#红外避障传感器原理图76507
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一、实验原理:
避障传感器基本原理,和循迹传感器工作原理基本相同,利用物体的反射性质。在一定范围内,如果没有障碍物,发射出去的红外线,因为传播距离越远而逐渐减弱,最后消失。如果有障碍物,红外线遇到障碍物,被反射到达传感器接收头。传感器检测到这一信号,就可以确认正前方有障碍物,并送给单片机,单片机进行一系列的处理分析,协调小车两轮工作,完成一个漂亮的躲避障碍物动作,传感器原理图如图6。
图6 红外避障传感器原理图
1、把红外避障传感器固定在小车的正前方,接好线。注意:红外传感器的避障距离也是可调,调节滑动变阻器可以调节避障距离。
2、编制程序,实现小车检测到前方有障碍物时,向左转弯,再检测,没有障碍物,继续前进,有障碍物,继续左转弯。
图7 避障传感器与单片机连接图
四、红外避障传感器电路分析:
电路中HEF4011BT是一个4通道2输入与非门。455是晶振,它产生38k的方波,HEF4024BT是7位二进制计数器,38k的方波作为计数器HEF4024BT的时钟输入。HEF4024BT的O2与O3接与非门加一个非门去控制HEF4024BT的复位端。也就是说当HEF4024BT计数到第四位与第三位同时为1时,HEF4024BT就会被清零。同时当HEF4024BT的O3为1时,HEF4011BT的O4为低电平,触发红外发光二极管发送信号。当HEF4024BT的O3为0时,HEF4011BT的O4为高电平,关闭发光二极管,这段时间为4个方波周期。也就实现了38k载波调制的红外。接收头是红外线一体化接收头是集红外接收、放大、滤波和比较器输出的模块。当收到信号时,OUT端输出低电平,LEDR被点亮,指示收到信号,前方有障碍物。没有收到信号,OUT端输出反之。
五、实验源程序:
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define MOTOR_C P0 //P0口作为电机的控制口。
#define SIGNAL P1 //P2口的低两位为循迹传感器输入口。
#define SHELVES 25 //速度总档数。
#define BACK 0xA5 //后退
#define FORWARD 0xC6 //前进
sbit PWM_R = P0^7; //右电机PWM输入口
sbit PWM_L = P0^2; //左电机PWM输入口
void timer_init( void ); //定时器初始化函数。
void left( void ); //右转弯函数。
void left( void ); //左转弯函数。
void forward( void ); //前进函数。
uchar percent_l = 0; //左轮占空比
uchar percent_r = 0; //右轮占空比
uint run_time = 0; //车轮运行一步的时间
/************************************************************* *******
说明:无
入口参数:无
返回值:无
设计:tongwei 日期:2009.09.15
修改:日期:
************************************************************** *********/
{
TMOD = 0x02; //定时器0工作在方式2,定时值自动重载,启动仅受TR0的控制。
TH0 = 256 - 200; //定时周期为200us * SHELVES
EA = 1; //开总中断。
ET0 = 1; //开定时器0中断。
TR0 = 1; //启动定时器0。
}
说明:通过控制左右轮不同的占空比,实现左右转。
入口参数:无
返回值:无
{
// timer_init(); //初始化定时器0。
MOTOR_C = FORWARD; //方向向前
percent_r = 0; //右轮速度慢。
percent_l = 4; //左轮速度快。
}
说明:通过控制左右轮不同的占空比,实现左右转。
入口参数:无
返回值:无
{
// timer_init(); //初始化定时器0。
MOTOR_C = FORWARD; //方向向前
percent_r = 4; //右轮速度快。
percent_l = 2; //左轮速度慢。
}
/************************************************************* *******
说明:
入口参数:无
返回值:无
{
// timer_init(); //初始化定时器0。
MOTOR_C = FORWARD; //方向向前
percent_r = 3; //右轮同速度。
percent_l = 3; //左轮同速度。
}
说明:
入口参数:无
返回值:无
设计:tongwei 日期:2009.09.15
修改:日期:
{
// timer_init(); //初始化定时器0。
MOTOR_C = BACK; //方向向前
percent_r = 3; //右轮同速度。
percent_l = 3; //左轮同速度。
}
/************************************************************* *******
功能:停车
说明:
入口参数:无
返回值:无
设计:tongwei 日期:2009.09.15
修改:日期:
************************************************************** *********/
void stop( void )
{
// timer_init(); //初始化定时器0。