工业机器人实操与应用技巧第4章
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4.1.认识ABB机器人I/O通讯的种类
标配DeviceNet总线板 卡，可替换为Profibus
总线板卡。
Octobe
Key: 如果使用ABB标准I/O板， 就必须有DeviceNet的总
线
存储插槽及SD 存储卡，标配
2GB.
第四章 ABB机器人的I/O通讯
4.2. 掌握常用ABB标准IO板
本节将介绍表4-1中常用的ABB标准I/O板 (具体规格参数以ABB官方最新公布为准 www.abb.com.cn)。
X3 端子编号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
表4-3
使用定义 INPUT CH1 INPUT CH2 INPUT CH3 INPUT CH4 INPUT CH5 INPUT CH6 INPUT CH7 INPUT CH8 0V 未使用
地址分配 32 33 34 35 36 37 38 39
4.2.1 ABB标准I/O板 DSQC651
DSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个 数字输出信号和2个模拟输出信号的处理。
a. 模
A 数字输出信号指示灯。
块
B X1数字输出接口。
接
C X6模拟输出接口。
口
D X5是DeviceNet接口。
说
E 模块状态指示灯。
明
F X3数字输入接口。
G 数字输入信号指示灯。
4.2. 掌握常用ABB标准IO板
4.2.2 ABB标准I/O板 DSQC652
X5端子见表4-4
b.
模
块
接
X3端子见表4-3
口
连
接
说
明
X4端子见表4-8
Octobe
表4-8
X4 端子编号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
使用定义 INPUT CH9 INPUT CH10 INPUT CH11 INPUT CH12 INPUT CH13 INPUT CH14 INPUT CH15 INPUT CH16 0V 未使用
说
D 模块状态指示灯。
明
E X3数字输入信号接口。
F 数字输入信号指示灯。
Octobe
4.2. 掌握常用ABB标准IO板
4.2.3 ABB标准I/O板 DSQC653
b.
X1端子见表4-9
模
块
接
口
连
ຫໍສະໝຸດ Baidu
接
说
明
X3端子见表4-10
X5端子见表4-4。
Octobe
表4-9
X1 端子编号
使用定义
1
OUTPUT CH1A
使用定义
表4-12
X7 端子编号 1 2 3 4
5-18 19 20 21 22
23-24
使用定义
模拟输出_1 -10 V/+10 V 模拟输出_2 -10 V/+10 V 模拟输出_3 -10 V/+10 V 模拟输出_4 4-20 mA 未使用 模拟输出_1 0V 模拟输出_2 0V 模拟输出_3 0V 模拟输出_4 0V 未使用
OUTPUT CH7B
15
OUTPUT CH8A
16
OUTPUT CH8B
X3 端子见表 4-10。 表4-10
X3 端子编号 1
使用定义 INPUT CH1
2
INPUT CH2
3
INPUT CH3
4
INPUT CH4
5
INPUT CH5
6
INPUT CH6
7
INPUT CH7
8
INPUT CH8
9
地址分配 0-15 16-31 32-47 48-63
Octobe
X1 端子编号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
表4-6
使用定义 OUTPUT CH1 OUTPUT CH2 OUTPUT CH3 OUTPUT CH4 OUTPUT CH5 OUTPUT CH6 OUTPUT CH7 OUTPUT CH8 0V 24V
X2 端子编号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
如上图，将第8脚和 第10脚的跳线剪去， 2+8=10就可以获得10
的地址。
Key:模拟输出的 范围：0~+10V
4.2. 掌握常用ABB标准IO板
4.2.2 ABB标准I/O板 DSQC652
DSQC652板主要提供16个数字输入信号和16 个数字输出信号的处理。
a.
模
A 数字输出信号指示灯。
说
D X3是供电电源。
明
Octobe
4.2. 掌握常用ABB标准IO板
4.2.4 ABB标准I/O板 DSQC355A
X3端子见表4-11
b.
模
块
X5端子见表4-4
接
口
连
接
X7端子见表4-12。
说
明
X8端子见表4-13。
Octobe
表4-11
X3 端子编号 1 2 3 4 5
0V 未使用 接地 未使用 +24V
Octobe
4.2. 掌握常用ABB标准IO板
4.2.1 ABB标准I/O板 DSQC651
b.
X1端子见表4-2
模
块
接
口
连
接
说
明
X3端子见表4-3
Octobe
X1 端子编号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
表4-2
使用定义 OUTPUT CH1 OUTPUT CH2 OUTPUT CH3 OUTPUT CH4 OUTPUT CH5 OUTPUT CH6 OUTPUT CH7 OUTPUT CH8 0V 24V
Octobe
通过本章节的学习，大家可以认识ABB机器人常用 的标准I/O板卡，学会信号的配置方法及监控与操作 的方式，掌握Profibus总线配置方法和Profinet总线配 置方法，及学会系统输入输出和可编程按键的使用。
任务描述
I/O是 Input/Output的缩写，即输入输出端口，机器人可通 过I/O与外部设备进行交互，例如： 数字量输入：各种开关信号反馈，如按钮开关，转换开关，接近 开关等；传感器信号反馈，如光电传感器，光纤传感器；还有接 触器，继电器触点信号反馈；另外还有触摸屏里的开关信号反馈。 数字量输出：控制各种继电器线圈，如接触器，继电器，电磁阀； 控制各种指示类信号，如指示灯，蜂鸣器。 ABB机器人的标准I/O板的输入输出都是PNP类型。
X6 端子编号
1 2 3 4 5
6
表4-5
使用定义
未使用 未使用 未使用 0V 模拟输出AO1
模拟输出AO2
地址分配
0-15 16-31
Octobe
说明：ABB标准IO板是挂在 DeviceNet网络上的，所以要设定模 块在网络中的地址。端子X5的6~12 的跳线就是用来决定模块的地址的， 地址可用范围为10~63.
Octobe
Key:WAN接口需要选择选 项”PC INTERFACE”才可以使
用。
RS232串口及 调试端口(选
件)
工业通讯总线接口(选件)， 只支持从站功能如：
Devicenet、Profibus、 Profinet、EtherNet IP等
Key:使用 何种现场 总线，要 根据需要 进行选配
第四章 ABB机器人的I/O通讯
Octobe
➢ 了解三种主要的通讯方式
➢ 掌握现场总线通讯模块的 选项及接口
第四章 ABB机器人的I/O通讯
4.1.认识ABB机器人I/O通讯的种类
A
A.主计算机单元
B
B.ABB标准I/O板
一般安装位置
Octobe
第四章 ABB机器人的I/O通讯
4.1.认识ABB机器人I/O通讯的种类
X1 电源 X2 服务端口(连接PC) X3 LAN1(连接FlexPendant) X4 LAN2(连接基于以太网的选件) X5 LAN3(连接基于以太网的选件) X6 WAN(接入工厂WAN) X7 面板 X9 轴计算机 X10 USB端口 X11 USB端口
地址分配 8 9 10 11 12 13 14 15
4.2. 掌握常用ABB标准IO板
4.2.3 ABB标准I/O板 DSQC653
DSQC653板主要提供8个数字输入信号和8个 数字继电器输出信号的处理。
a.
模
A 数字继电器输出信号指示灯。
块
B X1数字继电器输出信号接口。
接 口
C X5是DeviceNet接口。
《工业机器人实操与应用技巧》
RobotWare 6.0版本
第四章 ABB机器人的I/O通讯
任务目标
➢ 了解ABB机器人的通讯种类 ➢ 了解几款常用ABB标准I/O板 ➢ 学会DSQC651板的配置方法 ➢ 学会I/O信号监控与操作 ➢ 学会Profibus通讯的配置 ➢ 学会Profinet通讯的配置 ➢ 学会系统输入/输出的使用 ➢ 学会示教器可编程按键的使用 ➢ 安全控制回路的设置
Octobe
第四章 ABB机器人的I/O通讯
4.1.认识ABB机器人I/O通讯的种类
ABB机器人I/O通讯的种类 ABB机器人提供了丰富I/O通讯接口，如ABB的标准通讯，与PLC的现场总线通 讯，还有与PC机的数据通讯，如图，可以轻松地实现与周边设备的通信
ABB的标准I/O板提供的常用信号处理有数字量输入，数字量输出，组输入，组 输出，模拟量输入，模拟量输出，在本章中会对此进行介绍。 ABB机器人可以选配标准ABB的PLC，省去了原来与外部PLC进行通信设置的 麻烦，并且在机器人的示教器上就能实现与PLC的相关操作。 在本章中，以最常用的ABB标准I/O板DSQC651和Profibus-DP为例，对如何进 行相关参数设定进行详细的讲解。
块
B X1,X2数字输出接口。
接 口
C X5是DeviceNet接口。
说
D 模块状态指示灯。
明
E X3、X4数字输入接口。
F 数字输入信号指示灯。
Octobe
4.2. 掌握常用ABB标准IO板
4.2.2 ABB标准I/O板 DSQC652
b.
X1端子见表4-6
模
块
接
口
连
接
说
明
X2端子见表4-7
表4-7
使用定义 OUTPUT CH9 OUTPUT CH10 OUTPUT CH11 OUTPUT CH12 OUTPUT CH13 OUTPUT CH14 OUTPUT CH15 OUTPUT CH16 0V 24V
地址分配 0 1 2 3 4 5 6 7
地址分配 8 9 10 11 12 13 14 15
第四章 ABB机器人的I/O通讯
任务
1.认识ABB机器人I/O通讯的种类 2.掌握常用ABB标准I/O板 3.实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置 4.I/O信号监控与操作 5. Profibus适配器的连接 6. Profinet适配器的连接 7.系统输入/输出与I/O信号的关联 8.示教器可编程按键的使用 9.安全保护机制的设置
型号 DSQC 651 DSQC 652 DSQC 653 DSQC 355A DSQC 377A
说明 分布式I/O模块 di8\do8\ao2 分布式I/O模块 di16\do16 分布式I/O模块 di8\do8带继电器 分布式I/O模块 ai4\ao4 输送链跟踪单元
Octobe
4.2. 掌握常用ABB标准IO板
地址分配 0 1 2 3 4 5 6 7
4.2. 掌握常用ABB标准IO板
4.2.1 ABB标准I/O板 DSQC651
b.
X5端子见表4-4
模
块
接
口
连
接
说
明
X6端子见表4-5
X5 端子编号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
表4-4
使用定义 0V BLACK（黑色） CAN信号线low BLUE（蓝色） 屏蔽线 CAN信号线high WHITE（白色） 24V RED（红色） GND 地址选择公共端 模块ID bit 0 (LSB) 模块ID bit 1 (LSB) 模块ID bit 2 (LSB) 模块ID bit 3 (LSB) 模块ID bit 4 (LSB) 模块ID bit 5 (LSB)
2
OUTPUT CH1B
3
OUTPUT CH2A
4
OUTPUT CH2B
5
OUTPUT CH3A
6
OUTPUT CH3B
7
OUTPUT CH4A
8
OUTPUT CH4B
9
OUTPUT CH5A
10
OUTPUT CH5B
11
OUTPUT CH6A
12
OUTPUT CH6B
13
OUTPUT CH7A
14
表4-13
地址分配 0-15 16-31 32-47 48-63
X8 端子编号 1 2 3 4
5-16 17-24
25 26 27 28 29-30
使用定义
模拟输入_1 -10 V/+10 V 模拟输入_2 -10 V/+10 V 模拟输入_3 -10 V/+10 V 模拟输入_4 -10 V/+10 V 未使用 +24V 模拟输入_1 0 V 模拟输入_2 0 V 模拟输入_3 0 V 模拟输入_4 0 V 0V
0V
10-16
未使用
地址分配 0
1
2
3
4
5
6
7
地址分配 0 1 2 3 4 5 6 7
4.2. 掌握常用ABB标准IO板
4.2.4 ABB标准I/O板 DSQC355A
DSQC355A板主要提供4个模拟输入信号和4个 模拟输出信号的处理
a.
模 块
A X8模拟输入端口。
接
B X7模拟输出端口。
口
C X5是DeviceNet接口。
标配DeviceNet总线板 卡，可替换为Profibus
总线板卡。
Octobe
Key: 如果使用ABB标准I/O板， 就必须有DeviceNet的总
线
存储插槽及SD 存储卡，标配
2GB.
第四章 ABB机器人的I/O通讯
4.2. 掌握常用ABB标准IO板
本节将介绍表4-1中常用的ABB标准I/O板 (具体规格参数以ABB官方最新公布为准 www.abb.com.cn)。
X3 端子编号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
表4-3
使用定义 INPUT CH1 INPUT CH2 INPUT CH3 INPUT CH4 INPUT CH5 INPUT CH6 INPUT CH7 INPUT CH8 0V 未使用
地址分配 32 33 34 35 36 37 38 39
4.2.1 ABB标准I/O板 DSQC651
DSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个 数字输出信号和2个模拟输出信号的处理。
a. 模
A 数字输出信号指示灯。
块
B X1数字输出接口。
接
C X6模拟输出接口。
口
D X5是DeviceNet接口。
说
E 模块状态指示灯。
明
F X3数字输入接口。
G 数字输入信号指示灯。
4.2. 掌握常用ABB标准IO板
4.2.2 ABB标准I/O板 DSQC652
X5端子见表4-4
b.
模
块
接
X3端子见表4-3
口
连
接
说
明
X4端子见表4-8
Octobe
表4-8
X4 端子编号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
使用定义 INPUT CH9 INPUT CH10 INPUT CH11 INPUT CH12 INPUT CH13 INPUT CH14 INPUT CH15 INPUT CH16 0V 未使用
说
D 模块状态指示灯。
明
E X3数字输入信号接口。
F 数字输入信号指示灯。
Octobe
4.2. 掌握常用ABB标准IO板
4.2.3 ABB标准I/O板 DSQC653
b.
X1端子见表4-9
模
块
接
口
连
ຫໍສະໝຸດ Baidu
接
说
明
X3端子见表4-10
X5端子见表4-4。
Octobe
表4-9
X1 端子编号
使用定义
1
OUTPUT CH1A
使用定义
表4-12
X7 端子编号 1 2 3 4
5-18 19 20 21 22
23-24
使用定义
模拟输出_1 -10 V/+10 V 模拟输出_2 -10 V/+10 V 模拟输出_3 -10 V/+10 V 模拟输出_4 4-20 mA 未使用 模拟输出_1 0V 模拟输出_2 0V 模拟输出_3 0V 模拟输出_4 0V 未使用
OUTPUT CH7B
15
OUTPUT CH8A
16
OUTPUT CH8B
X3 端子见表 4-10。 表4-10
X3 端子编号 1
使用定义 INPUT CH1
2
INPUT CH2
3
INPUT CH3
4
INPUT CH4
5
INPUT CH5
6
INPUT CH6
7
INPUT CH7
8
INPUT CH8
9
地址分配 0-15 16-31 32-47 48-63
Octobe
X1 端子编号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
表4-6
使用定义 OUTPUT CH1 OUTPUT CH2 OUTPUT CH3 OUTPUT CH4 OUTPUT CH5 OUTPUT CH6 OUTPUT CH7 OUTPUT CH8 0V 24V
X2 端子编号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
如上图，将第8脚和 第10脚的跳线剪去， 2+8=10就可以获得10
的地址。
Key:模拟输出的 范围：0~+10V
4.2. 掌握常用ABB标准IO板
4.2.2 ABB标准I/O板 DSQC652
DSQC652板主要提供16个数字输入信号和16 个数字输出信号的处理。
a.
模
A 数字输出信号指示灯。
说
D X3是供电电源。
明
Octobe
4.2. 掌握常用ABB标准IO板
4.2.4 ABB标准I/O板 DSQC355A
X3端子见表4-11
b.
模
块
X5端子见表4-4
接
口
连
接
X7端子见表4-12。
说
明
X8端子见表4-13。
Octobe
表4-11
X3 端子编号 1 2 3 4 5
0V 未使用 接地 未使用 +24V
Octobe
4.2. 掌握常用ABB标准IO板
4.2.1 ABB标准I/O板 DSQC651
b.
X1端子见表4-2
模
块
接
口
连
接
说
明
X3端子见表4-3
Octobe
X1 端子编号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
表4-2
使用定义 OUTPUT CH1 OUTPUT CH2 OUTPUT CH3 OUTPUT CH4 OUTPUT CH5 OUTPUT CH6 OUTPUT CH7 OUTPUT CH8 0V 24V
Octobe
通过本章节的学习，大家可以认识ABB机器人常用 的标准I/O板卡，学会信号的配置方法及监控与操作 的方式，掌握Profibus总线配置方法和Profinet总线配 置方法，及学会系统输入输出和可编程按键的使用。
任务描述
I/O是 Input/Output的缩写，即输入输出端口，机器人可通 过I/O与外部设备进行交互，例如： 数字量输入：各种开关信号反馈，如按钮开关，转换开关，接近 开关等；传感器信号反馈，如光电传感器，光纤传感器；还有接 触器，继电器触点信号反馈；另外还有触摸屏里的开关信号反馈。 数字量输出：控制各种继电器线圈，如接触器，继电器，电磁阀； 控制各种指示类信号，如指示灯，蜂鸣器。 ABB机器人的标准I/O板的输入输出都是PNP类型。
X6 端子编号
1 2 3 4 5
6
表4-5
使用定义
未使用 未使用 未使用 0V 模拟输出AO1
模拟输出AO2
地址分配
0-15 16-31
Octobe
说明：ABB标准IO板是挂在 DeviceNet网络上的，所以要设定模 块在网络中的地址。端子X5的6~12 的跳线就是用来决定模块的地址的， 地址可用范围为10~63.
Octobe
Key:WAN接口需要选择选 项”PC INTERFACE”才可以使
用。
RS232串口及 调试端口(选
件)
工业通讯总线接口(选件)， 只支持从站功能如：
Devicenet、Profibus、 Profinet、EtherNet IP等
Key:使用 何种现场 总线，要 根据需要 进行选配
第四章 ABB机器人的I/O通讯
Octobe
➢ 了解三种主要的通讯方式
➢ 掌握现场总线通讯模块的 选项及接口
第四章 ABB机器人的I/O通讯
4.1.认识ABB机器人I/O通讯的种类
A
A.主计算机单元
B
B.ABB标准I/O板
一般安装位置
Octobe
第四章 ABB机器人的I/O通讯
4.1.认识ABB机器人I/O通讯的种类
X1 电源 X2 服务端口(连接PC) X3 LAN1(连接FlexPendant) X4 LAN2(连接基于以太网的选件) X5 LAN3(连接基于以太网的选件) X6 WAN(接入工厂WAN) X7 面板 X9 轴计算机 X10 USB端口 X11 USB端口
地址分配 8 9 10 11 12 13 14 15
4.2. 掌握常用ABB标准IO板
4.2.3 ABB标准I/O板 DSQC653
DSQC653板主要提供8个数字输入信号和8个 数字继电器输出信号的处理。
a.
模
A 数字继电器输出信号指示灯。
块
B X1数字继电器输出信号接口。
接 口
C X5是DeviceNet接口。
《工业机器人实操与应用技巧》
RobotWare 6.0版本
第四章 ABB机器人的I/O通讯
任务目标
➢ 了解ABB机器人的通讯种类 ➢ 了解几款常用ABB标准I/O板 ➢ 学会DSQC651板的配置方法 ➢ 学会I/O信号监控与操作 ➢ 学会Profibus通讯的配置 ➢ 学会Profinet通讯的配置 ➢ 学会系统输入/输出的使用 ➢ 学会示教器可编程按键的使用 ➢ 安全控制回路的设置
Octobe
第四章 ABB机器人的I/O通讯
4.1.认识ABB机器人I/O通讯的种类
ABB机器人I/O通讯的种类 ABB机器人提供了丰富I/O通讯接口，如ABB的标准通讯，与PLC的现场总线通 讯，还有与PC机的数据通讯，如图，可以轻松地实现与周边设备的通信
ABB的标准I/O板提供的常用信号处理有数字量输入，数字量输出，组输入，组 输出，模拟量输入，模拟量输出，在本章中会对此进行介绍。 ABB机器人可以选配标准ABB的PLC，省去了原来与外部PLC进行通信设置的 麻烦，并且在机器人的示教器上就能实现与PLC的相关操作。 在本章中，以最常用的ABB标准I/O板DSQC651和Profibus-DP为例，对如何进 行相关参数设定进行详细的讲解。
块
B X1,X2数字输出接口。
接 口
C X5是DeviceNet接口。
说
D 模块状态指示灯。
明
E X3、X4数字输入接口。
F 数字输入信号指示灯。
Octobe
4.2. 掌握常用ABB标准IO板
4.2.2 ABB标准I/O板 DSQC652
b.
X1端子见表4-6
模
块
接
口
连
接
说
明
X2端子见表4-7
表4-7
使用定义 OUTPUT CH9 OUTPUT CH10 OUTPUT CH11 OUTPUT CH12 OUTPUT CH13 OUTPUT CH14 OUTPUT CH15 OUTPUT CH16 0V 24V
地址分配 0 1 2 3 4 5 6 7
地址分配 8 9 10 11 12 13 14 15
第四章 ABB机器人的I/O通讯
任务
1.认识ABB机器人I/O通讯的种类 2.掌握常用ABB标准I/O板 3.实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置 4.I/O信号监控与操作 5. Profibus适配器的连接 6. Profinet适配器的连接 7.系统输入/输出与I/O信号的关联 8.示教器可编程按键的使用 9.安全保护机制的设置
型号 DSQC 651 DSQC 652 DSQC 653 DSQC 355A DSQC 377A
说明 分布式I/O模块 di8\do8\ao2 分布式I/O模块 di16\do16 分布式I/O模块 di8\do8带继电器 分布式I/O模块 ai4\ao4 输送链跟踪单元
Octobe
4.2. 掌握常用ABB标准IO板
地址分配 0 1 2 3 4 5 6 7
4.2. 掌握常用ABB标准IO板
4.2.1 ABB标准I/O板 DSQC651
b.
X5端子见表4-4
模
块
接
口
连
接
说
明
X6端子见表4-5
X5 端子编号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
表4-4
使用定义 0V BLACK（黑色） CAN信号线low BLUE（蓝色） 屏蔽线 CAN信号线high WHITE（白色） 24V RED（红色） GND 地址选择公共端 模块ID bit 0 (LSB) 模块ID bit 1 (LSB) 模块ID bit 2 (LSB) 模块ID bit 3 (LSB) 模块ID bit 4 (LSB) 模块ID bit 5 (LSB)
2
OUTPUT CH1B
3
OUTPUT CH2A
4
OUTPUT CH2B
5
OUTPUT CH3A
6
OUTPUT CH3B
7
OUTPUT CH4A
8
OUTPUT CH4B
9
OUTPUT CH5A
10
OUTPUT CH5B
11
OUTPUT CH6A
12
OUTPUT CH6B
13
OUTPUT CH7A
14
表4-13
地址分配 0-15 16-31 32-47 48-63
X8 端子编号 1 2 3 4
5-16 17-24
25 26 27 28 29-30
使用定义
模拟输入_1 -10 V/+10 V 模拟输入_2 -10 V/+10 V 模拟输入_3 -10 V/+10 V 模拟输入_4 -10 V/+10 V 未使用 +24V 模拟输入_1 0 V 模拟输入_2 0 V 模拟输入_3 0 V 模拟输入_4 0 V 0V
0V
10-16
未使用
地址分配 0
1
2
3
4
5
6
7
地址分配 0 1 2 3 4 5 6 7
4.2. 掌握常用ABB标准IO板
4.2.4 ABB标准I/O板 DSQC355A
DSQC355A板主要提供4个模拟输入信号和4个 模拟输出信号的处理
a.
模 块
A X8模拟输入端口。
接
B X7模拟输出端口。
口
C X5是DeviceNet接口。