C10系列工业机器人操作说明书
ER20-C10机器人编程使用手册4-18
《HBHX-RCPS-C10型 工业机器人技术应用实训平台》系统说明书
《HBHX-RCPS-C10型工业机器人技术应用实训平台》系统说明书一、系统及其功能 (2)二、工业机器人系统 (5)2.1 HR20-1700-C10型工业机器人 (5)2.2外部工装 (6)2.3工业机器人的通信 (9)2.4示教器的使用步骤 (9)2.5安全护栏 (13)三、AGV机器人 (14)3.1 AGV结构 (14)3.2磁导条安装 (16)3.3 AGV操作步骤 (16)3.4电磁的保养与维护 (18)四、视觉系统 (19)4.1系统结构 (19)4.2 光源 (20)4.3 智能相机的安装 (21)4.4数字图像采集 (22)五、生产线系统 (31)5.1生产线结构 (31)5.2 控制系统结构 (32)5.3 控制系统程序 (36)六、立体仓库系统 (39)6.1 立库结构 (39)6.2 控制系统 (41)6.3 操作流程 (42)附录1 系统实物图 (45)附录2 HR20-1700-C10机器人机械使用维护手册 (45)附录3 HR20-1700-C10机器人电气维护手册 (45)附录4 HR20-1700-C10机器人编程手册 (45)附录5 x-sight使用手册 (45)附录6-1智能生产线网络系统拓扑图（施耐德版） (45)附录6-2智能生产线网络系统拓扑图（西门子版） (45)附录7-1 智能生产线电气图纸（施耐德版） (45)附录7-2 智能生产线电气图纸（西门子版） (45)附录8-1全国职院技能大赛工业机器人赛项函数说明书(施耐德版) (45)附录8-2全国职院技能大赛工业机器人赛项函数说明书(西门子版) (45)附录9 系统运行DEMO程序 (46)附录10工业机器人技术应用赛项平台程序 (46)附录11 HMI与PLC对接变量表 (46)《HBHX-RCPS-C10型工业机器人技术应用实训平台》系统说明书一、系统及其功能工业机器人技术应用实训平台由工业机器人、AGV机器人、托盘生产线、工件盒生产线、视觉系统和立体仓库等六部分组成，如图1-1所示，系统实物图见附录1。
HR00C10型机器人编程手册
HR00C10型机器人编程手册一、介绍欢迎阅读HR00C10型机器人的编程手册。
本手册旨在为使用HR00C10型机器人的用户提供编程指导，帮助他们更好地理解和掌握机器人的操作和编程。
二、HR00C10型机器人概述HR00C10型机器人是一种功能强大且易于操作的机器人。
它具有高度的可编程性，可以执行一系列复杂的任务。
该机器人配备了多种传感器，可以感知环境并做出相应的动作，从而实现自动化生产。
三、编程准备在开始编程之前，请确保您已经安装了HR00C10型机器人的驱动程序和编程软件。
您还需要具备一定的编程基础，了解编程语言和基本的计算机操作。
四、编程语言HR00C10型机器人使用一种名为ROBO-LANG的编程语言。
这种语言基于英语语法，易于学习掌握。
在编程过程中，您需要使用ROBO-LANG语言编写指令，告诉机器人如何执行任务。
五、编程步骤1、打开编程软件，创建一个新的编程文件。
2、在文件中编写指令，描述机器人的动作和行为。
3、调试程序，确保机器人的行为符合您的预期。
4、保存程序，并将其上传到机器人进行测试。
5、根据测试结果，对程序进行修改和优化。
六、示例程序以下是一个简单的示例程序，演示了如何让HR00C10型机器人移动和停止：bashMOVETO X:10 Y:10 Z:5WAIT 5SECONDSMOVETO X:20 Y:20 Z:5WAIT 5SECONDSSTOP ALL这个程序会让机器人移动到(10,10,5)的位置，等待5秒钟，然后移动到(20,20,5)的位置，再等待5秒钟，最后停止所有动作。
七、常见问题及解决方案在编程过程中，大家可能会遇到一些问题。
以下是常见问题的解决方案：1、无法打开编程软件：请检查是否正确安装了驱动程序和编程软件。
如果问题仍然存在，请技术支持。
2、机器人无法移动：请检查机器人的电源是否已连接，以及编程软件中的指令是否正确。
如果问题仍然存在，请技术支持。
3、传感器无法正常工作：请检查传感器的连接是否正确，以及编程软件中的指令是否正确。
机器人操作手册及使用指南(专业版)
机器人操作手册及使用指南（专业版）一、引言机器人已经成为现代社会不可或缺的一部分，为各行各业提供了许多便利。
本机器人操作手册及使用指南专为在机器人操作领域专业人士提供，旨在帮助各种机器人操作任务的顺利进行。
本手册将详细介绍机器人操作的基本原理、操作步骤以及常见问题的解决方案，以期为用户提供全面的指导和帮助。
二、基本原理1. 机器人分类机器人按照其用途和结构可以分为工业机器人、服务机器人、军用机器人等多种类型。
本手册主要关注工业机器人的操作方法和使用技巧。
2. 机器人工作原理机器人的工作原理包括感知、决策和执行三个主要步骤。
感知环节通过传感器收集环境信息，决策环节通过算法和逻辑进行任务规划和路径确定，执行环节通过执行器执行任务。
三、机器人操作步骤1. 准备工作在操作机器人之前，需要进行以下准备工作：- 确保机器人所需部件完好无损- 检查机器人的电源和供电设施是否正常- 确保机器人的控制器和程序运行正常2. 机器人启动根据具体机器人的型号和品牌，可通过以下步骤启动机器人：- 打开机器人的电源开关- 确保控制器与机器人正常连接- 检查机器人的各个节点是否在线3. 机器人操作根据具体任务需求，进行以下机器人操作：- 根据任务要求编写机器人控制程序- 将控制程序加载到机器人的控制器中- 启动机器人的执行任务4. 机器人沟通当机器人在执行任务时，可以通过以下方式与其进行沟通：- 利用机器人的语音交互系统进行语音指令- 利用机器人的触摸屏进行人机交互- 利用机器人的传感器进行姿态检测和互动五、机器人维护与故障排除1. 机器人维护为了确保机器人的正常运行，以下是一些常见的机器人维护注意事项：- 定期检查机器人的零部件是否磨损或松动- 清洁机器人的表面和传感器，避免灰尘和污渍影响机器人的工作效果- 定期校准机器人的传感器和执行器2. 故障排除在操作机器人过程中，可能会遇到各种故障，以下是一些常见故障及其解决方案：- 机器人不动：检查电源和电缆连接是否正常，检查控制器程序是否正确- 机器人动作异常：检查机器人的执行器是否正常，检查传感器是否损坏或松动- 机器人感知不准确：检查传感器是否干净，是否需要进行校准六、结论本机器人操作手册及使用指南（专业版）详细介绍了机器人操作的基本原理、操作步骤以及常见问题的解决方案。
工业机器人使用说明书
工业机器人使用说明书工业机器人使用说明书一、前言工业机器人是现代工业生产中不可或缺的重要设备之一，它能够实现高效、精准、自动化的生产过程，提高生产效率和产品质量。
本使用说明书旨在帮助用户正确地操作和维护工业机器人，确保其正常运行和延长使用寿命。
二、安全注意事项1.在操作机器人前必须穿戴好个人防护装备，包括安全鞋、安全帽、手套等。
2.禁止将手或其他身体部位伸入到机器人的作业空间内。
3.禁止在机器人运行时进行维修或保养，必须先将其停止并断开电源。
4.不得随意更改或调整机器人的程序和参数设置，必须由专业技术人员进行操作。
5.当发现机器人出现异常情况时，应立即停止运行并联系售后服务中心。
三、机器人结构介绍1.基础部分：包括底座、支撑柱等组成，在安装时需要根据实际情况进行固定。
2.关节部分：包括多个关节连接而成，可以实现多种运动方式。
3.执行器部分：包括电机、减速器、传动装置等组成，可以实现机器人的精准运动。
4.控制系统：包括工控机、控制卡、编程软件等组成，可以实现对机器人的精确控制。
四、机器人操作流程1.开启电源：将电源开关打开，等待机器人进入待机状态。
2.设置程序和参数：使用编程软件设置机器人的运动轨迹、速度、力度等参数。
3.启动运行：按下启动按钮，机器人开始按照预设程序进行工作。
4.监控运行状态：通过监视器或其他设备观察机器人的运行状态，如发现异常情况应及时处理。
五、常见故障排除方法1.机械故障：如关节松动或损坏等，需要进行维修或更换零部件。
2.电气故障：如电源线松动或断路等，需要检查电路并重新连接。
3.程序错误：如程序出错导致机器人无法正常工作，需要重新编写程序并上传到控制系统中。
六、维护保养方法1.定期清洁：对于易受灰尘和污垢影响的部位应定期进行清洁和保养。
2.润滑维护：对于机器人的关节和传动装置应定期进行润滑维护，以保证其正常运行。
3.零部件更换：对于老化或损坏的零部件应及时更换，以防止故障的发生。
工业机器人操作指南
工业机器人操作指南第一部分：工业机器人基本知识1.1工业机器人的定义和类型1.2工业机器人的组成部分一个典型的工业机器人由机器人本体、控制系统、传感器和执行器组成。
机器人本体包括机械臂、末端执行器等；控制系统主要包括控制器和编程设备；传感器用于感知周围环境；执行器用于完成动作。
第二部分：工业机器人的操作步骤2.1准备工作在操作工业机器人之前，需要进行以下准备工作：1)确保机器人和周围区域没有杂物；2)检查机器人的电源和气源是否正常；3)确保机器人和控制器连接正常；4)检查机器人的工作区域是否符合安全要求。
2.2编写机器人程序在开始操作机器人之前，需要编写机器人程序。
机器人程序一般使用专门的编程语言或者图像化编程工具进行编写，根据具体的工作需求编写机器人的动作序列和逻辑控制。
2.3运行程序将编写好的机器人程序上传到机器人的控制系统中，并按照操作步骤启动程序运行。
2.4监控机器人运行在机器人程序运行期间，需要不断监控机器人的运行状态，包括机械臂的位置、传感器的反馈等。
如果发现异常情况，需要及时停止机器人运行并进行修复。
2.5维护和保养定期对机器人进行维护和保养，包括清洁机械部件、检查电气连接、润滑关键部位等，以确保机器人的正常运行和寿命。
第三部分：工业机器人的安全注意事项3.1安全区域设置在机器人的工作区域内设置安全区域，禁止人员进入，以防止意外伤害。
3.2安全物料处理在操作机器人时，需要注意处理安全物料，以防止对机器人或操作人员造成危害。
3.3避免碰撞在机器人运行期间，需要避免机器人与其他物体发生碰撞，避免损坏机器人或其他设备。
3.4停止按钮在机器人运行过程中，需要设置停止按钮，以便在紧急情况下能够及时停止机器人运行。
3.5操作人员培训和防护装备对于操作机器人的人员，需要进行培训，掌握机器人的操作技能，并配备必要的防护装备，以保证人员的安全。
总结：在操作工业机器人时，需要了解工业机器人的基本知识，进行准备工作，编写机器人程序，并进行运行监控和维护保养。
EFORT机器人C10系统编程手册V5.0
2.3 后视图....................................................................................................................... 7
2.4 侧视图....................................................................................................................... 8
3.3 菜单键..................................................................................................................... 27
第四章
3.3.1 输入输出监测.............................................................................................. 27 3.3.2 变量监控...................................................................................................... 33 3.3.3 位置.............................................................................................................. 35 3.3.4 项目.............................................................................................................. 38 3.3.5 执行.............................................................................................................. 42 3.3.6 程序界面...................................................................................................... 44 3.3.7 位置界面...................................................................................................... 49 3.3.8 工具手对齐界面.......................................................................................... 53 3.3.9 报警信息界面.............................................................................................. 54 3.3.10 报告界面.................................................................................................... 56 指令详解 ....................................................................................................................................... 58
工业机器人操作指南
工业机器人操作指南一、机器人操作前准备1.工作环境确认：确保工作环境干燥、通风良好，没有明显的震动和噪音干扰，并保持清洁，以防止机器人受到尘埃和杂物的干扰。
2.系统电源准备：检查机器人的电源是否正常接入，并确保电源电压符合要求。
3.资源准备：检查所需的工具、备用零件和其他必要的资源是否在就位，以便在需要时能够迅速进行维护和更换。
4.安全措施：确保机器人周围的安全装置和防护设施完好无损，并提醒操作人员遵守相关的安全操作规程。
二、机器人的基本操作1.开机与关机：按照操作手册的指示，正确地开启和关闭机器人，以确保其正常运行和安全停机。
2.控制模式切换：根据需要，切换机器人的自动模式、手动模式或示教模式，以满足不同的工作要求。
3.应急停止：掌握机器人的应急停止按钮的位置和使用方法，以应对突发情况。
4.示教操作：使用机器人的示教装置，根据工艺要求输入或记录轨迹和操作动作，以便机器人能够按照预定的路径和动作进行工作。
5.程序运行：按照设定好的程序，启动机器人的自动运行，确保执行过程中没有异常情况发生。
6.运动控制：掌握机器人运动控制的方法，包括轴控制和坐标系控制，以便对机器人的运动进行精确控制。
7.状态监控：时刻关注机器人的状态显示，包括工作状态、报警信息和运行参数，以便及时发现并解决问题。
三、机器人的安全操作1.安全区域设置：确定机器人的安全区域，并采取相应的措施，包括设立栅栏、安装光幕或设置软件限制区域，以保护周围的人员和设备免受机器人的伤害。
2.急停按钮：了解机器人的急停按钮的位置和使用方法，并随时准备按下急停按钮，以应对紧急情况。
3.人机合作：在进行人机合作操作时，确保与机器人的接触安全和可靠，避免受伤。
4.操作规范：操作人员应严格遵守机器人的操作规程和安全操作指南，避免任何不正确的操作和违反规定的行为。
四、机器人的日常维护1.清洁保养：定期清洁机器人的表面和关键部件，移除尘埃和杂物，保持机器人的良好工作状态。
工业机器人使用说明书
工业机器人使用说明书使用说明书一、引言工业机器人是一种由先进技术支持的自动化设备，广泛应用于各个行业的生产中。
本使用说明书旨在为用户提供有关工业机器人的操作指南和维护要求，以确保其正常运行并达到最佳性能。
二、安全要求1.使用前必须仔细阅读本说明书，并按照说明书中的要求正确操作机器人。
2.在操作机器人时，必须佩戴适当的安全设备，如手套、护目镜等。
3.严禁将手或其他身体部位伸入运动的机器人工作区域，以免造成人身伤害。
4.在维护和保养机器人时，必须先切断电源，并等待机器人完全停止运行后再开始操作。
三、机器人功能概述工业机器人具有以下功能：1.生产线自动化操作：机器人可以按照预设的程序自动完成装配、加工等操作。
2.精确定位：机器人具有高精度的定位能力，可以准确地抓取和放置工件。
3.协作操作：机器人可以与其他机器人或人类操作员进行协作工作，提高生产效率。
4.灵活性：机器人的末端可根据工作需求更换不同的工具，适应不同的生产任务。
四、操作指南1.机器人启动：a.确保机器人连接到稳定的电源，并按下启动开关。
b.等待机器人自检完成，确认各个关节和传感器正常运行。
c.通过控制面板或遥控器设置机器人的工作模式和参数。
2.机器人操作：a.按照工作要求选择合适的程序，并加载到机器人的控制系统中。
b.通过控制面板或遥控器启动机器人，确保其处于安全的工作状态。
c.监控机器人的运行情况，如有异常，立即停止机器人并检查故障原因。
3.机器人停机：a.在工作完成或需要停机时，按下停止开关，切断机器人的电源。
b.等待机器人完全停止运行后，方可进行清洁和维护工作。
五、维护要求1.定期检查机器人各部件的运行状态，如有发现磨损、老化或损坏，应及时更换。
2.定期清洁机器人的关节和传感器，确保其工作的可靠性。
3.根据机器人制造商提供的标准维护要求，及时更换润滑剂和滤清器等易耗品。
4.定期对机器人进行校准和调整，以确保其精准度和性能稳定。
六、常见问题与解决方案1.机器人无法启动：a.检查机器人的电源和线缆连接是否正常。
工业机器人操作手册说明书
工业机器人操作手册说明书1. 引言工业机器人是现代工业生产中不可或缺的关键设备之一。
为了确保机器人的高效运行和安全操作，本操作手册旨在为操作人员提供详细的说明和指导。
请在操作之前仔细阅读本操作手册，并根据指示进行操作。
2. 机器人概述工业机器人是一种自动化设备，能够模拟人类的动作完成各种任务。
机器人通常由机械结构、控制系统、能源系统和感知系统等组成。
操作人员应了解机器人的基本组成和工作原理。
3. 机器人安全操作指南3.1 安全防护措施- 在机器人工作区域设置明显的安全警示标志。
- 确保机器人周围没有其他人员，以防止意外伤害发生。
- 穿戴适当的个人保护装备，如安全帽、护目镜和手套。
3.2 操作前检查- 确保机器人的工作区域干净整洁，无障碍物。
- 检查机器人的关键部件，如传感器和执行器，确保其正常工作。
- 检查供电和控制系统，确保无故障。
3.3 操作步骤- 开启机器人电源，并确保控制系统正常启动。
- 通过控制面板选择相应的操作模式。
- 设置机器人的工作路径和速度，确保符合任务需求。
- 开始机器人的自主运行或远程操作。
3.4 紧急情况处理- 在发生紧急情况时，立即按下紧急停机按钮。
- 如果需要人员救援，请立即与相关人员联系。
- 在紧急停机后，等待相关人员对机器人进行维护和修复。
3.5 关机与清洁- 在操作结束后，先关闭机器人的电源。
- 清洁机器人的工作区域，清除残留的工件和杂物。
- 定期对机器人进行维护和保养，确保其长期稳定运行。
4. 常见问题解答4.1 机器人无法启动- 检查电源和控制系统是否正常连接。
- 检查传感器和执行器是否工作正常。
4.2 机器人运行速度过慢- 检查机器人的工作路径和速度设置是否正确。
- 检查机器人的执行器是否需要维护和修复。
4.3 机器人存在工作误差- 检查机器人的传感器和控制系统是否准确。
- 检查机器人的工作路径和姿态设置是否正确。
4.4 机器人发生紧急停机- 检查是否有人员误操作或发生安全隐患。
工业机器人使用说明书
工业机器人使用说明书Section 1：安全注意事项1.1 机器人操作前须知在使用工业机器人之前，请仔细阅读本使用说明书，并确保理解以下安全注意事项。
此外，请确保操作人员收到了相应的培训并具备必要的技能。
1.2 机器人操作时的安全要求- 在操作机器人时，操作者应始终戴上适当的个人保护装备，例如手套、护目镜和耳塞等。
- 当机器人正在运行时，不要触摸机器人的运动部件，以避免受伤。
- 在操作机器人期间，不要将任何物体或肢体放置在机器人活动范围内。
- 机器人应与其他设备或人员保持足够的安全距离。
- 在调试机器人时，必须确保所有的安全设施和保护装置都已安装并正常工作。
- 出现异常情况时，如机器人运行不稳定或发生故障，请立即停止使用并联系相关技术人员。
Section 2：设备介绍2.1 机器人概述- 本工业机器人设计用于在生产线上处理和执行任务，能够自动完成重复性的工作，并提高生产效率。
- 机器人配备了先进的传感器和智能控制系统，具备高精度和灵活性，适用于不同的工业行业。
2.2 技术参数以下是机器人的主要技术参数：- 工作负载能力：最大XX千克- 机器人速度：最大XX米/秒- 控制系统：XYZSection 3：机器人使用步骤3.1 机器人准备阶段在使用机器人之前，请按照以下步骤进行准备：1. 确保机器人所在区域的环境安全，没有任何障碍物或可能导致机器人运行异常的干扰源。
2. 检查机器人本身是否存在损坏或松动的部件，并确保机器人外部干净、整洁。
3. 接通机器人的电源，并确保机器人与主控制系统连接正常。
3.2 机器人操作步骤1. 打开机器人主控制系统，并确保系统显示正常。
2. 在主控制系统的界面上选择相应的程序，该程序将指导机器人进行特定的任务。
3. 在程序运行之前，确保操作者和其他人员已经离开了机器人的活动范围。
4. 在机器人运行期间，如果需要对机器人进行手动干预，操作者应使用遥控器或操作台进行操作。
5. 当机器人任务完成后，关闭主控制系统并断开机器人的电源。
埃夫特机器人c10的编程案例
埃夫特机器人c10的编程案例埃夫特机器人C10是一款先进的工业机器人，可用于各种应用，包括装配、焊接、搬运等。
以下是埃夫特机器人C10的一个编程案例，用于搬运任务：任务描述：假设我们需要使用埃夫特机器人C10将一个物体从A点搬运到B点。
物体的大小和形状可能不同，但搬运路径是固定的。
我们需要编写程序来控制机器人完成这个任务。
编程步骤：1. 定义机器人的坐标系。
为了方便描述机器人的位置和姿态，我们需要定义一个全局坐标系，并将机器人的原点设在该坐标系的某个位置。
2. 定义目标点。
根据任务要求，我们需要定义起点A和终点B在全局坐标系中的坐标。
同时，还需要定义机器人末端执行器的姿态，以确保物体能够正确放置在目标位置。
3. 编写搬运程序。
根据机器人的运动学模型和控制算法，我们可以编写程序来控制机器人完成搬运任务。
具体来说，我们需要计算从起点到终点的运动轨迹，并控制机器人按照该轨迹移动。
4. 调试程序。
在编写完程序后，我们需要进行调试，以确保机器人能够正确完成搬运任务。
这可能涉及到调整机器人的姿态、速度和加速度等参数，以获得最佳的运动效果。
5. 运行程序。
一旦程序调试完毕，我们就可以运行程序来控制机器人完成搬运任务。
在运行过程中，我们需要注意观察机器人的运动轨迹和姿态，以及物体的位置和姿态，以确保任务能够顺利完成。
以上是一个简单的埃夫特机器人C10编程案例，实际应用中可能涉及到更复杂的运动轨迹和控制算法。
但是，基本的编程步骤是相似的，需要定义坐标系、目标点和控制算法，并编写相应的程序来控制机器人完成指定的任务。
工业机器人操作手册及安装指南
工业机器人操作手册及安装指南工业机器人是一种高度智能化、高度自动化的机械设备，能够在重复的生产制造过程中取代人工，提高生产效率和质量，保证生产安全。
为此，我们需要详细了解工业机器人的操作和安装方法，以最大程度地利用其功能和发挥其优点。
一、机器人外观及各部件说明1. 机器人结构：机器人的主要部分包括机器人身体、手臂、手腕、末端执行器、控制器等。
2. 机器人外观：机器人分为立式、悬挂式和地面式，可以根据实际需要选择不同的安装方式。
3. 机器人手臂：机器人手臂主要由牛油果、速度减少器、电机和减速器组成，可以实现自由度的运动，手臂的运动可以通过相应的控制器进行控制。
4. 末端执行器：机器人末端执行器主要分为夹爪、机器人手、焊接机器人等，可根据不同场合和生产需求进行选择。
二、机器人操作方法1. 软件操作及参数设置：从控制器的屏幕上设置工作区域、运动方式和速度等参数。
2. 程序设置及路劲规划：通过工具路径来完成产品的加工和组装等任务。
3. 手动操作：可以通过手动编程或手动操作机器人，手动执行相应操作步骤。
4. 自动操作：通过程序设计完成自动执行相应操作步骤。
三、机器人安装方法1. 安装环境：机器人安装环境要求平稳无颤动，晾露好，整洁干净，不宜有杂物等影响机器人运动的障碍。
2. 标定安装位置：根据机器人安装的实际需要，确定标定安装位置并进行精确定位。
3. 连接电力：机器人电源应安装符合规定的保险装置，电缆应有足够的长度、弯曲度和强度，应避免与机器人的主要结构碰撞。
4. 安装控制器：根据机器人品牌和型号选择相应的控制器并安装在机器人附近，同时对控制器的电源、网络通信线路等进行相应的连接和设置。
四、机器人维护保养1. 机器人每日检查：对机器人的云霄、线管、伺服电机、滑动部位和接线等进行检查，发现问题及时处理。
2. 定期维护：定期对机器人进行整体检查和升级，以保证机器人的正常运行。
3. 保养原则：按厂商提供的保养周期进行保养，严格保证机器人的清洁和保养，避免不必要的损坏。
工业机器人使用说明书(电气分册)
在本工业机器人使用说明书（电气分册）中，我们将尽力叙述各种与该机器人产品电气使用操作相关的事项。
限于篇幅限制及产品具体使用等原因，不可能对产品中所有不必做和/或不能做的操作进行详细的叙述。
因此，本产品中没有特别指明的事项均视为“不可能”或“不允许”进行的操作。
工业机器人使用说明书（电气分册）前言尊敬的客户：对您惠顾选用广州数控设备有限公司研发制造的工业机器人（也简称机器人）产品，本公司深感荣幸并深表感谢！本使用说明书为工业机器人（含RB 型搬运机器人、RH 型焊接机器人）使用说明书（电气分册）部分。
为了保证产品安全、正常、有效地运行，请您务必在安装、使用产品前仔细阅读本产品说明书。
由于生产方式和就业形势向多样化发展、现场熟练工减少、临时工增加等原因，在使用机器和装置的安全问题上，我们除了要依靠“对人员进行安全教育”外，必须高度重视“机械安全”。
当今制造业比以往更重视人的生命，我们需要以“人出错，机器出故障”为前提考虑，将安全放在最高位置作为基本原则。
安全警告操作不当将引起意外事故，必须要具有相应资格的人员才能使用、操作本产品。
II安全注意事项安全注意事项危险ζ 操作机器人前，按下控制柜上的急停键，并确认伺服电源被切断，同时控制柜上的伺服电源灯熄灭紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故ζ 急停后再接通伺服电源时，要解决造成急停的故障后再接通伺服电源由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故ζ 在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项保持从正面观察机器人遵守操作步骤考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案确保设置躲避场所，以防万一由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故ζ 进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没有人，并且操作者处于安全位置操作：控制柜接通电源时用示教盒操作机器人时试运行时再现运行时不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。
工业机器人编程操作手册
工业编程操作手册第1章基础知识 (4)1.1 工业概述 (4)1.1.1 定义与分类 (4)1.1.2 发展历程 (4)1.1.3 应用领域 (4)1.2 编程基础 (4)1.2.1 编程概念 (4)1.2.2 编程步骤 (4)1.2.3 编程语言 (5)1.3 编程语言简介 (5)1.3.1 RAPID语言 (5)1.3.2 KRL语言 (5)1.3.3 TP语言 (5)第2章硬件系统 (5)2.1 结构组成 (5)2.1.1 机械结构 (5)2.1.2 驱动系统 (5)2.1.3 控制系统 (5)2.1.4 传感器 (5)2.1.5 执行器 (6)2.2 关节类型及功能 (6)2.2.1 旋转关节 (6)2.2.2 摆动关节 (6)2.2.3 线性关节 (6)2.2.4 螺旋关节 (6)2.3 传感器与执行器 (6)2.3.1 传感器 (6)2.3.2 执行器 (6)第3章编程环境搭建 (7)3.1 编程软件安装与配置 (7)3.1.1 软件获取 (7)3.1.2 安装步骤 (7)3.1.3 软件配置 (7)3.2 编程界面及功能介绍 (7)3.2.1 菜单栏 (7)3.2.2 工具栏 (7)3.2.3 代码编辑区 (8)3.2.4 输出窗口 (8)3.2.5 状态栏 (8)3.3 型号选择与参数设置 (8)3.3.1 型号选择 (8)3.3.2 参数设置 (8)第4章基本编程操作 (8)4.1 编程流程概述 (8)4.1.1 确定任务需求 (8)4.1.2 编程环境准备 (9)4.1.3 编写程序代码 (9)4.1.4 代码调试 (9)4.1.5 程序优化 (9)4.1.6 程序固化 (9)4.2 运动控制 (9)4.2.1 坐标系设置 (9)4.2.2 路径规划 (9)4.2.3 速度和加速度设置 (9)4.2.4 运动控制指令 (9)4.2.5 安全监控 (9)4.3 辅助功能编程 (9)4.3.1 输入/输出控制 (9)4.3.2 外部设备调用 (9)4.3.3 信号处理与逻辑判断 (10)4.3.4 事件触发与响应 (10)4.3.5 用户界面与交互 (10)第5章程序结构设计 (10)5.1 程序模块化设计 (10)5.1.1 模块划分原则 (10)5.1.2 模块化编程方法 (10)5.2 循环与条件语句应用 (10)5.2.1 循环语句应用 (10)5.2.2 条件语句应用 (11)5.3 子程序与宏指令 (11)5.3.1 子程序 (11)5.3.2 宏指令 (11)第6章空间轨迹规划 (11)6.1 轨迹规划基础 (11)6.1.1 轨迹规划概述 (11)6.1.2 轨迹规划数学模型 (11)6.1.3 轨迹规划方法 (11)6.2 轨迹插补算法 (12)6.2.1 概述 (12)6.2.2 线性插补算法 (12)6.2.3 非线性插补算法 (12)6.3 轨迹优化与仿真 (12)6.3.1 轨迹优化方法 (12)6.3.2 轨迹仿真技术 (12)6.3.3 轨迹优化与仿真实例 (12)第7章视觉系统 (12)7.1 视觉系统概述 (12)7.2 相机标定与图像处理 (12)7.2.1 相机标定 (13)7.2.2 图像处理 (13)7.3 视觉识别与定位 (13)7.3.1 视觉识别 (13)7.3.2 视觉定位 (13)第8章通信与控制 (13)8.1 通信接口与协议 (13)8.1.1 通信接口概述 (13)8.1.2 常用通信协议 (14)8.1.3 通信接口与协议的配置与调试 (14)8.2 与外部设备通信 (14)8.2.1 通信架构 (14)8.2.2 通信流程 (14)8.2.3 通信故障排查与处理 (14)8.3 远程监控与故障诊断 (14)8.3.1 远程监控概述 (14)8.3.2 远程监控配置与实现 (14)8.3.3 故障诊断与处理 (14)8.3.4 远程监控安全与防护 (14)第9章安全与防护 (14)9.1 安全标准与法规 (14)9.1.1 我国安全标准 (15)9.1.2 国际安全标准 (15)9.1.3 法规要求 (15)9.2 安全防护措施 (15)9.2.1 设计安全防护 (15)9.2.2 操作安全防护 (15)9.2.3 安全防护设备 (15)9.3 应急停止与故障处理 (15)9.3.1 应急停止操作 (15)9.3.2 故障处理流程 (15)9.3.3 安全防护措施恢复 (16)第10章实例分析与调试 (16)10.1 常见应用场景编程实例 (16)10.1.1 引言 (16)10.1.2 实例一：焊接应用编程 (16)10.1.3 实例二：搬运应用编程 (16)10.1.4 实例三：装配应用编程 (16)10.2 程序调试与优化 (16)10.2.1 引言 (16)10.2.2 程序调试方法 (16)10.2.3 程序优化策略 (16)10.3 功能评估与改进建议 (16)10.3.1 引言 (16)10.3.2 功能评估指标 (17)10.3.3 功能改进建议 (17)10.3.4 故障分析与处理 (17)第1章基础知识1.1 工业概述1.1.1 定义与分类工业是一种自动执行工作的设备，它能够接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，或者根据由人工智能程序制定的原则行动。
工业机器人操作指南
③Ena bleJF工业机器人应用一机器人示教单元使用1.示教单元的认识1：EMG.STOP］开关关闭伺服，机器人直接停止。
②TBENABLE］开关切换示教单元键的操作为有效或无效。
©SERVO］键一边轻握住［enableswitch］—边押上此键的话，机器入伺服ON。
⑫MONITOR］键按下此键则，变成监视模式且显示监视MENU。
⑬JOG］键按下此键则，变成JOG模式且显示JOG画面。
0抓手］键按下此键则，变成抓手操作模式且显示抓手操作画面。
⑮［CHARACTER］键示教单元在可输入文字或数字时，［数字/文字］键的功能可以换数字输入及文字输入。
®［RESET］键解除异警。
边押下此键再押下［EXE］键，执行程序重首。
⑰［t］［iHTT键移动光标到各个方向o⑱CLEAR］键•在可以数宇输入或文宇输文时，押下此键的话可以将1个文宇删除。
⑲EXE］键确定输入操作。
另外，直接执行时，持续押下此键时，机器人动作。
⑳数字/文字］键在可数字输入或文字输入时，押下此键的话可以显示数字或文字。
2.使用示教单元调整机器人姿势2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TEENAELE”按键按卞。
再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。
然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时作3”32.2按下面板上的"JOG"键，进入关节调整界面，此时按动J1-J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。
按动“OVRDt”和“OVRDI”能分别升高和降低运行机器人速度。
各轴对应动作方向好卞图所示。
当运行超出各轴活动范鬧时发出持续的“嘀嘀”报警声。
2・3按"Fl\"F2\a F3\“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示:+Z-Z+z三轴直交调整模式+Z八-Z圆桶调整模式2.4在手动运行模式卞按“HAND”进入手爪控制界面。
工业机器人操作指南(DOC)
工业机器人应用一机器人示教单元使用1.示教单元的认识2.使用示教单元调整机器人姿势2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。
再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。
然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。
2.2按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。
按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。
各轴对应动作方向好下图所示。
当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。
2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：直交调整模式TOOL调整模式三轴直交调整模式圆桶调整模式2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。
在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。
按键“+C”和“－C”对应“OUT-900”和“OUT-901”按键“+B”和“－B”对应“OUT-902”和“OUT-903”按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT-905”按键“+Z”和“－Z”对应“OUT-906”和“OUT-907”在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。
对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-901”。
3.使用示教单元设置坐标点3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列：J1:0.00 J5:0.00J2: -90.00 J6:0.00J3:170.00J4:0.003.2先按“FUNCTION”功能键，再按“F4”键退出调整界面。
工业机器人课件-HR20-1700-C10工业机器人的手动操作
8
远程模式（自动扩展模式）：机器人通过外部输入
信号进行操作 ，可以接通伺服电源、启 动、调出
主程序、设定 循环等与开始运行有关的 操作，数
9
据传输功能有 效，示教器失去机器人的 控制权，
只有急停开关有效。 10
3
主菜单键
手动 模式 下点 动调 节机 器人的 位置 。按 下“+” 按
4
点动按键 钮，机器人正方向运动；按下“-”按钮，机器人负
4.2工业机器人系统的组成
汇博HR20工业机器人系统主要由工业机器人本体、机器人电控系统和 机器人示教器组成，其中机器人本体是机器人系统的执行部分，机器 人电控系统是机器人控制核心，而操作者通过示教器下达命令给机器 人控制柜进而控制机器人本体动作.
4.2.1汇博HR20工业机器人本体的技术参数
V 进 电源
码器
教器
线航 线航
线航
航插
插
插
插
机器人的信号线和动力线
4.2.3 KeTop T70 机器人示教器
示教器的使能器
1、自然状态 2、启动状态 3、紧急状态
使能器按钮的作用 使能器按钮是工业机器人为保证操作
人员人身安全而设置。 只有在按下使能器按钮，并保持在
“电机开启”的状态，才可对机器人 进行手动的操作与程序的调试。 当发生危险时，人会本能地将使能器 按钮松开或按紧，则机器人会马上停 下来，保证安全。
位置
监控和示教程序中的各个示教点
项目
项目管理界面，该 界面显示当前已经被加载的 项目或者程序
执行
显示正在执行过程 中的项目和程序，具体内容 包括执行程序的类型、状态、模式等
无
显示正在加载的程序文件界面
CMC-V1.0新松码垛工业机器人通用操作手册
用户坐标系...................................................... 25
1.10.1 用户坐标系的定义 ................................................ 25 1.10.2 选择用户坐标系号 ................................................ 26 1.10.2.1 轴操作运动机器人前的用户坐标系号选择 ................................. 26
4
自动执行 ............................................ 51
4.1 4.1.1 4.1.2 4.1.3 4.2 4.2.1 4.2.2 4.2.3 4.3 4.3.1 4.3.2 4.4 4.4.1 4.4.2 4.4.3 4.5 4.6 4.6.1 4.6.2 作业检查........................................................ 51 正/反向运动 ..................................................... 51 正反向运动的说明 ................................................ 51 操作步骤........................................................ 52 自动执行前准备 .................................................. 53 自动执行时注意事项 .............................................. 53 设置主作业...................................................... 53 调用主作业...................................................... 54 自动执行........................................................ 55 自动执行........................................................ 55 执行信息........................................................ 56 启动............................................................ 57 作业堆栈........................................................ 57 显示作业堆栈 .................................................... 58 启动............................................................ 59 暂停与再启动 .................................................... 59 后台程序的启动与关闭 ............................................ 60 后台程序启动条件 ................................................ 60 后台程序的关闭与再启动 .......................................... 61
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