两种目标定位方法的误差分析
TDOA定位技术及其误差分析
３ ＴＤＯＡ定位原理
ＴＤＯＡ是一种基于网络的定位技术，其基本原理是测
５
万方数据
Ｖｉｌｉｉｉｉｉ：ｉ；？。’∥二二？ｉ，。／≯；一ｊ｛ｍ一（∥∥＃≯＃≯？＊一￡７粥７ｔ搿ｎ∥一≯，，ｊ一；＃∥搿７一：７７≯一，∥ｉ，∥Ｚ’｛ｆ ２｛Ｅｇ麓
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络环境中的平均ＮＬＯＳ误差达到５００～７００ ｍ【４】，Ｋｏｒｅａ
测量值调节到接近ＬＯＳ的测量值ｍ。另一种方法是降低非
Ｔｅｌｅｃｏｍ在ＪＳ一９５网络中的测量结果表明平均ＮＬＯＳ误
线性最小二乘法算法中ＮＬＯＳ测量值的权重，这种方法也
差达到５８９ ｍ１５］，此外平均ＮＬＯＳ误差有随ＭＳ与ＢＳ之间
需首先判断哪些基站得到的是ＮＬＯＳ测量值【８】。还有一种
ＴＤＯＡ（Ｔｉｍｅ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ Ｏｆ Ａｒｒｉｖａｌ）到达时问差定位技 术是根据不同基站接收到的同～移动终端信号在传输路径 上的时延差异实现终端定位。ＴＤＯＡ技术定位依赖于网络 参数的测量，因而不需要对终端做硬件上的改动，与其他移 动网络定位技术相比，有定位精度高，响应时问短，实现简 单等优点，因而ＴＤＯＡ已成为３ＧＰＰ中选用的定位技术之 一，预计在；降来的３Ｇ网络上将被广泛的采用÷
无线网络定位信息服务在我国还处于起步阶段，预计 在未来的两到三年里，无线网络的定位技术将成为位置信 息服务的主要组成部分，进一步推动位置服务的发展，由此 对人们的生活会产生深远的影响。在多数移动网络所在的 城市或恶劣城市环境中，ＭＳ和ＢＳ之间的电波通常难以实 现ＬＯＳ传播。ＮＬＯＳ问题是目前移动网络定位提高定位精 度必须解决的关键问题。近年来国际上针对ＮＬＯＳ问题开 展了广泛研究，目前已提出一些鉴别和抑制或消除ＮＬＯＳ 误差的方法，但对于消除ＴＤＯＡ测量值中的ＮＬＯＳ误差还 没有找到一种切实可行的有效方法。在今后的研究工作中， 寻找如何鉴别在ＴＤＯＡ测量值中是否存在ＮＬＯＳ误差的 更好更实用方法，以及如何在ＮＬＯＳ识别后进行更好的处
GPS测量中的多路径误差分析与抑制方法
GPS测量中的多路径误差分析与抑制方法GPS（Global Positioning System）是一种通过卫星导航定位的技术，它在现代社会中发挥着重要的作用。
然而，在实际的测量应用中，我们常常会遇到多路径误差的问题。
本文将对GPS测量中的多路径误差进行分析，并介绍一些抑制方法。
一、多路径误差的成因分析多路径误差是指卫星信号在传播过程中，经过反射、折射等导致信号在接收机处反复干涉造成的误差。
主要的成因包括：1. 建筑物和地形：由于建筑物和地形在信号的传播过程中会发生反射或阻挡，导致信号存在多条路径到达接收机，产生多路径误差。
2. 植被和水体：植被和水体也会导致信号的反射，特别是在绿色植被茂盛或水面平坦的地区，多路径误差更加严重。
3. 天气条件：天气条件的变化，特别是雨、雪、雾等天气情况下，会导致信号的散射和延迟，增加多路径误差。
二、多路径误差对GPS测量的影响多路径误差对GPS测量会产生一些负面影响，主要包括以下几个方面：1. 定位误差增大：多路径信号的干扰会使接收机接收到的信号发生偏差，导致定位误差的增大。
2. 高精度测量受限：在需要进行高精度测量的应用中，多路径误差会严重影响测量结果的准确性和精度。
3. 时钟同步误差：GPS接收机的内部时钟由于多路径干扰的影响，可能导致时钟同步误差的增大。
三、多路径误差的抑制方法为了减小或抑制多路径误差的影响，我们可以采取以下一些方法：1. 天线设计优化：通过改变天线的设计和安装方式，减少信号的进入和反射，降低多路径误差的发生。
2. 多天线接收：利用多天线接收系统，可以通过接收到多个信号进行抗干扰和抑制多路径误差。
3. 算法优化：通过改进算法，对接收到的信号进行处理和滤波，提高定位的准确性。
4. 参考站技术：通过设置一个或多个参考站，对GPS信号进行监测和修正，减小多路径误差对定位的影响。
5. 外部传感器的使用：通过与其他传感器（如惯性导航仪）的融合，提高测量的准确性和精度，减少多路径误差的影响。
如何进行卫星定位技术的误差分析和纠正
如何进行卫星定位技术的误差分析和纠正卫星定位技术的误差分析和纠正导语：卫星定位技术在现代社会中扮演着重要的角色，它广泛应用于导航、气象、农业、测绘等领域。
然而，由于各种因素的干扰，卫星定位技术存在着一定的误差。
本文将探讨卫星定位技术的误差分析和纠正方法，以提高定位精度。
一、误差来源分析卫星定位技术的误差来源众多，其中包括系统误差和随机误差两大类。
1.系统误差系统误差主要由卫星定位系统的硬件和软件等因素引起。
比如，卫星时钟的不准确、卫星轨道预测的误差、接收机的频率漂移等都会导致系统误差。
此外，传播介质（如大气、电离层）对信号传输的影响也是系统误差的一个重要来源。
2.随机误差随机误差受周围环境和测量条件的影响，其误差大小不确定且随机分布。
例如，电离层中电子密度的不均匀分布、多径效应、接收机的噪声等都会产生随机误差。
二、误差分析方法为了准确分析卫星定位技术中的误差，需要使用一系列的分析方法和数学模型。
1.差分定位法差分定位法是一种常用的误差分析方法，它利用两个或多个接收机同时观测到相同卫星信号的差分测量值进行误差分析。
通过对比差分测量值与真实测量值的差异，可以消除或减小大部分系统误差和一些随机误差，从而提高定位精度。
2.轨道拟合方法轨道拟合方法用于分析和纠正卫星轨道预测误差对定位结果的影响。
通过对实际卫星轨道数据进行拟合和预测，可以减小定位过程中由于轨道预测误差引起的定位偏差。
3.电离层延迟校正电离层是卫星定位中一个重要的误差源，电离层的折射作用会使接收机接收到的信号路径长度发生变化，从而引起定位误差。
为了减小电离层的影响，可以通过利用双频接收机接收信号，并根据不同频率信号的相位差来估计电离层延迟，进而进行校正。
三、误差纠正方法在进行误差纠正时，需要根据具体的误差来源采取相应的纠正措施。
1.系统误差纠正对于系统误差，可以通过接收机的定位参数设置和初始对准操作来进行纠正。
例如，调整接收机的钟差参数、改进卫星轨道预测算法、使用更精确的测量设备等都可以减小系统误差。
GPS定位误差的产生原因分析与减小方法
GPS定位误差的产生原因分析与减小方法引言：在现代社会，全球定位系统（Global Positioning System，GPS）已经成为了人们生活中不可或缺的一部分。
无论是导航、交通监控还是地理信息系统等领域都离不开GPS定位技术。
然而，随着GPS定位的广泛应用，人们也逐渐发现定位误差问题的存在。
本文将从GPS定位误差产生的原因入手，探讨解决这一问题的方法。
一、GPS定位误差的原因分析：1. GPS系统误差：GPS系统本身存在着一些系统误差，例如卫星钟差、伪距观测误差、大气延迟等。
这些误差会直接影响到GPS定位的准确性。
2. 空间几何因素：GPS定位需要至少4颗卫星进行定位计算，卫星的位置和空间几何分布对定位精度有着重要影响。
当卫星分布不均匀或存在遮挡物时，会导致定位误差增大。
3. 电离层和大气影响：电离层和大气中的湿度、温度等因素都会对GPS信号产生影响，导致信号传播延迟或折射，从而引起定位误差。
4. 载波相位等伪距测量误差：GPS定位是通过测量卫星发射的信号和接收器接收的信号之间的时间差来计算位置的。
然而，由于载波相位的波长较短，测量精度更高，但受到多普勒效应的影响，会产生伪距测量误差。
二、减小GPS定位误差的方法：1. 多路径效应抑制：多路径效应是指GPS信号在传播过程中发生反射、散射等现象，致使接收器接收到多个信号，在信号合成过程中引入误差。
为了减小多路径效应，可以利用天线设计和信号处理技术，选择适合的接收天线和增加抗多路径干扰的算法。
2. 差分定位：差分定位是通过引入一个参考站与基准站的距离进行辅助定位，利用参考站的精确位置和信号传播速度信息来对GPS定位结果进行修正。
差分定位可以大幅度减小系统误差和信号传播误差的影响，提高定位精度。
3. 增加卫星数量和分布：通过增加卫星数量和改善卫星的空间分布，可以提高GPS定位的可见卫星数目和几何配置，从而减小定位误差。
可以使用卫星信噪比、可视卫星数等指标来优选卫星，并避开存在遮挡物的区域。
基于伪距观测值的差分GPS定位方法与误差分析
基于伪距观测值的差分GPS定位方法与误差分析GPS（全球定位系统）是一种通过卫星和接收器，能够测量并计算出位置信息的技术。
而基于伪距观测值的差分GPS定位方法，是利用多个接收器之间相互比较的方法，来减小定位误差和提高精确度的。
1. GPS定位原理在介绍差分GPS定位方法之前，我们先简单了解一下GPS定位原理。
GPS系统是由一组卫星组成的，这些卫星以精确的轨道在地球周围运行。
接收器通过接收来自多个卫星的信号，并测量信号的到达时间差，从而可以计算出接收器所在位置与这些卫星之间的距离。
2. 差分GPS定位方法差分GPS定位方法是一种利用多个接收器相互比较的定位方法。
它的原理是，将一个接收器称为“基准接收器”，其他接收器称为“移动接收器”。
基准接收器的位置已知，并且其接收到的卫星信号与真实距离之间的误差可以通过其他方法进行校正。
移动接收器接收到的卫星信号经过基准接收器的校正，可以减小定位误差。
具体而言，移动接收器接收到的伪距观测值首先减去基准接收器与相同卫星之间的伪距观测值，然后再进行计算。
通过这种方法，定位精度可以显著提高。
3. 误差分析在进行差分GPS定位时，仍然存在一些误差因素会影响定位精度。
以下是一些主要的误差源：- 卫星时钟误差：卫星的内部时钟并非完美准确，会带来一定的测量误差。
这个误差源可以通过接收到的多个卫星信号之间的比较来减小。
- 卫星轨道误差：卫星的轨道也不是完美精确的，会引入一定的定位误差。
同样地，通过接收到的多个卫星信号之间的比较，可以减小这个误差源。
- 大气延迟：当卫星信号穿过大气层时，会出现一定的信号延迟。
这个延迟源导致伪距观测值的误差，但是大气延迟误差通常在10米以下。
- 多径效应：卫星信号在传播过程中可能会发生多次反射，在接收器处形成多个到达路径。
这个多径效应会导致伪距观测值产生误差，但是多径效应误差通常在几米以内。
除了以上主要误差源外，还有一些其他因素也会对GPS定位精度产生影响，如接收器本身的误差、电离层延迟等。
交点法和线元法的误差分析方法
交点法和线元法的误差分析方法交点法和线元法是两种常用的误差分析方法，用于测量和计算物体的几何特性。
本文将介绍这两种方法的基本原理和应用。
一、交点法交点法是一种通过测量物体表面上的交点来确定其几何特性的方法。
该方法基于以下原理：在三维空间中，任意两个平面的交线称为交点。
通过测量交点的坐标，可以计算出物体在空间中的位置、距离和角度等信息。
使用交点法进行误差分析时，需要先确定测量的目标和指标。
然后，通过使用合适的测量设备，测量出物体表面上的交点坐标。
接下来，通过计算交点坐标的误差，可以得出测量结果的准确性和精度。
最后，根据测量结果的误差值，进行误差分析和评估。
交点法适用于需要测量物体位置、形状和相对位置关系的情况，例如建筑物的测量、零件的装配和机器人的定位等。
通过使用交点法，可以提高测量的精确度和可靠性。
二、线元法线元法是一种基于物理模型的误差分析方法，通过计算物体表面上每个线元的误差来评估整体的误差。
该方法基于以下原理：将物体表面划分成许多小线元，通过对每个线元的测量和分析，得出整体的几何特性。
使用线元法进行误差分析时，需要先确定物体表面的小线元数量和位置。
然后，通过测量每个线元的尺寸和形状，计算出其误差值。
接下来，将每个线元的误差值累加，得出整体的误差。
最后，根据整体的误差值，进行误差分析和评估。
线元法适用于需要分析复杂物体或特定区域的几何特性的情况，例如汽车外壳的造型、航空发动机的叶片设计和电子设备的尺寸控制等。
通过使用线元法，可以更加精确地评估物体的几何特性和误差情况。
综上所述，交点法和线元法是两种常用的误差分析方法，可以用于测量和计算物体的几何特性。
根据具体的测量需求和物体特点，选择合适的方法进行误差分析，可以提高测量结果的准确性和可靠性。
全球定位系统测量的误差分析与校正方法
全球定位系统测量的误差分析与校正方法全球定位系统（Global Positioning System, GPS）是一项广泛应用于航海、航空、交通、军事等领域的全球导航卫星系统。
然而，由于各种因素的影响，GPS测量的定位结果可能存在一定的误差。
因此，进行误差分析与校正是提高GPS定位精度的关键。
本文将从GPS接收机误差、大气延迟误差和卫星系统误差三个方面探讨全球定位系统测量的误差分析与校正方法。
GPS接收机误差是GPS定位误差中的一个重要组成部分。
接收机的硬件和软件设计不尽相同，从而导致接收机的性能差异。
常见的误差包括钟差误差、多路径效应误差和接收机噪声误差。
钟差误差是由于接收机内部的时间标准与卫星时间标准之间存在微小差异而产生的。
解决方法可以通过接收机校准或使用精密钟件进行补偿。
多路径效应误差是由于信号在传播过程中发生反射或折射而导致的，造成接收机接收到多个信号，产生干扰和延迟。
采用天线切换、消除阴影区域或利用接收机软件滤波等方法可以减小多路径效应误差。
接收机噪声误差是由于接收机自身电路和放大器的噪声引起的，可以通过接收机硬件的升级或降低接收机工作温度来减小。
大气延迟是导致GPS定位误差的另一个主要因素。
GPS信号传播过程中，会受到大气层的影响，引起信号的传播速度变化，从而导致定位误差。
大气延迟误差主要包括对流层延迟和电离层延迟。
对流层延迟是由于大气中不同折射率导致信号传播速度的变化，可以通过接收机观测多颗卫星来消除对流层延迟误差。
电离层延迟是因为电离层中自由电子的存在导致信号的相位发生变化，采用双频接收机的技术可以减小电离层延迟误差。
卫星系统误差是GPS定位误差的另一个重要组成部分。
卫星时钟误差、星历误差和卫星几何分布误差都会对GPS定位结果产生影响。
卫星时钟误差是由于卫星时钟的不精确造成的，可以通过接收机观测多颗卫星进行校准。
星历误差是由于卫星轨道参数估计不准确而导致的，可以使用差分定位或采用改进的星历算法来消除。
无人机光电侦测平台目标定位误差分析
卫星导航系统中的定位误差分析与纠正方法
卫星导航系统中的定位误差分析与纠正方法卫星导航系统是一种基于卫星和接收机的无线电导航系统，可为用户提供位置信息和时间信息。
目前世界上最著名的卫星导航系统是GPS系统。
卫星导航系统广泛应用于航空、航海、汽车等领域，但定位误差一直是制约卫星导航系统精度的主要因素之一。
因此，有效的定位误差分析和纠正方法对于提高卫星导航系统的精度具有重要意义。
一、定位误差的来源在实际应用中，定位误差的来源主要包括以下几个方面：1.多径效应：在卫星导航中，信号从卫星到接收机会经过大气层、地面及建筑物等障碍物的反射，形成多条路径，导致信号到达接收机时时间不同，从而影响信号的接收强度和相位，引起定位误差。
2.大气延迟：卫星信号在传播至地面接收机过程中，会和大气层中的水汽、离子层等物质发生作用，形成信号的延迟和衍射，造成定位误差。
3.时钟误差：由于卫星时钟和接收机时钟存在差异，导致信号的到达时间和时间标准存在误差，引起定位误差。
4.卫星轨道误差：卫星的轨道参数可能存在变化，导致卫星位置计算的误差，进而影响到距离计算和定位精度。
二、定位误差分析方法为了解决卫星导航系统中的定位误差问题，需要对误差源进行定位误差分析。
常用的定位误差分析方法包括以下几种：1.测量方法：通过测量不同地点的接收机接收到相同卫星的时间和位置，验证不同地点的定位误差，并对误差进行分析。
2.数据处理方法：用多条卫星信号计算一个接收机的位置，在数据处理时通过加权、差分、平均等方法消除干扰信号，提高数据质量，减小定位误差。
3.数学模型方法：通过数学建模描述误差的产生过程，并用模型对误差进行分析和预测。
三、定位误差纠正方法为了改善卫星导航系统的定位精度，需要对定位误差进行纠正，常用的纠正方法包括以下几种：1.差分方法：通过使用同时接收同一组卫星数据的两个接收机进行差分计算，除去通用误差项，提高单个接收机的定位精度。
2.观测矩阵法：利用卫星信号和接收机位置观测数据，建立观测矩阵，最小二乘法求解参数，实现对定位误差的纠正。
GNSS定位中出现的多路径和多路径误差的分析和减小方法
GNSS定位中出现的多路径和多路径误差的分析和减小方法引言：全球导航卫星系统(GNSS)是一种通过利用多颗卫星发射信号来实现地球上位置测量的技术。
然而，由于多种原因，包括建筑物、树木和地形等物体的反射，导致卫星信号在到达地面接收器时出现多路径效应。
这种多路径效应会导致定位误差的增大，因此有效减小多路径误差对于提高GNSS定位的精度至关重要。
本文将详细分析GNSS定位中的多路径问题，并探讨减小多路径误差的方法。
一、多路径效应分析多路径效应是指GNSS信号在到达地面接收器时不仅直接从卫星传输，还经过了一些建筑物、树木或地形等物体的反射，导致接收器收到多个信号源。
这些多个信号源之间存在不同的传播路径，从而使接收器接收到的信号出现了多次到达。
多路径效应会引起以下问题：1. 定位误差：由于多路径信号的存在，接收器难以准确判断信号的真实路径，从而导致定位误差的增大。
2. 定时错误：多路径信号到达接收器的时间可能有差异，从而导致定时误差的产生。
3. 信号衰减：多路径信号经过多次反射后，信号强度会减弱，导致接收器接收到的信号质量下降。
二、减小多路径误差的方法为了减小多路径误差，需要针对多路径效应进行一些改进和优化。
以下是几种减小多路径误差的方法：1. 接收器设计优化通过改进接收器的硬件设计和信号处理算法，可以降低多路径误差。
例如，使用多个天线进行信号接收，通过对接收到的信号进行实时解算和滤波处理，可以有效降低多路径误差。
2. 天线选择和布局选择合适的天线类型和合理的布局方式也可以减小多路径误差。
比如，使用天线阵列来抑制多路径信号，或者选择天线特性良好且能够提供高精度定位的天线。
3. 空间域处理技术利用空间域处理技术可以有效分离和抑制多路径信号。
其中，波束形成技术是一种常用的方法，通过控制天线指向来抑制多路径信号。
4. 信号处理方法信号处理方法也可以帮助减小多路径误差。
通过对接收到的信号进行滤波、解算和修正等处理，可以降低多路径误差的影响。
基于双向测距的协同定位系统误差分析
收稿日期：２０２０－０７－１０作者简介：徐望（１９７４—），男，硕士，高级工程师，主要研究方向为惯性导航系统技术保障、惯性导航系统标定。
引用格式：徐望，陈恒智，阚磊．基于双向测距的协同定位系统误差分析［Ｊ］．测控技术，２０２１，４０（４）：８０－８３．ＸＵＷ，ＣＨＥＮＨＺ，ＫＡＮＬ．ＥｒｒｏｒＡｎａｌｙｓｉｓｏｆＣｏｏｐｅｒａｔｉｖｅＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍＢａｓｅｄｏｎＴｗｏ ＷａｙＲａｎｇｉｎｇ［Ｊ］．Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ＆ＣｏｎｔｒｏｌＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，２０２１，４０（４）：８０－８３．基于双向测距的协同定位系统误差分析徐 望１，陈恒智２，阚 磊３（１．海军上海航保修理厂，上海 ２０００８３；２．中国空间技术研究院载人航天总体部，北京 １０００９４；３．陆装驻重庆地区第六军代室，重庆 ４０００１０）摘要：针对协同定位系统中影响节点定位精度受测距误差影响的问题，主要研究和分析了测距误差传播以及移动场景误差对协同定位系统的影响。
采用基于ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）和超带宽双程测距的低成本协同定位系统，分析了协同定位系统中的误差传播过程，推导了测距协方差阵和定位协方差阵。
在不同场景下进行了仿真，经分析得出节点间几何关系是影响系统定位误差的最重要因素。
该结论对于协同定位系统中移动节点的定位精度提升具有一定的指导价值。
关键词：协同定位系统；双程测距；移动节点；误差分析中图分类号：ＴＰ２０２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００－８８２９（２０２１）０４－００８０－０４Ｄｏｉ：１０．１９７０８／ｊ．ｃｋｊｓ．２０２１．０４．０１５ＥｒｒｏｒＡｎａｌｙｓｉｓｏｆＣｏｏｐｅｒａｔｉｖｅＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍＢａｓｅｄｏｎＴｗｏ ＷａｙＲａｎｇｉｎｇＸＵＷａｎｇ１牞ＣＨＥＮＨｅｎｇ ｚｈｉ１牞ＫＡＮＬｅｉ２牗１．ＮａｖｙＳｈａｎｇｈａｉＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳｕｐｐｏｒｔＷｏｒｋｓｈｏｐ牞Ｓｈａｎｇｈａｉ２０００８３牞Ｃｈｉｎａ牷２．ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＭａｎｎｅｄＳｐａｃｅＳｙｓｔｅｍＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ牞ＣｈｉｎａＡｃａｄｅｍｙｏｆＳｐａｃｅＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ牞Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００９４牞Ｃｈｉｎａ牷３．ＴｈｅＳｉｘｔｈＡｒｍｙＲｅｐｒｅｓｅｎｔａｔｉｖｅＯｆｆｉｃｅｏｆＡｒｍｙＥｑｕｉｐｍｅｎｔＤｅｐａｒｔｍｅｎｔ牞Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ４０００１０牞Ｃｈｉｎａ牘Ａｂｓｔｒａｃｔ牶Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｔｈａｔｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇａｃｃｕｒａｃｙｏｆｎｏｄｅｓｉｓａｆｆｅｃｔｅｄｂｙｔｈｅｒａｎｇｉｎｇｅｒｒｏｒｉｎｔｈｅｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｓｙｓｔｅｍ牞ｔｈｅｉｎｆｌｕｅｎｃｅｏｆｒａｎｇｉｎｇｅｒｒｏｒｐｒｏｐａｇａｔｉｏｎａｎｄｍｏｂｉｌｅｓｃｅｎｅｅｒｒｏｒｏｎｃｏｏｐｅｒ ａｔｉｖｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｓｙｓｔｅｍａｒｅｓｔｕｄｉｅｄａｎｄａｎａｌｙｚｅｄ．ＴｈｅｌｏｗｃｏｓｔｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｓｙｓｔｅｍｂａｓｅｄｏｎＧＰＳ牗ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ牘ａｎｄｕｌｔｒａｂａｎｄｗｉｄｔｈｔｗｏ ｗａｙｒａｎｇｉｎｇｉｓａｄｏｐｔｅｄ．Ｔｈｅｅｒｒｏｒｐｒｏｐａｇａｔｉｏｎｐｒｏｃｅｓｓｉｎｔｈｅｃｏｌｌａｂｏｒａｔｉｖｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｓｙｓｔｅｍｉｓａｎａｌｙｚｅｄ牞ａｎｄｔｈｅｒａｎｇｉｎｇｃｏｖａｒｉａｎｃｅｍａｔｒｉｘａｎｄｔｈｅｌｏｃａｔｉｏｎｃｏｖａｒｉａｎｃｅｍａｔｒｉｘａｒｅｄｅｒｉｖｅｄ．Ｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎａｎａｌｙｓｉｓｉｎｄｉｆｆｅｒｅｎｔｓｃｅｎａｒｉｏｓ牞ｉｔｉｓｃｏｎｃｌｕｄｅｄｔｈａｔｔｈｅｇｅｏｍｅｔｒｉｃｒｅ ｌａｔｉｏｎｓｈｉｐｂｅｔｗｅｅｎｎｏｄｅｓｉｓｔｈｅｍｏｓｔｉｍｐｏｒｔａｎｔｆａｃｔｏｒａｆｆｅｃｔｉｎｇｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｅｒｒｏｒｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍ．Ｔｈｉｓｃｏｎｃｌｕ ｓｉｏｎｈａｓａｃｅｒｔａｉｎｇｕｉｄｉｎｇｖａｌｕｅｆｏｒｉｍｐｒｏｖｉｎｇｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇａｃｃｕｒａｃｙｏｆｍｏｂｉｌｅｎｏｄｅｓｉｎｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅｐｏｓｉｔｉｏ ｎｉｎｇｓｙｓｔｅｍ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ牶ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｓｙｓｔｅｍ牷ｔｗｏ ｗａｙｒａｎｇｉｎｇ牷ｍｏｂｉｌｅｎｏｄｅ牷ｅｒｒｏｒａｎａｌｙｓｉｓ 协同定位的概念早在２０世纪６０年代就已被提出，该思想早期主要被用于卫星组网的自主导航系统。
GPS误差分析与纠正方法简介
GPS误差分析与纠正方法简介GPS（全球定位系统）是一种广泛应用于导航、定位和测量领域的技术。
它通过接收来自卫星的信号来计算接收器的位置和时间信息。
然而，由于各种原因，GPS测量可能会引入误差，导致定位精度下降。
本文将对GPS误差进行分析，并介绍一些常用的纠正方法。
1. GPS误差分析GPS误差主要分为系统误差和随机误差两种类型。
系统误差是由于各种因素引起的定位偏差。
其中一个主要原因是信号在大气中传播时受到大气折射的影响。
大气折射会导致信号的传播速度和方向发生变化，从而引起定位误差。
此外，也有其他因素如卫星轨道误差、钟差误差等也会对GPS 测量结果产生明显影响。
随机误差是不可预测的，由于各种因素的随机变化引起的。
例如，接收器的多路径效应是指信号在传播途径中受到反射、散射等影响，从而导致信号的多个版本到达接收器，引起接收信号的混叠。
此外，天线相位中心的不确定性、接收器的噪声等也是随机误差的来源。
2. GPS误差纠正方法为了提高GPS定位的精度，我们可以采取多种方法对误差进行纠正。
以下是几种常用的GPS误差纠正方法：2.1. 差分GPS差分GPS是利用两个或多个GPS接收器同时接收卫星信号，并通过比较它们之间的距离差异来纠正误差。
这种方法的原理是假设两个接收器到达卫星的距离误差是相同的。
通过测量两个接收器之间的距离差异，可以获得一个误差修正值，从而提高定位的准确性。
2.2. RTK（Real-Time Kinematic）RTK是一种高精度GPS定位技术，它通过在接收器上加装一个移动信标，实时测量信标到接收器之间的距离，从而实现对误差的纠正。
RTK技术可以达到亚米级甚至厘米级的精度，适用于需要高精度定位的应用领域，如土地测量、地质勘探等。
2.3. PPP（Precise Point Positioning）PPP是一种基于精密计算的GPS定位方法，它使用在接收器上安装的精密钟来测量卫星信号的到达时间，并结合精密的轨道和钟差校正模型对误差进行纠正。
空间目标天基天文定位误差分析
中 图 分 类 号 ：Ｖ ４ ４ 文 献 标 识 码 ：Ａ 文 章 编 号 ：１０ —３ ８ ２ １ ）５ １ ４ —７ ０ ０ １ ２ （ ０ ０ ０ —３ ５０
和 目标 位 置 提 取 误 差 都 会 影 响空 间 目标 的 天 文 定 位 精 度 。基 于 此 ， 文 推 导 了空 间 目标 天 基 天 文 定 位 的 误 差 公 本 式 ， 合 一 套 星载 相 机 的参 数 ， 用 计 算 机 仿 真 的方 法 ， 究 并 分 析 了 各 项 误 差 因 素 对 天 文 定 位 精 度 的 影 响 规 律 。 结 采 研 计 算 结 果 表 明 ， 间 目标 的 视赤 经 的 精 度 随 视 轴 赤 纬 角 的 增 大 而 变 差 ， 赤 纬 精 度 水 平 高 于 视 赤 经 的 精 度 水 平 ； 空 视 将 空 间 目标 成像 在 Ｃ Ｄ面 中心 位 置 附 近 ， 够 得 到 较 高 的定 位 精 度 ； 位 置 测 量 精 度 与 目标 星 点 质 心 提 取 精 度 呈 线 Ｃ 能 视
第 ３ 卷第 ５期 １
２１ ０ ０年 ５月
宇 航 学 报
Ｊ ｕ ｎ ｌｏ ｔｏ ａ ｔｃ ｏ ｒ ａ ｆＡｓｒｎ ｕｉ ｓ
Ｖｏ ． Ｎｏ． １ ３１ ５ Ｍａ ｙ ２ ０ ０１
空 间 目标 天 基 天 文 定 位 误 差 分 析
张 辉 ， 田 宏 ， 林 玲 ， 刘 恩 海 ， 张 文 明
天文定位 对卫 星姿 态控 制 和视轴 指 向精度 的要 求相
无线传感网络中的位置定位与定位误差分析
无线传感网络中的位置定位与定位误差分析无线传感网络是由大量的无线传感器节点组成的网络，能够实时收集环境中的各种物理和化学信息，并将其传送到基站进行处理和分析。
其中一个重要的问题是位置定位，即确定无线传感器节点在空间中的准确位置。
位置定位在许多应用中都起着关键作用，例如室内导航、区域监测和环境感知等。
位置定位主要有两种方法：一种是基于物理测量的方法，另一种是基于信号强度的方法。
物理测量方法基于传感器节点测量目标地理信息的物理量，如距离、方位角和俯仰角等。
这种方法通常需要额外的硬件支持，如全球定位系统（GPS）和惯性测量单元（IMU）。
然而，由于这些硬件设备有限的精度和成本，物理测量方法的适用范围受到了限制。
相比之下，基于信号强度的方法通常只需要传感器节点自身的硬件设备，如射频模块和天线。
该方法通过测量接收到的信号强度指示器（RSSI）或到达时间差（TDOA）等参数来实现位置定位。
这种方法不需要额外的硬件支持，成本较低。
但是，由于信号强度在信号传播过程中受到多径传播和信号衰减等因素的影响，导致位置定位的精度较低。
无线传感网络中的位置定位误差是指估计位置与真实位置之间的差距。
定位误差受多种因素的影响，包括信号传播特性、传感器节点之间的距离、信号噪声和干扰等。
为了减小定位误差，研究者们提出了许多改进的方法。
首先，通过改善传感器节点之间的距离测量精度可以减小定位误差。
在物理测量方法中，使用高精度的测距设备可以提高位置定位的准确性。
在基于信号强度的方法中，可以使用多个传感器节点进行测距，利用多重路径的测量结果来提高定位精度。
其次，考虑信号传播特性和信号衰减模型也是减小定位误差的关键。
例如，在室内环境中，墙壁和障碍物对信号传播产生了阻碍和衰减效应。
研究者们通过引入信号传播模型，并利用机器学习算法对传感器节点的测量结果进行建模和估计，以减小位置定位的误差。
此外，传感器节点的部署和分布也会影响定位误差。
分布不均匀的传感器节点会导致定位误差的不均匀分布。
GNSS数据处理中的差分定位方法与误差分析
GNSS数据处理中的差分定位方法与误差分析导言随着全球导航卫星系统（GNSS）的广泛应用，差分定位方法成为提高GNSS 定位精度的重要手段。
本文将探讨差分定位方法的原理及其在GNSS数据处理中的应用，并分析其中的误差来源和处理方法。
一、差分定位方法的原理差分定位方法基于接收多颗卫星的GNSS观测数据，通过与参考站观测数据的比较，消除大气延迟、离散钟差等误差，从而实现高精度的定位。
差分定位可以分为实时差分和后处理差分两种。
实时差分定位是在数据接收端即时进行的，利用数据链路将参考站的观测数据和改正数传送给用户，以提供实时的高精度定位服务。
而后处理差分定位是利用收集的观测数据在数据后处理软件中进行数据处理，通过比较用户接收数据和参考站数据的差异，得到定位结果。
二、差分定位方法在GNSS数据处理中的应用对于GNSS定位应用中的误差环境，差分定位方法可以有效地改善定位精度。
在GNSS数据处理中，利用差分定位方法可以得到物体的空间坐标、速度、时间等信息，广泛应用于测绘、导航、地质勘探等领域。
1. 实时差分定位的应用实时差分定位在航空、航海、车辆导航等实时性要求较高的应用中广泛使用。
通过接收参考站的观测数据和改正数，用户可以实时得到高精度的定位结果。
这对于航空航行器导航、车联网等应用来说至关重要。
2. 后处理差分定位的应用后处理差分定位通过离线数据处理和改正数的应用，提供更加精确的定位结果。
这种方法适用于那些对实时性要求不高，但对定位精度要求较高的领域，如测绘和精密农业等。
三、差分定位方法中的误差分析误差是影响差分定位精度的主要因素，主要包括大气延迟、先验核心误差、多路径效应等。
下面将对这些误差进行进一步分析。
1. 大气延迟大气延迟是由于电离层和对流层引起的，会导致定位精度的降低。
通过利用GNSS信号的不同频率和观测方程进行修正，可以消除大气延迟对定位精度的影响。
2. 先验核心误差先验核心误差是指GNSS系统中卫星钟差、卫星轨道误差和接收机钟差等。
无人机对地目标定位误差分析及计算
的预 测 ［ Ｊ 】 ． 光 学精 密工 程 ， ２ ０ １ ０ ， １ ８ （ ７ ） ：
１ ５ ９ ６ ．
度 、纬度 、高度 的综合误差 （ Ｃ Ｅ Ｐ ），由机载
差分 Ｇ Ｐ Ｓ接收机 的性能决定 。 （ ２）导航 系统精度 。导航 系统精度主要
［ ４ ］李艳 ．电子磁 罗盘航 向角误 差推导及 分析
１几何定位误差组成
几何定位精 度不需要 图像 的处理和识 别， 是通过飞机的位置、姿态和侦察平台提供 的机 向角和高低角来进行的。影响光 电侦察平 台对
地 面 目标 实 时 侦 察 定 位 精 度 的 因 素 有 五 个 方
考虑所有可能 的误差进行计算 ，有利于提高误 （ １ ） 惯 导器件测量精度选择在偏航 ０ ． ２ 。 ， 差评估可信度 。 俯仰 、侧滚 ０ ． １ 。 ，综合考虑姿态角误差不大于
位系统在利用采集的参数进行 目标定位时 ，因
为各参数的采集时间和传 输延时不 同造成定位 误差 ，文中计算方法并未考虑 。下一步将综合
了各误 差的敏感度 。其它一些文献也都对定位 ２ 几 何 定 位 精 度 分 析 误差进 行了估计 ，但未能全面反映无人机各项
因 素对 误差 的影 响 。
参考文献
［ １ ］王 家 骐 ．机 载 光 电 跟 踪 测 量 设 备 的
目标 定 位 误 差 分 析 ［ Ｊ ］ ．光 学 精 密 工
程 ， ２ ０ ０ ５ ， １ ３ （ ２ ） ： １ ０ ６ ．
面：一是无人机 空中定位精度；二是导航精度； 三是光电设备对 目标的侦察定位精度；四是光 电平 台与惯导之间 的安装误差；五是其它误差
题。
其中，姿态误差 、飞机位置误差 、
助飞鱼雷攻潜时两种引导定位方法误差分析
第３ 期
指挥 控制 与仿 真
Ｃｏ ｍｍａ ｄＣｏ ｔｏ ＆ Ｓ ｍｕ ａ ｉ ｎ ｎ ｎｒ ｌ ｉ ｌｔ ｏ
Ｖｌ ．４ ＮＯ． ｏ ３ １ ３ Ｊ ．２ ２ ｎ ａ Ｏ１
２１ ０ ２年 ６月
文 章 编 号 ：６ ３３ １（０ ２０ －０ ３０ １７ －８ ９２ １）３０ ６ —４
助 飞 鱼 雷 攻 潜 时 两 种 引 导 定 位 方 法 误 差 分 析
张 起
（ 海军 装备 部采购 中心 ，北 京 １０ ７ ） ００ １
摘
要： 水面舰艇 使 用助 飞鱼 雷攻 潜 时， 可以利 用舰 载声 纳 系统或舰 载 直升机 吊放 声 纳 系统分别 对 目 潜艇进 标
行 定位 并 引导舰艇 攻 击潜艇 ， 对 此 问题 ， 针 建立 了这 两种 目标 定位 方 法的散 布误 差模 型， 仿真 计算 的基 础上 ， 并在 比较 分析 了两种 定位 引导方 法 目标散 布误 差的 优 劣， 为助飞 鱼 雷攻潜 指挥 决 策提供 了依 据， 对提 高助飞 鱼 雷作 战效 能具有 指 导意义 。
关键词 ： 助飞 鱼雷； 差散 布 ： 载直 升机 ： 差 分析 误 舰 误
中 图 分 类 号 ：Ｊ３ ． Ｔ ６ ０１ 文 献标 识码 ： Ａ ＤＯＩ １ ．９ ９ ．ｓ． ７ ．８ ９ ０２０ ．１ ： ０３ ６ ０ｉ ｎ１ ３３ １． １．３ ６ ｓ ６ ２ ０
Ｅｒｏ ｓａБайду номын сангаасｌ ｆｔ ｎｄ ｉｎ ａ ｉ ｇ Ｍ ｅｈｏ ｓ ｒ ｒ ｎａｙｓｓｏ ｉ ｗｏｋｉ ｓＯｒｅ ｔ ｔｎ ｔ ｄ ｆ ｒＲｏ ｋ ｔＡ ｓ ｉｔ ｄ Ｔｏ ｐｅ Ｏ ｔ ｔ ｃ Ｓｕ ０ ｃ ｅ ｓｓｅ ｒ ｄ ｏ Ａｔａ ｋ ｂｍａ ｉ ｒｎｅ
GPS定位误差的产生原因分析与减小方法
GPS定位误差的产生原因分析与减小方法导言全球定位系统（GPS）已成为现代社会中广泛应用于导航、地理测量和定位等领域的重要技术。
然而，在使用GPS时，我们常会遇到定位误差的问题。
本文将分析GPS定位误差产生的原因，并探讨减小定位误差的方法。
一、多普勒效应引起的频率偏移误差GPS定位是通过接收来自卫星的信号并测量其到达时间来确定位置的。
然而，卫星和接收器之间的运动会引起多普勒效应，导致接收器测量的信号频率偏离真实频率。
这会导致接收器估计的距离与实际距离之间存在误差。
为了减小多普勒效应带来的误差，可以采用快速信号处理算法和精确的频率模型来纠正频率偏移。
二、大气延迟引起的距离误差GPS信号在穿过大气层时会受到大气延迟的影响，从而导致接收器估计的距离与实际距离之间存在偏差。
大气延迟主要由电离层延迟和对流层延迟组成。
为了减小大气延迟带来的误差，可以通过使用多频信号进行差分定位、引入大气误差模型进行修正以及使用增强的大气改正模型来提高定位精度。
三、钟差引起的时间误差卫星和接收器的时钟不可能完全同步，这会导致接收器估计的时间与实际时间之间存在差异。
这个差异会引起接收器估计的距离与实际距离之间的误差。
为了减小时钟差带来的误差，可以使用差分定位技术来修正时间误差，并利用接收器内部的时间校准机制来提高时钟的准确性。
四、多径效应引起的信号衰减误差当GPS信号在传播过程中发生反射或折射时，会产生多径效应，导致接收器接收到的信号变弱或出现多个传播路径，从而影响定位精度。
为了减小多径效应带来的误差，可以采用抗多径干扰技术，如采用天线阵列、时延估计和信号处理算法等来抑制多径干扰。
五、精度限制引起的测量误差GPS接收器自身的精度限制也会导致定位误差。
接收器的硬件设计和信号处理算法的精度限制都会影响最终的定位精度。
为了减小精度限制带来的误差，可以采用高精度的接收器硬件设计和先进的信号处理算法，以提高定位的准确性。
六、综合多种减小误差方法为了进一步提高GPS定位的精度，可以综合应用上述减小误差的方法。
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２１ ０ １年 ３ 月
舰
船
科
学
技
术
Ｖｏ ． ３， Ｎｏ ３ １３ ． Ｍ ａ ．，２０１ ｒ １
Ｓ Ｉ Ｓ ＥＮＣＥ ＮＤ ＴＥＣＨＮ０Ｌ０ＧＹ Ｈ Ｐ ＣＩ Ａ
两 种 目标 定 位 方 法 的 误 差 分 析
郑 鹏 ， 章 松 石
（ 军工程 大学 电子 工 程 学院 ， 北 武 汉 ４ ０ ３ ） 海 湖 ３ ０ ３
摘 要 ： 单站球 坐标定位法和梯度 法是 目标定位 中经常使用 的 ２种方 法 。针 对 ２种 目标定 位方 法的定 位精
度 问 题 ， 别 介 绍 了 ２种 方 法 的原 理 及 误 差 处 理 过程 。 通 过 理 论 分 析 和 仿 真 计 算 对 上 述 方 法 的 目标 定 位 精 度 进 行 比 分
力 等有关 ， 也与选 择 的 目标定 位 算法 有重 要 关 系 。 单 站球 坐标 定 位 法 和 梯 度 法是 目标定 位 中 经 常 使用 的 ２种 方法 。有 源定 位 过 程 中探 测 到 的是 目标 距离 和角 度信 息 ， 站 球 坐 标 定 位 法 将 距 离 、 度 测 单 角
ｍｅ ｈｏ ａ ｔｖ ｏ ａ ｉａ ｉ ｎ ｔ ｄ； ｃ ｉ ｅ ｌ ｃ ｌｚ ｔｏ
０ 引 言
对 于 雷 达 、 呐 等探 测设 备 来 说 ， 声 目标 的准 确 定 位 是最 基本 的一 项 功 能 ， 定位 精 度则 是 系统 的主 要 其
定位 原 理 和误 差处 理过 程 ， 通过 理 论分 析和 仿 真实例 对 上 述 ２种 目标 定位 方 法进 行计 算 ， 结果 表 明梯度 法
＝ ｒ ｃｏｓ ＋ ， ￣
量值 变换 到直 角 坐标 系 的过程 中 ， 同时将 测量 误差 变
比单 站球 坐标 定 位法 具 有更 高 的 目标定 位精 度 ， 提 对 高 目标定 位 与跟 踪精 度 具有 参考 价值 。
战术技 术指 标之 一 。 目标 的 定 位 精 度 是 一 项 综 合 性 指标 ， 不仅 与雷达 、 呐 本 身 的 测距 、 角 精 度 、 辨 声 测 分
较 ， 果 表 明 ， 度 法 比单 站 球 坐 标 定 位 法 具 有 更 高 的 目标 定 位 精 度 。 结 梯
关键 词 ： 误 差 分析 ； 站球 坐标定 位 法 ； 度 法 ； 源定位 单 梯 有
中图分 类号 ： Ｔ ２２ ２ Ｐ ０ ． 文献 标 识码 ： Ａ 文章 编号 ： １７ ７ ４ （０ １ ０ ６ ２— ６ ９ ２ １ ） ３—０ ３ ０ ＤｏＩ１ ． ４ ４ ｊｉ ｎ １７ ７ ４ ． ０ １０ ． ０ ０ １— ４ ：０ ３ ０ ／．ｓ ． ６ ２— ６ ９ ２ １． ３ ０ ８ ｓ
ｉ ｌ ｍｅ ｔ ｄ ｏ ａ ｇ ｔｌｃ ｌｚ ｔ ｎ． ｅ ｔ ｏ ｉ ｓａ ｄ ｅ ｒｒｐｒ ｃ ｓ ｉ ｇ ｏ ｈ ｗｏ ｍ ｅｈ ｄ ｒ ｒ ｓ ｎ ｅ ａ ｄ ｍｐ ｅ ｎ ｅ ｎ ｔ ｒ ｅ ｏ ａｉａｉ ｏ Ｔｈ ｈｅ ｒｅ ｎ ｒｏ ｏ ｅ ｓｎ ｆｔ ｅ ｔ ｔ ｏ ｓｗｅ ｅ ｐ ｅ ｅ ｔｄ， ｎ ｔ ｅ ｌ ｃ ｌ ａ ｉｎ ａ ｃ ｒ ｃ ｅ ｒ ｏ ｐ ｒ ｄ ｂ ｈ ｏ ｙ ａ ａ ｙ ｉ ｎｄ ｃ ｌｕｌｔｏ Ｔｈ ｅ ｕ ｔｓ ｏ ｈ ｔｇ ａ ｉ ｎ ｈ ｏ ａ ｉ ｔｏ ｃ ｕ ａ ｉｓ ｗｅ ｅ ｃ ｍ ａ ｅ ｙ ｔ ｅ ｒ ｎ ｌｓｓ ａ ａ ｃ ａ ｉｎ． ｅ ｒ ｓ ｌ ｈ ｗｓ ｔ ａ ｒ ｄ ｅ ｔ ｚ ｍｅ ｈ ｄ ｉ ｒ ｃ ｕ ａｅ ｔ ａ ｉ ｇｅ ｓａｉ ｎ ｓ ｅ ｉａ ｏ ｒ ｉ ａ ｅ ｏ ａ ｉａ ｉｎ ａ ｇ ｒｔ ｍ ． ｔ ｏ ｓ ｍｏ ｅ ａ ｃ ｒ ｔ ｈ ｎ ｓｎ ｌ ｔｔｏ ｐｈ ｒｃ ｌｃ ｏ ｄ ｎ ｔｓ ｌｃ ｌｚ ｔｏ ｌｏ ｉ ｈ Ｋ ｅ ｗ ｏ ｄｓ： ｙ ｒ ｅ ｒ ｒ ｎａｙ ｉ ；ｓｎ ｌ ｓａ ｉｎ ｐ ｅ ｉ ａ ｃ ｏ ｄ ｎ ｔｓ ｏ ａ ｉａ ｉｎ ｌｏ ｉｈ ；ｇａ ｉ ｎ ｒｏ ａ ｌ ｓｓ ｉ ｇｅ ｔ ｔ ｓ ｈ ｒｃ ｌ ｏ ｒ ｉ ａ ｅ ｌｃ ｌｚ ｔ ａｇ ｒｔ ｍ ｏ ｏ ｒｄｅ ｔ
１ 单 站 球 坐标 定 位 法及 其 误 差 分 析
有源 定位 中探测 到 的是 目标 距 离和 角度 信息 ， 以
二 维平 面 为例 。如 图 １所 示 ， ＝ （ Ｙ Ｘ ）表 示 定 位 传感 器 位置 的 真值 ， 和 分 别 表示 目标 距 离和 方位 ｒ 角 的测 量值 ， 由图 １可 以看 出 目标 在直 角坐 标 系 中的 位 置矢 量 的各个 分 量 为 ：
Ｅｒ ｏ ｎａ ｙ ｉ ｆ ｔ ｏ ｔ ｒ ｅ ｏ ａ ｉ ａ ｉ ｎ ｍ ｅ ｈｏ ｓ ｒ ｒ ａ ｌ ｓ ｓ ｏ ｗ ａ ｇ ｔ ｌ ｃ ｌｚ ｔｏ ｔ ｄ
ＺＨＥＮ Ｐｅ ｇ， Ｈ Ｚ ｎ ｓ ｎ Ｇ ｎ Ｓ ｈａ ｇ－ ｏ ｇ
（ ｏｌ ｅｏ ｌ ｔ ｎｃ ｎ ｉｅｒ ｇ Ｎ ｖｌ ｎｖｒ ｔ ｏ Ｅ ｇｎ ｅｉｇ Ｗｕ ａ ３ ０ ３ Ｃ ｉａ Ｃ ｌ ｇ ｆ ｅ ｒ ｉｓ ｇ ｅｉ ， ａ ａ Ｕ ｉ ｓｙ ｆ ｎ ｉｅｒ ， ｈ ｎ ４ ０ ３ ， ｈｎ ） ｅ Ｅ ｃｏ Ｅ ｎ ｎ ｅ ｉ ｎ
Ａ ｂ ｔ ａ ｔ Ｓｉ ｌ ｔ ｔ ｎ ｓ ｈ ｒｃ ｌ ｃ ｏ ｄ ｎ ｔｓ ｏ ａｉａ ｉｎ ａｇ ｒｔ ｓｒ ｃ ： ｎｇｅ ｓａ ｉ ｐ ｅ ｉ ａ ｏ ｒ ｉ ａ ｅ ｌｃ ｌｚ ｔ ｌ ｏ ｉ ｏ ｏ ｈｍ ｎ ｇ ａ ｉ ｎ ｔ ｄ ａ ｅ ｏ ｅ ａ ｄ ｒ ｄ ｅ ｔ ｍｅｈｏ ｒ ｆ ｎ ｔ