步进电动机选型和应用(1)

进电动机作为控制元件或驱动元件来使用，通常同驱动机构组合来实现所要求的功能。步进电动机系统的性能，除取决于电动机本体的特性外，还受驱动器的影响。在实际应用场合，步进电动机系统是由电动机本体、驱动器以及推动伏在用的机械驱动机构所构成。

1从机械角度出发考虑的要点

一般说来，步进电动机驱动机构通常是减速机构，其主要有齿轮减速、牙轮皮带减速、螺杆减速及钢丝减速等方式。因此步进电动机的选择必须满足整个运动系统的要求。通常，在选定步进电动机时，从机械角度出发考虑的要点是：

(1)分辨率，由移动速度、每步所移动角度距离来决定；

(2)负载刚度、移动物理质量；

(3)电动机体积和质量；

(4)环境温度、湿度等。

2从加减速运动要求出发考虑的要点

(1)在短时间内定位所需要的加速和减速速度的适当设定，以及最高速度的适当设定；

(2)根据加速转矩和负载转矩设定电动机的转矩；

(3)使用减速机构时，则要考虑电动机速度和负载速度的关系。

3步距角的选择

步进电动机具有固定分辨率，如每转24步，步距角为l5°。不采用齿轮变速或特殊驱动技术(如细分线路)，15°步距角的电动机不能完成小于15°增量运动或实现分辨率高于每转24步的连续运动。当然15°的增量运动可采用步距角为5°的电动机走3步来完成或3°步距角电动机走5步。采用小步距角分几步来完成一定增量运动的优点是：运行时的过冲量小，振荡不明显，精度高。选用时应权衡系统的精度和速度要求，选择一种合适的标准步距角，如没有符合要

求的步距角，可通过变速齿轮折算成标准步距角。例如：对直线进给驱动的装置，步距角β由系统所要求的脉冲当量δP丝杠螺距t和变比i确定，按公式进行计算：

为了减少齿轮传动误差，一般变速装置不大于2级减速。系统的脉冲当量根据精度要求确定，丝杠螺距根据负载要求选择标准值，调整变比即可按公式计算步距角。应用比较多的步距角为3°、l.8°、l.5°、0.9°、0.75°

4系统的定位精度

在开环控制系统中，定位精度由如下几部分构成：

对于定位误差，初选时可取步距误差代替定位误差。传动系统累计误差由传动齿轮、丝杠精度及齿隙决定。把步进电动机的矩角特性看成正弦曲线时，则摩擦负载引起的死区，可按公式计算：

当负载、频率发生变化或者电机有振荡时，系统则会产生动态误差，动态误差虽然有时会大于1个甚至几个步距角，但只要不超出动态稳定区就不会造成失步。定位精度仅决定于静态定位误差，与动态误差无关。动态误差主要由系统的参数，如电感L、电阻R、转动惯量J及阻尼系数决定。

5转矩的选择

步进电动机输出转矩难以用简单的图形或解析式来描述，它与最大静转矩、矩角特性、运行方式、驱动电源的关系极为密切，步进电动机的运动方程可以用下式来描述

磁阻式步进电动机只有当相绕组通电后才有定位转矩，而永磁式步进电动机在不通电时也有定位转矩，选用时应注意两种步进电动机的差异。运行时启动转矩总是小于电动机的最大静转矩，启动转矩的最大值是相邻两相的矩角特性曲线的交点。

当相数不同时启动转矩与最大静转矩之比值由表3-5 4查出。

实际上矩角性并非正弦波形，因此按公式计算的启动转矩与实测值存在差异矩角特性曲线的形状直接影响到启动转矩。例如尖顶波的矩角特性其最大静转矩虽然很高，但由于前后畸变严重，相邻两相矩角特性的交点偏低，启动转矩矩很小。理想的矩角特性是矩形，启动转矩接近最大静转矩，带负载能力强、刚度好、运行稳定。此外各相矩角特性应尽量一致，否则影响电机的精密。改变各相电流

的大小可以改变矩角特性形状，希望能得到各相的矩角特性一致或差别较小。按公式所计算的启动转矩一般偏高，而实测值要比计算值低。

表3—5—4 Tst／rk比值与相数m的关系

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┃相

数┃ 3 ┃ 4 ┃ 5 ┃ 6 ┃

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┃拍数┃3 ┃ 6 ┃ 4 ┃ 8 ┃

5 ┃ 10 ┃

6 ┃12 ┃

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┃┃0.5┃ 0 866 ┃ 0 .707┃ 0.924 ┃0.809┃0.951

┃ 0 866 ┃0.965 ┃

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步进电动机启动矩频特性和运行矩频特性即在一定的通电方式和控制条件下代表步进电动机的输出转矩与转速关系。在曲线所限定的范围内，电动机可以启动和运行，超出这个范围电动机就不能正常工作。已知系统的负载转矩T1即可在启动矩频特性上找到相应的启动频率FSTL电动机在低于fmtl频率下可直接带动T1的负载启动和运行，制作研究给出的这条曲线是在一定的电源条件下和负载惯量所测得的。当电源参数改变了或者负载惯量过大’则启动频率也要相应

改变。对于旋转速度要求高的系统，必须采用升降频线路，从启动频率开始逐渐地提高频率，最高运行频率由运行矩频特性决定。启动矩频特性与运行矩频特性两曲线所夹着的中间区域，作为电动机可连续工作范围。在这个范围内，电动机是先启动，然后逐渐升频达到某一频率而稳定运行。改变转动方向或者要求电动机停转，应该先减速，当减到启动频率以下时电动机才能改变转向或者停转。 6阻尼方法的选择

步进电动机运行时的显著缺陷是存在振荡，从而导致非积累的静态误差和动态误差。为了改善运行质量应选择满意的阻尼方法。

影响振荡的若干因素：

(1)相数或运行拍数。相数或运行拍数多的电动机，振荡不明显。

(2)电感。电感大，可使电动机振荡减弱。

(3)负载转矩及负载惯量。负载的摩攘转矩及黏性摩擦转矩都可以吸收：动能，从而减弱振荡，负载惯量则相反，惯量越大，转子惯量积累的动能越多，振荡也就越严重。

(4)电动机绕组及磁路结构。减少振荡的根本措施是增大电动机内部和外部阻尼，以达到吸收过剩能量的目的。永磁式步进电动机内阻尼较强，对那些负载轻、运行步数少的系统应优先考虑采用。磁阻式步进电动机尤其是叠片结构，内部电磁阻尼相对较小，容易产生振荡。一般需要外加机械阻尼器或者特殊控制以及采用电子阻尼，略述如下：

①外部机械阻尼。干摩擦惯性阻尼器见图3 5-25，这种阻尼器目前国内应用很普遍。安装在电动机轴上的惯性轮子可在摩擦圆盘上滑动，通过调节螺母，可以改变弹簧所产生的轴向压力，达到调整摩擦阻尼的作用。

此外，还有如图3—5 26所示的粘滞惯性阻尼器。它由和步进电动机转子刚性连结的框架及装在里面的惯性转子铁心组成。框架内部空隙填满适当黏度的硅流体，这种硅流体具有粘滞作用。但惯性转子铁心在框架里可以自由旋转。这种