运行控制
感谢您的观看！
工业机器人技术基础及应用
Industrial Robot Field Programming
课程概览
项目五 ABB工业机器人应用实例
工业机器人现场搬运程序编写及调试 工业机器人搬运离线程序编写及演示 工业机器人现场码垛程序编写及调试 工业机器人码垛离线程序编写及演示
随着机器人技术的不断进步与发展，机器人所做的工作也变得多样化起来。喷涂、码 垛、搬运、包装、焊接、装配等等是工业机器人主要的应用领域。 （1）机械加工应用（2%） （2）机器人喷涂应用（4%） （3）机器人装配应用（10%） （4）机器人焊接应用（29%） （5）机器人搬运应用（38%） 我们以搬运为例，介绍下机器人搬运的指令及操作。
目录
CONTENTS
1.任务要求 2.信号的建立 3. 吸盘搬运物体程序的编写 4. 程序的调试
第一部分 任务要求
任务要求
传送带启动，物体沿着传送带进行移动，当到达传送链末端，传送链停 止，机器人吸盘开始抓取物体，抬到一定高度，放置在仓储位置。
第二部分 信号的建立
信号的建立
在搬运过程中，需要建立板卡和信号， （1）传送带启动信号的设置： 作用：启动传送链带，使物体能沿着传送带进行传送。 信号地址：继电器接DSQC651板卡的数字输出地址39。 （2）感器信号的设置： 作用：安装在传动带末端，检测物体，使物体能停留在传送带的末 端。 信号地址： 关电传感器接DSQC651板卡的数字输入地址6。 （3）吸盘信号的建立： 作用：吸起物体 信号地址： 继电器DSQC651板卡的数字输入出地址36。
测试
单选题： 1、 分析下列程序段， Digital Input信号的含义？ （1）数字输出 （2）数字输入 （3）模wenku.baidu.com输入 （4）组输入
第三部分 吸盘搬运物体程序的编写
吸盘搬运物体程序的编写
连续运行 单段运行
吸盘搬运物体程序的编写
PROC main() MoveL Phome, v200, z5,dxipan; set do39; WaitDI di6,1; Reset do39; MoveL offs(Ppick,0,0,100), v200, fine,dxipan; MoveL Ppick, v200, fine,dxipan; WaitTime 0.5; Set do36; WaitTime 0.5; MoveL offs(Ppick,0,0,100), v200, fine,dxipan; MoveL offs(Pplace,0,0,100), v200, fine,dxipan; MoveL Pplace, v200, fine,dxipan; WaitTime 0.5; Reset do36; WaitTime 0.5; MoveL offs(Pplace,0,0,100), v200, fine,dxipan; MoveL Phome, v200, z5,dxipan;