机器人技术复习提纲

机器人技术复习提纲

1、机器人有哪些分类？娱乐机器人包括哪些。

2、工业机器人通常由哪三大部分组成。分别有何作用？

3、工业机器人的主要技术参数有哪些？

4、工业机器人由几个子系统构成，分别是指哪些。工业机器人的机械结构系统

由哪三大件组成。感受系统由哪几个模块组成？分别有何作用？什么叫人机交互系统？控制系统的任务是什么？工业机器人末端操作器通常有哪些？5、什么叫自由度？在三维空间中描述一个物体的位置和姿态需要几个自由度？

工业机器人手臂一般需要几个个自由度。工业机器人腕部通常要求能实现对空间三个坐标轴X、Y、Z的转动,需要具有哪三个自由度？分别叫什么，用什么表示？

6、工业机器人精度是指哪两种精度。工业机器人工作范围是如何定义的？什么

叫工业机器人的承载能力？与机器人的哪些指标有关？

7、工业机器人的坐标形式有哪些？工业机器人的运动通常在哪三种坐标系中完

成？

8、工业机器人末端操作器有哪几类？各自的工作原理是什么？

9、夹钳式取料手有哪几个部分组成？手指的功能是什么？指端的形状通常有哪

两类。指面的形状常有哪些。为了能对不同外形的物体实施抓取, 并使物体表面受力比较均匀，应选择手爪？

10、手指部分的传动机构有哪几种类型？仿生多指灵巧手有哪些？

11、吸附式取料手有哪两种形式？气吸附式取料手按形成压力差的方法可分为

哪些。

12、专用末端操作器换接器的要求主要有哪些？

13、工业机器人手臂的按照结构形式分为哪些。实现机器人手臂回转运动的机

构形式常见的哪些机构。

14、手腕按自由度数目来分，有哪些？这些自由度的手腕各自有哪些形式？手

腕按驱动方式来分,又可分为哪些?

15、手臂是机器人执行机构中重要的部件, 它的作用是什么？一般有几个自由

度，各自是什么。按手臂的结构形式分为哪些？各自的工作原理是什么？

16、移动式机器人有哪些种类？

17、工业机器人采用的直线驱动装置和旋转驱动装置分别有哪些？

18、工业机器人的传动装置有什么特殊要求，常见的有哪些？

19、工业机器人的手部位姿和目标位姿的描述各是什么？

20、理解工业机器人的齐次变换及运算公式。

21、工业机器人速度雅可比矩阵是什么。在机器人的动力学中拉格朗日函数被

定义为什么。

22、描述机器人状态和运动的数学模型哪些。

23、建立连杆坐标系的规则有哪些。连杆坐标系之间的变换矩阵有哪些？

24、机器人的轨迹指的是什么。关节空间的轨迹规划方法有哪些？

25、坐标系｛B｝起初与固定坐标系｛O｝相重合, 现坐标系｛B｝绕Z B旋转30°,

然后绕旋转后的动坐标系的XB轴旋转45°。试写出该坐标系｛B｝的起始矩阵表达式和最后矩阵表达式。

26、工业机器人的视觉硬件组成可以分为哪些？工业机器人用接近觉传感器有

哪些？

27、多感觉智能机器人具有七种感觉，分别是哪些。通常将机器人的力传感器

分为哪些。试举例说明触觉传感器的应用。

28、机器人的滑觉的检测方法有哪些，各自有什么特点；

29、工业机器人用角速度传感器有哪些，工作原理是什么？

30、工业机器人控制系统的特点是什么，主要功能有哪些。

31、电动机根据输出形式分,可以分为哪些。直流电动机按照激励方式分为哪

些。

32、工业机器人示教的方式总的可分为哪两种。

33、工业机器人中液压驱动方式的特点是什么？

34、机器人的视觉系统应当能根据具体情况自动调节光圈的焦点，为此需要哪

些功能。

35、机器人编程语言哪些分类。

36、AL变量的基本类型有哪些。

37、工业机器人中用电动机基有什么特点。

38、机器人按照控制方式可以分为哪些？

39、可逆运转四象限断路器电路工作原理是什么。

40、电磁式接近觉传感工作原理是什么，有何特点；气压式接近觉传感器的其

工作原理是什么，有何性能特点。