T1-直线电机速度调节说明

直线电机控制方法

直线电机控制方法
直线电机（Linear Motor）是一种能够直接将电能转化为机械运动的电动机，具有高效、精准、可靠等优点。

而直线电机的控制方法则是指利用电气控制技术对其进行控制、
调节与保护的方法。

一、开环控制方法
开环控制方法是指直线电机仅仅根据输入信号的大小，来控制其机械运动状态，而不
考虑系统的反馈信号。

这种控制方法具有简单、易实现、成本低等优点，适用于一些简单
的直线运动控制。

不过，其控制精度和稳定性较差，易受到外界干扰和参数变化的影响，
不能满足高要求的运动控制。

PID闭环控制方法是指直线电机在运动过程中，根据实际情况不断反馈运动状态，采
用PID控制算法来校正误差，并控制直线电机的速度、加速度、位置等参数。

这种控制方
法具有控制精度高、反应迅速、性能稳定等优点，能够满足很多高精度要求的控制应用。

三、PWM控制方法
PWM控制方法是通过改变直线电机的输入电压或电流的占空比，来改变其运动状态。

这种控制方法具有电路简单、调节范围广、反应迅速等优点，适用于一些速度调节较大、
精度要求不高的控制应用。

矢量控制方法是指通过将直线电机的相电流分解成磁通和扭矩两个矢量，控制它们的
大小和相位，以实现直线电机的运动控制。

这种方法相当于将直线电机看作一个旋转电机，适用于一些复杂控制应用。

不同的直线电机控制方法适用于不同的控制需求，需要根据具体情况选择。

在应用过
程中，需要对直线电机进行参数调整、任务分配、运动规划等，在控制系统中建立反馈控制、故障保护等控制功能，才能更好地保证直线电机的运动精度和稳定性。

直线电机调试经验

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一起天真幼稚....在远方/时间啊时间/你行行好/别即行：调试完成后，电机就可以运动了，一般的驱动器可以编程，也可以接受指令，根据情
况定；注意事项
一起天真幼稚....在远方/时间啊时间/你行行好/别即带走了岁月/又带走欢笑
电机的磁极距和反馈一定要设置正确哦，不然换向是不会通过的，换向不通过，直线电机是
不能按照你的想法运动的。运行时，要注意自己设定的限制项；
在远方时间啊时间你行行好别即带走了岁月又带走欢笑下面进入真正的调试过程了首先是电流环换向速度环位置环这里不熟悉的童靴要看看书哦
直线电机是一种直接把电能转化为直线运动的电机，传统的旋转电机需要借助一些机构才能实现直线运动，比如丝杠；直线电机缺点就是控制复杂，成本高。
直线电机，伺服驱动器，霍尔，光栅反馈，电源
接线：连接驱动器的电源，一般驱动器会有
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控制电源，和电机电源，二者是不一样的哦，确认没有接反，接反会烧坏驱动器的；然后将直线电机接入驱动器，安 UVW 对应连接，还有 PE 接线；最后是反馈，霍尔一般是 5 线，电源、地，
A/B/C三根线；光栅编码器一般是A-Quad-B输出，对应连接就可以了。
调试：一般的驱动器通过 RS-232 和电脑通
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信，给驱动器上电，在软件中连接通信；到这里你已经很厉害了哦。
接下来要设置直线电机的数据模型了，一般
需要你填写电机的持续电流，最大速度，磁极距等，位置反馈的分辨率，还有驱动器的一些保护设置；注意只有设置合理才能完成哦，不然驱动器会报错的。

直线电机调试学习资料

• Peak load (2,7 × FN) • Continuous load (1,7 × FN)
初级： 1FN3900-3WB00-0BA1
N ---- continuous load type 连续负载型 W ---- peak load type 峰值负载型
直线电机安装
实际安装现场
次级
120
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80
60
40
20
00100来自200300400
Motor current as a %of the rated current
1FN3
例如Fmax为260N的1FN3电机, 期额定引力为760N. 带次级盖的1FN3电机的额定空气间隙为1.3mm.
根据电机的过载能力,可以将电机分为峰值负载与连续负载两种类型.
直线电机调试注意事项
• 在装有绝对光栅尺的情况下, 编码器数据可以在线识别. • 运行电机之前, 要进行磁极位置识别. • 一托二：即一个电机控制模块控制两个电机。依据一个电机的识别过程作两次，注意
两个电机的换向角的差值不能够大于10º，否则依据一个电机的机械位置调整另外一个电机的机械位置直至两个电机的换向角的差值小于10º。 • 运行电机之前, 增加软限位或者硬限位功能.
尔元件的位置要根据订货号的不同安装在出线侧或者是非出线侧. 安装的位置距离磁极极点要为极距的整数倍. 另外, 霍尔元件安装的水平位置也有要求. • 霍尔元件盒不能随意调整方向.
• 初级与磁极要保证在一定的距离范围, 通常为1mm左右.
无论是串联还是并联, 两个初级的安装需要相差极距的整数倍
Δsb = n ‧ 2τM with n = 0, 1, 2, … Δsb = Δx + n ‧ 2τM with n = 0, 1, 2, …

直线电机调整及参数设定

直线电机安调步骤技术课：黄辉一、方向判断1、直线电机的正向判断：1）线圈移动型（动力电缆的反方向为正向）：2）磁板移动型（动力电缆的同向为正向）：2、光栅尺的正向判断：1）观察光栅尺主体标记（heidenhaim字样）的方法2）通过位置画面观察准备工作：修改参数2022=111，同时断开直线电机三相动力线手动推动直线电机，POS画面显示坐标值增大的方向即为光栅尺的正向。

3、调整动力线相序当上述直线电机的正向和光栅尺的正向不一致时，必须调整直线电机的动力线进行适应，以保证两者方向相同。

步骤如下：二、参数设定：1、设定平台：系统：31i+PANEL i伺服软件版本：90E3直线电机：Lis15000C2/3HV（磁板宽度60mm，水冷）光栅尺：海德汉LC193F（分辨率0.01um），绝对光栅尺系统检测单位：0.1um（1013#1=1：IS-C，可根据实际需要调整设定）2、参数设定步骤：设定步骤（1）：电机初始化1）初始化位：P2000#0=12）AMR设定：P2001=03）移动方向：P2022=111/-111（根据实际需要）4）电机代码：P2020=3915）直线电机有效位：P2010#2=1设定步骤（2）：伺服参数设定1）速度脉冲数设定：P2023=3125/16/分辨率（um）=19531（可近似取整）2）位置脉冲数设定：P2024=625/分辨率（um）=62500（超出32767）故可设定P2024=6250，P2185=103）忽略a编码器断线报警：P2013#7=14）设定AMR变换系数：P2112和P2138方法一：仅使用P2112的情况（当计算结果为整数时可使用）P2112=磁板长度（mm）/分辨率（um）=6000，P2138=0 方法二：两者均使用的情况（适用于任何情况）：磁板长度（mm）×1000/分辨率（um）=P2112×2P2138计算得出：P2112=46875（超出32767），P2138=7故最终设定：P2112=23438（四舍五入），P2138=8 5）设定柔性齿轮比：P2084和P2085FFG=分辨率（um）/检测单位（um）=0.01/0.1=1/10设定步骤（3）：磁极位置检测（在进行该步骤前，先保证直线电机可以动作）：1）磁极位置检测功能有效：P2213#7=12）AMR偏执有效：P2229#0=13）编写梯形图将G135的对应位强制为1，磁极位置检测开始4）磁极位置检测完成之后，系统自动将偏置参数写入P2139 设定步骤（4）：过热参数设定：对于水冷型直线电机，需要修改如下参数（自冷型初始化设定即可）1）OVC报警参数POVC1：P2062=325632）OVC报警参数POVC2：P2063=25573）OVC报警参数POVCLMT：P2065=76014）电流频率参数RTCURR：P2086=20295）停止时OVC倍率OVCSTP：P2161=140设定步骤（5）：绝对编码器设定1）绝对编码器有效：P1815#5=12）绝对零点建立：P1815#4=1（需安装具体步骤和实际情况设定）。

汇川驱动器直线电机调试说明书

直线电机调试简易说明书一、接线说明强电接线端子分配：CN1信号分配图：脉冲信号说明CN1接线示例图（以位置控制模式为例）：编码器端口说明：通信连接线说明：二、调试步骤1.打开IS_Opera3.12后台软件，出现一下提示窗口选择Y，则软件自动搜索RS232串口；选择N，则根据用户实际使用的串口进行设置：然后点击“打开串口”即可完成通信连接。

出现以下提示窗口时，直接点击“确定”。

打开IS_Opera3.12后台软件之后，还没有通信连接的，可以从菜单栏点击“开始”→“连接串口”进行通信连接。

2.确认参数数据库为IS620P_Linear_V7.2.mdb。

确认软件版本：驱动器H00.02非标型号为663.01或以上版本，MCU版本号H01-00为7.2，FPGA版本号H01-01为4.1。

3.点击，在参数H02-41输入厂家密码：1430，然后点击。

注意，只有参数H02-41一项打“√”。

出现以下提示窗口，点击“确定”即可。

4.点击，然后点击选中驱动器全部参数，如图所示：点击，读取驱动器全部参数。

参数读取完成后，点击，取消勾选驱动器全部参数。

点击，修改电机参数，然后点击将电机参数写入驱动器。

写入参数时的登录名：admin，密码：admin。

后面驱动器所有参数的写入都使用来写入。

输入用户名和密码之后，点击“确定”。

登录成功，点击“确定”。

点击“确定”，开始写入参数。

参数可以一个个勾选和取消勾选，也可以用以下方法进行勾选和取消勾选：点击鼠标右键，出现菜单：点击“本页全选”或者“本页取消”即可。

同样，利用这个菜单也可以实现参数的读取或者写入。

电机参数说明：H00-00：电机型号设为65535；H00-11：连续电流，单位：0.01A；H00-12：连续推力，单位：0.01N；H00-13：峰值电流，单位：0.01A；H00-14：额定速度，单位：mm/s（如果电机未标注，设置为3000）；H00-15：最大速度，单位：mm/s（如果电机未标注，设置为3000）；H00-16：动子质量，单位：g；H00-17：永磁同步电机极对数：1；H00-18：定子电阻，也称相间电阻，单位：0.001Ω；H00-19：定子电感Ld，也称相间电感，单位：0.01mH；H00-20：定子电感Lq；也称相间电感，单位：0.01mHH00-21：线反电势系数，单位：mV/m/s；H00-22：转矩系数，也叫推力常数，单位：0.01N/A；H00-23：电气常数，单位：0.01ms（如果电机未标注，写入出厂默认值）；H00-24：电机常数，单位：0.01N/W2（如果电机未标注，写入出厂默认值）；H00-30：编码器选择：0x30-直线光栅尺；H00-31：直线电机N-S极距，单位：0.1mm（为N-N极距/2）；H00-32：光栅尺分辨率，单位：0.01um。

固高驱动器调试手册-直线电机

目录固高驱动器调试手册 (2)一、设置电机参数及分辨率 (2)二、寻相并验证寻相是否正确 (4)慢速模式 (4)二分搜索法 (7)三、电流环调试 (10)四、惯量比识别 (14)五、傅里叶分析工具 (25)5.1拓展带阻滤波 (27)5.2一阶低通滤波 (28)5.3编码器反馈滤波 (28)5.4速度前馈增益 (29)5.5位置环——一阶低通滤波 (31)六、故障报警 (33)6.1F7——STO (33)固高驱动器调试手册TOYO直线电机—增量式编码器一、设置电机参数及分辨率根据所使用的线马选择对应的动子规格参数以下为LGW17（本体型号）——LMW17（动子规格）参数示例每修改一个参数都需要按回车，否则该值无法生效；填写完参数后点击保存，然后点击编码器修改分辨率。

依次点击①编码器配置→②选择对应的编码器→③设置编码器分辨率编码器分辨率=【极距（mm）*1000】（μm）/读头分辨率例：LGW17极距为40mm，读头分辨率为1μ编码器分辨率=（40*1000）/1=40000设置完编码器分辨率后依次点击①保存→②复位参数设置完成后设备状态无报警信息二、寻相并验证寻相是否正确慢速模式该模式下动子会左右动作2.1依次点击①编码器→②编码器配置，关闭编码器配置2.2寻相方式选择慢速模式，寻相力度百分比依次递增，直到动子运动起来2.2寻相力度不够时驱动器报警L62.3不看第一次寻相结果，进行第二次寻相，观察编码器，正常的寻相方式应为左右摆动90°左边右边二分搜索法该模式动子不会动作2.4寻相完成后点击保存相位，打开示波器分别增加（Iu、Iv、Iw、Vel曲线），观察U、V、W电流以验证寻相是否正确【双击添加曲线】选择好曲线后，将控制源切换成PC将模式切换为电压开环调试依次增加uq_ref（%）的值【220V交流电范围为±5-12】，直到动子运动；若该值增加到12仍无法运动，检查动力线是否正常。

仪器操作流程电动机的调速方法

仪器操作流程电动机的调速方法仪器操作流程-电动机的调速方法Introduction:电动机调速是机电设备操作中常见的一项任务，对于不同的应用场景，选择合适的调速方法至关重要。

本文将介绍几种常见的电动机调速方法，并给出相应的操作流程。

I. 调压器调速方法调压器调速方法适用于交流电动机，通过改变电源电压来实现调速。

操作流程如下：1. 确保电源接通，并检查电动机的工作条件是否正常。

2. 打开调压器控制面板，设置所需的电压值。

注意，调压器的调节范围应符合电动机的额定电压范围。

3. 调节调压器控制面板上的控制钮，逐步改变电压值，直到达到所需的调速效果。

4. 测试电动机的转速，确认是否达到预期要求。

5. 关闭调压器控制面板，并断开电源。

II. 变频器调速方法变频器调速方法适用于交流电动机，通过改变电动机输入电源的频率来实现调速。

操作流程如下：2. 打开变频器控制面板，设置所需的输出频率值。

注意，输出频率范围应符合电动机的额定频率范围。

3. 调节变频器控制面板上的控制钮，逐步改变输出频率值，直到达到所需的调速效果。

4. 测试电动机的转速，确认是否达到预期要求。

5. 关闭变频器控制面板，并断开电源。

III. 软启动器调速方法软启动器调速方法适用于交流电动机，通过控制电动机的起动电流来实现调速。

操作流程如下：1. 确保电源接通，并检查电动机的工作条件是否正常。

2. 打开软启动器控制面板，设置所需的起动电流限制值。

3. 打开电动机的启动开关，软启动器将逐渐施加电压和电流到电动机，使其平稳启动。

4. 当电动机达到额定转速后，软启动器将逐渐取消对电流的限制。

5. 如果需要进一步调速，可以结合其他调速方法进行操作。

IV. 直流电动机调速方法直流电动机具有良好的调速性能，在调速过程中可以通过改变电枢电压或电枢电流来实现。

操作流程如下：2. 打开直流电动机调速器的控制面板，设置所需的电压或电流值。

3. 调节调速器控制面板上的控制钮，逐步改变电压或电流值，直到达到所需的调速效果。

直线电机速度控制方法

直线电机速度控制方法
直线电机是一种特殊的电机，它的转动不是通过旋转，而是通过线性运动来实现。

直线电机具有速度快、精度高、噪音小等优点，因此在工业生产中得到了广泛应用。

而直线电机的速度控制方法也是非常重要的，下面我们来详细了解一下。

直线电机的速度控制方法主要有以下几种：
1. 电压调节法
电压调节法是最常用的直线电机速度控制方法之一。

通过调节电压的大小来控制直线电机的速度。

当电压增大时，直线电机的速度也会随之增加。

这种方法简单易行，但是控制精度较低。

2. 电流调节法
电流调节法是一种比较精确的直线电机速度控制方法。

通过调节电流的大小来控制直线电机的速度。

当电流增大时，直线电机的速度也会随之增加。

这种方法的控制精度较高，但是需要较为复杂的电路。

3. PWM调节法
PWM调节法是一种数字化的直线电机速度控制方法。

通过调节PWM信号的占空比来控制直线电机的速度。

当PWM信号的占空比增大时，直线电机的速度也会随之增加。

这种方法的控制精度非常
高，但是需要较为复杂的控制电路。

4. 位置反馈控制法
位置反馈控制法是一种基于位置反馈的直线电机速度控制方法。

通过测量直线电机的位置信息来控制直线电机的速度。

当直线电机的位置偏离目标位置时，控制系统会自动调整电压或电流来使直线电机回到目标位置。

这种方法的控制精度非常高，但是需要较为复杂的控制电路和传感器。

直线电机的速度控制方法有很多种，每种方法都有其优缺点。

在实际应用中，需要根据具体情况选择合适的控制方法。

直线电机调试

Peak load (2,7 × FN) Continuous load (1,7 × FN) 初级： 1FN3900-3WB00-0BA1 N ---- continuous load type 连续负载型 W ---- peak load type 峰值负载型
直线电机调试
直线电机与永磁同步机的关系
直线电机也属于永磁同步电机, 可以将直线电机看成永磁同步电机的展开.在永磁同步旋转电机中,红颜色为电机的永磁转子, 蓝颜色部分为电机的定子绕组部分. 但在直线电机中,没有转子与定子的概念, 取代转子与定子的部分称作次级与初级. 这里我们用红颜色表示电机的初级线圈部分, 蓝颜色表示电机永磁次级部分. 从直线电机的安装形势分, 直线电机有单面直线电机、双面直线电机、圆桶型直线电机等。
直线电机安装
实际安装现场
缓冲装置
光栅尺
次级
导轨
水冷管
润滑油管路
安装注意事项
为了防止动子冲出床体, 在床体两侧需要加防护缓冲装置. 安装过程中要保证导轨安装水平, 可以通过掉电推移电机的方式来加以确认. 磁极的安装要紧密,防止间隙过大. 如果是绝对值编码器,不需要霍尔元件来识别磁极位置, 如果是增量式编码器, 需要加装霍尔元件, 霍尔元件的位置要根据订货号的不同安装在出线侧或者是非出线侧. 安装的位置距离磁极极点要为极距的整数倍. 另外, 霍尔元件安装的水平位置也有要求. 霍尔元件盒不能随意调整方向. 初级与磁极要保证在一定的距离范围, 通常为1mm左右.
直线电机数据
物理数据制冷数据
次级：永磁部分
次级的连续封盖，可选
初级的水冷回路
次级的水冷部分,主要防止机床上热量传递给次级
运行过程中初级与次级之间的引力, 其引力的大小与电机电流有关

横川直线电机驱动器调试说明书

横川直线电机驱动器调试说明书1. 引言本文档旨在为用户提供横川直线电机驱动器的调试指南。

横川直线电机驱动器是一种用于控制直线电机运动的设备，具有高精度、高速度和高可靠性的特点。

本文档将介绍调试前的准备工作、调试步骤及注意事项，帮助用户顺利完成驱动器的调试。

2. 调试前的准备工作在开始调试之前，需要进行一些准备工作，以确保调试过程顺利进行。

2.1 硬件连接首先，确保横川直线电机驱动器与直线电机正确连接。

检查连接是否牢固，并确保信号线与电源线正确接入。

此外，还需要根据实际需求连接外部传感器或编码器等辅助设备。

2.2 软件设置在进行调试之前，需要将横川直线电机驱动器与相应的控制软件进行配对。

通过软件界面，可以设置驱动器的参数和运行模式等。

确保软件已成功安装，并按照说明书操作进行设置。

2.3 安全措施调试过程中，需要注意安全问题。

确保工作环境符合相关安全要求，并佩戴必要的防护设备。

在调试过程中，避免触摸电源线和高压部件，以免发生电击事故。

3. 调试步骤在完成准备工作后，可以开始进行横川直线电机驱动器的调试。

以下是一般的调试步骤：3.1 驱动器参数设置首先，通过软件界面进入参数设置模式。

根据实际需求，设置驱动器的工作模式、速度范围、加速度和减速度等参数。

确保参数设置正确，并保存设置。

3.2 初始位置设定在开始运动之前，需要设定直线电机的初始位置。

通过软件界面选择初始位置设定功能，并按照说明进行操作。

在设定初始位置时，可以使用外部传感器或编码器等辅助设备来提高精度。

3.3 运动控制测试完成初始位置设定后，可以进行运动控制测试。

通过软件界面选择运动控制功能，并输入所需的目标位置和速度等参数。

观察直线电机是否按照预期运动，并检查运动过程中是否有异常情况出现。

3.4 参数调整与优化根据运动控制测试的结果，可以对驱动器的参数进行调整与优化。

通过软件界面进入参数调整模式，并根据实际情况进行参数的微调。

不断进行测试和调整，直到达到理想的运动效果。

高创驱动器直线电机调试方法

高创驱动器直线电机调试方法一）高创驱动器直线电机调试基础（包括调试哪些参数有何作用，对于常出现的报警的应对方法）二）、恢复参数后，快速检测此参数能否使电机有理想运动状态。

（快速方法）三）、高创驱动器直线电机调试方法（一般流程）新用户须先熟悉说明：1新用户使用高创驱动器驱动器须先看一）和三），熟悉操作和软件各个按钮，）。

2对于直接恢复参数的用户，下面三）的第6步，13步不能操作，切记。

3三）的第14步是调试过程中频繁使用的，用于改参数，测试变量，4若在调试上吃力，调试了很长时间都不行，电机运行情况非常异常，采取以下措施：先恢复参数（通俗地说把参数灌进驱动器），后从三）第13步开始操作下去。

或者咨询工程师。

一）、高创驱动器直线电机调试基础一、调整参数一般有如下：8控制模式下：比例增益，积分增益，微分-积分增益，扭矩滤波器1，扭矩滤波器2，自适应增益比例因子，Kff Spring增益，Kff Spring滤波器，微分增益，平滑处理4 控制模式下：加上这两个参数，电子齿轮滤波器深度，电子齿轮速度/加速度滤波器深度。

一、针对调试过中出现的坏现象有针对性地调试某些增益。

1 声音过大---------------------------调，自适应增益因子、平滑处理、终端输入KCD、KCI 、KCP，扭矩滤波器1、扭矩滤波器22 跟随误差PE过大----------------调，比例增益，微分-积分增益、3 电流声过大------------------------调，KCD，在“终端“输入KCD4 增加响应性------------------------调，积分增益5每个增益都有最佳的一个数值取值区间，过大过小，都会影响电机的运动情况，6 一般情况，电机运动都是受各个增益综合影响，此时，需适当调节不同参数使得电机运动达到理想状态。

二、各个增益主要作用。

1 平滑处理----------------------------------------增大其值，可令加减速的变化遵守S曲线的变化，达到平滑加减速的效果2 自适应增益因子，-----------------------------影响电机的刚性。

直线电机的起动调速制动策略

备C^S IEngineering 工程直线电机的起动调速制动策略徐帅(包头铁道职业技术学院，内蒙古包头014160)摘要：直线电机是一种新型电机，能够将电能直接转化为直线运动机械能输出，在能量转换的过程中不需要任何的中间转换机构。

目前这种电机有很好的发展空间和前景，是目前世界上比较受欢迎的一种特种电机品种，是国内外电机领域研究的热点。

电机最重要的就是控制，而其中最重要的就是起动环节、调速环节和制动调节。

各种不同的控制策略都有着各自不同的优缺点，对电机有着不同的影响，在实际的操作中，针对不同的电机选择合适的控制策略是最为重要的。

关键词：直线电机；起动；调速；制动中图分类号：U270.l l文献标识码：A文章编号：1671-0711 (2017) 02 (上）-0141-02直线电机是一种可以直接将电能转化为直线运动机械能，中间不需要其他任何传动机构的新型特种电机。

直线电机有着广阔的发展前景，是目前电机领域中比较受欢迎的一种新型电机，是国内外研究的重点。

直线电机它有着很广泛的应用场所，可以用于交通运输行业的磁悬浮列车和高速列车等，在物流运输方面，直线电机的身影也是随处可见，运用于各种传输线，在工业制造行业之中，冲压机和各种车床的进刀机构都会有直线电机，在自动控制方面，也常常会通过各种控制模块来控制直线电机的驱动和运动。

1直线电机概述1.1直线电机的主要类型和结构直线电机主要分为直线感应电动机、直线直流电动机和永磁直线同步电机。

直线感应电机主要有扁平型、圆筒形和圆盘形。

其中扁平型应用最为广泛。

以扁平型直线电机为例来分析直线电机的结构和运行方式。

直线电机可以看做是由旋转电动机演变而来的，把旋转感应电动及沿着半径方向剖开，并将圆周展成直线，就可以得到直线感应电动机。

有定子演变过来的一侧叫做直线电机的一次侧，把转子演变过来的一侧叫做直线电机的二次侧，一次侧的长度在直线电机中是和二次侧相等的。

在直线电机中由于一次侧和二次侧之间要进行相对运动，假定在运行开始的时候，一次侧和二次侧是刚好重合的，在之后的运行过程中，一次侧和二次侧之间的电磁耦合就会越来越少，影响到正常的运行，所以我们要保证它在我们所需要的运行的范围之中，一次侧和二次侧的电磁耦合长度始终不变，实际使用的时候，一次侧和二次伽I会制造成不同的长度。

直线电机调试

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Motor current as a %of the rated current
1FN3
例如Fmax为260N的1FN3电机, 期额定引力为760N. 带次级盖的1FN3电机的额定空气间隙为1.3mm.
.
根据电机的过载能力,可以将电机分为峰值负载与连续负载两种类型.
FMax
FN FN / 2
S3 – or S6 duty
S1
vMin=0.5m/min
Vmax =Vmax (VDC link)
Vmax(FMax)
冲程< 极矩
Vmax(FN)
v
Zero (standstill) velocity force = 0.71 x FN (thermal limiting characteristic) 速度范围: strokes < pole division and for velocities < 0.5m/min (quasi-static)
尔元件的位置要根据订货号的不同安装在出线侧或者是非出线侧. 安装的位置距离磁极极点要为极距的整数倍. 另外, 霍尔元件安装的水平位置也有要求. • 霍尔元件盒不能随意调整方向.
• 初级与磁极要保证在一定的距离范围, 通常为1mm左右.
.
无论是串联还是并联, 两个初级的安装需要相差极距的整数倍
Δsb = n ‧ 2τM with n = 0, 1, 2, … Δsb = Δx.+ n ‧ 2τM with n = 缓冲装置
.
光栅尺
润滑油管路

直线电机驱动器说明书

① 用于与生命相关的医疗器械。 ② 用于可能造成人身安全的设备，例如：火车或升降机。 ③ 用于可能造成社会影响的计算机系统 ④ 用于有关对人身安全或对公共设施有影响的其他设备。 (5).对用于易受震动的环境，例如：交通工具上操作，请咨询我们。
1.2 安全注意事项
(1).请勿在易燃易爆的环境下操作本产品，否则易造成伤害或引起火灾。 (2).绝不要触摸驱动器内部任何部件，否则会触电。 (3).在通电情况下，不要进行维修和检查工作，也勿整理电线。如果要的话，至少得提前五分钟把电源关掉，否则，会有触电危险。 (4).在运输、安装、接线、操作、维修和检查等各方面，请咨询相应的专家。若没有相应专业技术人员，很可能会发生触电、受到伤害或是引起火灾。 (5).一定要使驱动器 PE 端子（保护接地）接地，电机的接地端子必须要与驱动器的 PE 端子（保护接地）相连。否则，会出现触电情况。 (6).通电时，绝不要靠近也不要触及接线端子，更不要移动任何接线端子，否则会发生触电。 (7).要安全正确布线，符合电气安装技术标准和附加规则。否则，可能引起短路和火灾。 (8).当报警发生后，须排除故障的起因，检查系统的安全性。然后，报警复位，才能继续操作。否则，可能受到伤害。 (9).检查电源规格是否规范，否则会出现故障。 (10).在接通电源长时间后或断开电源时间不长时，请勿触及驱动器散热片。否则可能会被灼伤。 (11).需要维修，请与我们联系。如果自己拆卸部件，部件可能会出故障。
1.1 概述 ...........................................................................................................................................3 1.2 安全注意事项 ...........................................................................................................................3

直线电机调整及参数设定

直线电机安调步骤技术课：黄辉一、方向判断1、直线电机的正向判断：1）线圈移动型（动力电缆的反方向为正向）：2）磁板移动型（动力电缆的同向为正向）：2、光栅尺的正向判断：1）观察光栅尺主体标记（heidenhaim字样）的方法2）通过位置画面观察准备工作：修改参数2022=111，同时断开直线电机三相动力线手动推动直线电机，POS画面显示坐标值增大的方向即为光栅尺的正向。

3、调整动力线相序当上述直线电机的正向和光栅尺的正向不一致时，必须调整直线电机的动力线进行适应，以保证两者方向相同。

步骤如下：二、参数设定：1、设定平台：系统：31i+PANEL i伺服软件版本：90E3直线电机：Lis15000C2/3HV（磁板宽度60mm，水冷）光栅尺：海德汉LC193F（分辨率0.01um），绝对光栅尺系统检测单位：0.1um（1013#1=1：IS-C，可根据实际需要调整设定）2、参数设定步骤：设定步骤（1）：电机初始化1）初始化位：P2000#0=12）AMR设定：P2001=03）移动方向：P2022=111/-111（根据实际需要）4）电机代码：P2020=3915）直线电机有效位：P2010#2=1设定步骤（2）：伺服参数设定1）速度脉冲数设定：P2023=3125/16/分辨率（um）=19531（可近似取整）2）位置脉冲数设定：P2024=625/分辨率（um）=62500（超出32767）故可设定P2024=6250，P2185=103）忽略a编码器断线报警：P2013#7=14）设定AMR变换系数：P2112和P2138方法一：仅使用P2112的情况（当计算结果为整数时可使用）P2112=磁板长度（mm）/分辨率（um）=6000，P2138=0 方法二：两者均使用的情况（适用于任何情况）：磁板长度（mm）×1000/分辨率（um）=P2112×2P2138计算得出：P2112=46875（超出32767），P2138=7故最终设定：P2112=23438（四舍五入），P2138=8 5）设定柔性齿轮比：P2084和P2085FFG=分辨率（um）/检测单位（um）=0.01/0.1=1/10设定步骤（3）：磁极位置检测（在进行该步骤前，先保证直线电机可以动作）：1）磁极位置检测功能有效：P2213#7=12）AMR偏执有效：P2229#0=13）编写梯形图将G135的对应位强制为1，磁极位置检测开始4）磁极位置检测完成之后，系统自动将偏置参数写入P2139 设定步骤（4）：过热参数设定：对于水冷型直线电机，需要修改如下参数（自冷型初始化设定即可）1）OVC报警参数POVC1：P2062=325632）OVC报警参数POVC2：P2063=25573）OVC报警参数POVCLMT：P2065=76014）电流频率参数RTCURR：P2086=20295）停止时OVC倍率OVCSTP：P2161=140设定步骤（5）：绝对编码器设定1）绝对编码器有效：P1815#5=12）绝对零点建立：P1815#4=1（需安装具体步骤和实际情况设定）。

直线电机速度控制方法

直线电机速度控制方法1. 引言直线电机是一种特殊的电动机，其转动运动转化为直线运动。

直线电机广泛应用于自动化设备、工业机械、交通工具等领域。

在实际应用中，对直线电机的速度控制具有重要意义。

本文将介绍直线电机速度控制的方法。

2. 直线电机基本原理直线电机是一种基于洛伦兹力原理工作的电动机。

它由定子和滑块组成，定子上有一系列磁铁，滑块上有导体。

当通入电流时，定子磁场与导体磁场相互作用，产生洛伦兹力使滑块运动。

3. 直线电机速度控制方法3.1 位置式PID控制位置式PID控制是一种常用的直线电机速度控制方法。

该方法通过测量滑块位置与给定位置之间的偏差，并根据偏差计算出合适的控制信号来调整滑块速度。

其数学表达式如下：u(t)=K p⋅e(t)+K i⋅∫e(t)dt+K d⋅de(t) dt其中，u(t)为控制信号，e(t)为位置偏差，K p、K i、K d分别为比例、积分和微分系数。

3.2 前馈控制前馈控制是一种预先计算控制信号的方法。

通过测量滑块位置和速度，并结合系统模型，计算出理论上应该施加的控制信号。

这种方法可以提高响应速度和抑制系统的不稳定性。

3.3 模糊逻辑控制模糊逻辑控制是一种基于模糊推理的直线电机速度控制方法。

它将输入量（如位置偏差）和输出量（如控制信号）进行模糊化处理，并使用模糊规则进行推理来确定最终的控制信号。

这种方法对于非线性系统具有较好的适应性。

3.4 预测控制预测控制是一种基于系统建模和未来状态预测的直线电机速度控制方法。

它通过建立系统动态模型，并根据当前状态预测未来状态，从而确定合适的控制策略。

这种方法可以提高系统响应速度和稳定性。

3.5 自适应控制自适应控制是一种根据系统动态特性自动调整控制策略的直线电机速度控制方法。

它通过实时测量系统响应和误差，并根据误差大小调整控制参数，从而实现对不确定性和变化的适应。

4. 总结直线电机速度控制是提高直线电机性能和精度的重要手段。

本文介绍了几种常用的直线电机速度控制方法，包括位置式PID控制、前馈控制、模糊逻辑控制、预测控制和自适应控制。