STM32-ARM-综合实验报告(南京航空航天大学)
STM32实验报告
STM32实验报告实验一：一个灯的闪烁一、实验要求1.熟悉使用STM32F103ZET6开发板2.利用C语言程序实现一个灯闪烁二、电路原理图图1-1 LED灯硬件连接图三、软件分析1.本实验用到以下3个库函数(省略了参数)：RCC_DeInit()；RCC_APB2PeriphClockCmd()；GPIO_Init()；2.配置输入的时钟：SystemInit()主要对RCC寄存器进行配置，GPIOA连接在APB2上，因此RCC_APB2PeriphClockCmd()函数需要使能APB2Periph_GPIOA3.声明GPIO结构： PF6～PF10口配置为输出GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_1 0；4.应用GPIO口：点亮LED1有五种方法①ODR寄存器法：GPIOA->ODR=0xffbf;②位设置/清除寄存器法：GPIOA->BRR|=0X001;③方法③只适用于GPIOx_BSRR寄存器④GPIO_WriteBit（）函数法：GPIO_Write(0xffbf);⑤置位复位库函数法：GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_8);5.主函数程序：int main(void){RCC_Configuration(); /* 配置系统时钟 */GPIO_Configuration(); /* 配置GPIO IO口初始化 */for(;;){GPIOF->ODR = 0xfeff; /* PF8=0 --> 点亮D3 */Delay(600000);GPIOF->ODR = 0xffff; /* PF8=1 --> 熄灭D3 */Delay(600000);}}四、实验现象下载程序后开发板上的LED1灯闪烁五、总结通过对本实验可以发现，和51等8位单片机相比，STM32对I/O 端口的操作变得复杂了许多。
单片机STM32实验报告
实验报告课程名称：单片微机原理与车载系统学生姓名蒋昭立班级电科1601学号***********指导教师易吉良成绩2018年12 月17 日实验1 GPIO实验1.1 实验目的1）熟悉MDK开发环境；2）掌握STM32单片机的GPIO使用方法。
1.2 实验设备1）一台装有Keil和串口调试软件的计算机；2）一套STM32F103开发板；3）STlink硬件仿真器。
1.3 基本实验内容1）熟悉MDK开发环境，参考《STM32F1开发指南(精英版)-寄存器版本_V1.0》第3章，安装MDK 并新建test工程，运行例程，在串口窗宽观察结果，并记录如下：从图片可以看出，例程运行成功，没有错误。
2）按键输入实验，《STM32F1开发指南(精英版)-寄存器版本_V1.0》第8章。
实现功能：3 个按钮（KEY_UP、KEY0和KEY1），来控制板上的2 个LED（DS0 和DS1）和蜂鸣器，其中KEY_UP 控制蜂鸣器，按一次叫，再按一次停；KEY1 控制DS1，按一次亮，再按一次灭；KEY0 则同时控制DS0 和DS1，按一次，他们的状态就翻转一次。
理解连续按概念及其实现代码。
参数mode 为0 的时候，KEY_Scan 函数将不支持连续按，扫描某个按键，该按键按下之后必须要松开，才能第二次触发，否则不会再响应这个按键，这样的好处就是可以防止按一次多次触发，而坏处就是在需要长按的时候比较不合适。
当mode 为1 的时候，KEY_Scan 函数将支持连续按，如果某个按键一直按下，则会一直返回这个按键的键值，这样可以方便的实现长按检测。
寄存器方法实现不支持连续按的关键代码，以及程序运行后的效果。
由程序可知，给KEY_Scan函数输入的值为0，为不支持连按模式。
寄存器方法实现支持连续按的关键代码，以及程序运行后的效果。
由程序可知，给KEY_Scan函数输入的值为1，为支持连按模式。
3）采用库函数方法实现按键输入实验，参考《STM32F1开发指南(精英版)-库函数版本_V1.0》第8章。
实 训 报 告---STM32制作MP3播放器
} //显示播放时间 LCD_Show2Num(60,110,time/60,2,16,0); //分钟 LCD_ShowChar(60+16,110,':',16,0); LCD_Show2Num(60+24,110,time%60,2,16,0);//秒钟 LCD_ShowChar(60+40,110,'/',16,0); //显示总时间 if(f_kbps)time=(lenth/f_kbps)/125;// 得 到 秒 钟 数
指导老师：*** 实训内容：制作 MP3 播放器 完成时间：2011-11-20
目录
一、实训目的·······································1
二、实训内容·······································1 1、MP3 简介····································1 2、硬件设计····································3 3、软件设计····································4 4、功能扩展····································10
训用 DS1 来象征性地指示程序的运行（实际是指示一个簇的结束）。
本次实训用到的资源如下：
STM32F103RBT6、DS1、TFT-LCD 液晶显示模块、SD 卡、KEY0、KEY1、
KEY-UP、ALIENTEK MP3 解码模块。
下面是 ALIENTEK MP3 解码模块和 ALIENTEK MiniSTM32 开发板的
STM32专题报告(南京航空航天大学)
南京航空航天大学研究生实验报告项目名称：STM32专题报告专题内容：STM32芯片的优势及其改进建议分班代码：2班11组姓名：XXX 学号：SXXXXXXX 导师：XXX 学科：ARM嵌入式系统设计与应用技术电话：XXXXXXXX Email：XXXXXXXXXXXXXXX 20XX年XX月XX日STM32芯片的优势及其改进建议1引言ARM在1990年成立，当初的名字是“Advanced RISC Machines Ltd.,”，当时它是三家公司的合资——它们分别是苹果电脑，Acorn电脑公司，以及VLSI技术（公司）。
在1991年，ARM推出了ARM6处理器系列。
后来，逐渐的有一些大公司，包括TI、NEC、Sharp、ST等，都获取了ARM授权，这些公司运用ARM处理器加入一些其他相应的模块设计出符合自己需求功能的控制器，因而得到了广泛地应用，其中ST公司就是运用Cortex-M3内核设计出了STM32系列芯片。
Cortex-M3 内核内核是专门设计于满足集高性能、低功耗、实时应用于一体的嵌入式领域的要求。
Cortex-M3 在系统结构上的增强，让STM32 性能得到了提高；Thumb-2 指令集带来了更高的指令效率和更强的性能；通过紧耦合的嵌套矢量中断控制器，对中断事件的响应比以往更迅速。
STM32系列芯片外形结构如图1所示。
图1 STM32系列芯片外形结构2 STM32芯片的优势分析对于STM32芯片的优势可以从其使用的内核进行分析，STM32处理器的内核是ARM 公司最新的、先进架构的Cortex TM-M3内核(1.25 Dhrystone MIPS/MHz)，它的具体优势如下：1)功能强大。
Cortex-M3采用了哈佛结构，拥有独立的指令总线和数据总线，可以同时进行取指与数据访问。
并且Thumb-2 指令集以16 位的代码密度带来了32 位的性能。
它能在相同主频条件下处理更多的任务，支持更为复杂的程序设计。
STM32实验报告
实验一：一个灯的闪烁一、实验要求1.熟悉使用STM32F103ZET6开发板2.利用C语言程序实现一个灯闪烁二、电路原理图图1-1 LED灯硬件连接图三、软件分析1.本实验用到以下3个库函数(省略了参数)：RCC_DeInit()；RCC_APB2PeriphClockCmd()；GPIO_Init()；2.配置输入的时钟：SystemInit()主要对RCC寄存器进行配置，GPIOA连接在APB2上，因此RCC_APB2PeriphClockCmd()函数需要使能APB2Periph_GPIOA3.声明GPIO结构： PF6～PF10口配置为输出GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10；4.应用GPIO口：点亮LED1有五种方法①ODR寄存器法：GPIOA->ODR=0xffbf;②位设置/清除寄存器法：GPIOA->BRR|=0X001;③方法③只适用于GPIOx_BSRR寄存器④GPIO_WriteBit（）函数法：GPIO_Write(0xffbf);⑤置位复位库函数法：GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_8);5.主函数程序：int main(void){RCC_Configuration(); /* 配置系统时钟 */GPIO_Configuration(); /* 配置GPIO IO口初始化 */ for(;;){GPIOF->ODR = 0xfeff; /* PF8=0 --> 点亮D3 */Delay(600000);GPIOF->ODR = 0xffff; /* PF8=1 --> 熄灭D3 */Delay(600000);}}四、实验现象下载程序后开发板上的LED1灯闪烁五、总结通过对本实验可以发现，和51等8位单片机相比，STM32对I/O端口的操作变得复杂了许多。
STM32综合实践
河南科技大学综合实践报告综合实践任务书（指导教师填写）课程名称自动化综合实践学生姓名专业班级设计题目基于STM32的信息显示设计一、综合实践目的1.培养学生文献检索的能力，如何利用Internet检索需要的文献资料。
2.培养学生综合分析问题、发现问题和解决问题的能力。
3.培养学生综合运用知识的能力和工程设计的能力。
4.提高毕业班学生理论联系实际的能力。
5.提高学生设计报告撰写水平。
二、设计内容、技术条件和要求1设计内容以STM32为主机，设计一个信息显示系统，需要显示功能如下：（1）显示人员姓名，三个字用三种不同的颜色显示；（2）使用大字体显示；（3）显示该人员的照片；（4）通过按键进行人员信息切换。
2 设计要求•设计STM32的最小系统；•启动系统的按键电路设计。
•绘制实现本设计内容的硬件电路（原理图），系统的组成框图。
•编写本综合实践内容的软件设计（包含程序流程图和对程序注释）。
•硬件实验部分可选用实验箱测试或仿真软件实现。
三时间进度安排按教学计划规定，综合实践课程的总学时为2周，其进度安排和时间大致分配如下：1.十七周周一至周三查阅资料、进行软、硬件初步设计；2.十七周周四至周五具体实现软硬件的设计功能；3.十八周周一至周三完善系统设计，调试、测试，形成完整的系统。
4.十八周周四至周五总结设计过程，编写综合实践报告书，并答辩。
四主要参考文献[1]梁新元. 嵌入式系统开发. 电子工业出版社，2009[2]陈振林. 嵌入式硬件设计. 中国电力出版社，2007[3]STM32嵌入式微控制器快速上手. 电子工业出版社，2012[4]陈启军. 嵌入式系统及其应用:基于Cortex-M3内核和STM32F103系列微控制器的系统设计与开发. 同济大学出版社，2014五、设计分组及选题安排自动化122班全体学生，自动化123班部分生。
指导教师签字：2015年12月20日自动化综合实践报告目录1 设计项目简介1.1 系统功能描述1.2 目前该项目的类似产品的情况简介1.3 项目本身的特色2 总体设计2.1 总体方案设计框图3 硬件设计3.1 主控芯片选型3.1.1 STM32F103X系列处理器简介3.1.2 功能介绍3.1.3 STM32电路图3.1.4 JTAG/SWD3.2 LCD显示屏3.2.1 LCD显示屏电路3.2.2 数据与显存对应关系图3.3 按键电路图4 软件设计4.1 LCD显示系统程序框图4.2 按键程序框图5 程序清单5.1 STM32启动程序5.2 LCD程序5.3 按键相关程序6 收获及体会参考文献1 设计项目简介1.1 系统功能描述以STM32为主机，设计一个信息显示系统，系统可以显示人员姓名，三个字用三种不同的颜色，并且可以使用大字体显示；此外，还应该具有显示该人员的照片，并通过按键进行人员信息切换的功能。
STM32实验系统专题报告
2.3.2内嵌向量中断控制器（NVIC）
Cortex-M3异常类型及优先级表
2.3.2 Cortex-M3和ARM7的比较
2.3.2 Cortex-M3和ARM7相比异常处理的优化
单个异常处理过程
处理时间比较
TARM7= TARM7_PUSH +TARM7_POP =26+16 =42 TCortex-M3= TM3_PUSH +TM3_POP =12+12 =24
对于Back-to-Back异常的处理，Cortex-M3少用了28个时钟周期
3、STM32简介
STM32系列产品命名规则
示例： STM32 F 103 R E T 6 A XXX 产品系列 STM32 = 基于ARM®的32位微控器 产品类型 F = 通用类型 产品子系列 101 = 基本型 102 = USB基本型，USB 2.0全速设备 103 = 增强型 105或107 = 互联型
2.1 ARM Cortex-M3处理器结构框图
2.2 ARM Cortex-M3处理器内存映射
2.3 Cortex-M3内核特点
Cortex-M3内核采用ARMv7-M架构，
stm32实训总结
实践形式: √校内实践基地实践□校外实践基地□导师联系校外实践□自行联系校外实践□ 其他______________起止日期：2015.12.14-2015.12.25实践总结（要求写明实践地点、实践时间、指导教师、实践目的、实践内容和完成情况，字数及其它具体要求由各学院根据学科情况自行制定。
）实践地点实践目的1. 利用所学过的基础知识，通过本次电子实习培养独立解决实际问题的能力。
2. 巩固本课程所学习的理论知识和实验技能。
3. 了解循迹小车构成的设计方法。
4. 掌握常用电子电路的一般设计方法，提高设计能力和实验、动手能力，为今后从事电子电路的设计、研制电子产品打下基础。
5. 培养团队的协作和沟通能力。
实践内容：一、智能小车配置本次实训中所用到的智能小车如图1所示，其主要配置包括：图1 智能小车1、小车底盘小车底盘是机器人最重要的载体，相当于人体的驱干，ZK-4WD小车平台采用差速转弯非常灵活可以实现原地打转。
小车平台大小刚好可以承载一些如驱动器控制器、控制器、电池、传感器等。
图2 小车底盘2、驱动器小车直流电机工作电流一般是200-400MA，有些更大，如果一个小车是二个轮子，那么总的电流在400-800MA左右，这些电机轮子都是要接受单片机指令执行相应的动作，而市面有的单片机IO 口一般只能提供5MA到10MA的电流，直接驱动不了电机，所以需要一个驱动模块，放大电流。
驱动采用专业的L298N驱动芯片。
图3 L298N驱动芯片3、控制器图4为控制器STM32核心板，STM32平台采用核心板+外围板方式。
核心板主要包括STM32F103VET6最小系统、按键、LED灯、TF卡、串口和JTAG电路。
可以完成STM32内部资源的大部分开发应用。
外围板包括数码管电路、存储器电路、红外、光敏电阻、温度传感器、ULN2003电路、步进电机、蜂鸣器、DS1302时钟电路和CAN总线等电路设计，基本包括了STM32的所有资源、同时又对IIC、单总线、SPI 总线、CAN总线等协议进行了硬件设计。
stm32实训心得体会
stm32实训心得体会篇一：STM32 实验2报告实验2MINI STM32按键控制LED灯实验一、实验目的1、掌握嵌入式程序设计流程。
2、熟悉STM32固件库的基本使用。
二、实验内容1、编程使用I/O口作为输入，控制板载的两个LED 灯。
2、使用固件库编程。
三、实验设备硬件： PC机一台MINI STM32开发板一套软件： RVMDK 一套Windows XP 一套四、实验步骤1、设计工程，使用固件库来编程设置。
、在这里我们建立一个文件夹为: STM32-Projects.点击Keil 的菜单：Project –>New Uvision Project ，然后将目录定位到刚才建立的文件夹STM32-Projecst 之下，在这个目录下面建立子文件夹shiyan1, 然后定位到 shiyan1目录下面，我们的工程文件就都保存到shiyan1 文件夹下面。
工程命名为shiyan1, 点击保存.是这个型号。
、这里我们定位到STMicroelectronics 下面的STM32F103RB ，然后点击Add ，然后Close.、用同样的方法，将 Groups 定位到CORE 和USER 下面，添加需要的文件。
这里我们的CORE 下面需要添加的文件为core_ ，startup_stm32f10x_ ，USER 目录下面需要添加的文件为，stm32f10x_，system_ 这样我们需要添加的文件已经添加到我们的工程中去了，最后点击 OK，回到工程主界面、下面我们要告诉 MDK，在哪些路径之下搜索相应的文件。
回到工程主菜单，点击魔术棒，出来一个菜单，然后点击 c/c++ 选项. 然后点击 Include Paths 右边的按钮。
弹出一个添加path 的对话框，然后我们将图上面的 3 个目录添加进去。
记住，keil 只会在一级目录查找，所以如果你的目录下面还有子目录，记得path 一定要定位到最后一级子目录。
单片机STM32实验报告.docx
实验报告课程名称：单片微机原理与车载系统2018年12月17日学 班 学 指名 级 号 师蒋昭立 电科1601 16401700119易吉良实验1 GPIo实验1.1实验目的1）熟悉MDK开发环境；2）掌握STM32单片机的GPIO使用方法。
1.2实验设备1）一台装有Keil和串口调试软件的计算机;2）—套STM32F103 开发板；3）STlink硬件仿真器。
1・3基本实验内容1）熟悉MDK开发环境，参考《STM32F1开发指南（精英版）-寄存器版本_V1.0》第3章，安装MDK 并新建test工程，运行例程，在串口窗宽观察结果，并记录如下：从图片可以看出，例程运行成功，没有错误。
P q⅞klM,IT<LKLτ∣⅞LHil: Ubi pκ*⅝& *rU”1:M Yltv i⅛⅜κ HMll -XE M*l⅛>ιpf⅝Mlh ∣M∙ ħ⅞l AT<Ww* ⅛ΛIi∙CM i≡a?工O-i"jr∙≡∙=≡i=∙" I ≡TI Z≡r GFlO_I-X=JS-Ii i；9f3⅞~⅛τU M CPfLt ⅛7 *"ga∏∙: CkrJPXe-β4⅞I-Ji-I*I930B P QPEB-_V i Ln_tl ι2）按键输入实验，《STM32F1开发指南（精英版）-寄存器版本_V1.0》第8章。
实现功能：3个按钮（KEY_UP、KEYo 和KEY1 ）,来控制板上的2个LED （DS0和DS1）和蜂鸣器，其中KEY_UP 控制蜂鸣器，按一次叫，再按一次停；KEY1控制DS1 ,按一次亮，再按一次灭；KEY0则同时控制DS0和DS1 ,按一次，他们的状态就翻转一次。
理解连续按概念及其实现代码。
参数mode为0的时候，KEY_SCan函数将不支持连续按，扫描某个按键，该按键按下之后必须要松开，才能第二次触发，否则不会再响应这个按键，这样的好处就是可以防止按一次多次触发，而坏处就是在需要长按的时候比较不合适。
STM32 ARM 综合实验报告南京航空航天大学
STM32-ARM-综合实验报告(南京航空航天大学)南京航空航天大学研究生实验报告项目名称：ARM嵌入式系统设计与应用技术设计专题：综合实验二类：数据采集和显示系统班级：小组成员（1）姓名：学号：学科：电话：Email：导师：（2）姓名：学号：学科：电话：Email：导师：（3）姓名：学号：学科：电话：Email：导师：XX月XX日一、本实验主要内容及要求本次综合实验的主要内容是，利用ARM内部的A/D 转换器进行数据采集和显示系统设计。
实验要求如下：1、采用STM32开发板上的12位A/D转换器（参考电压3.3V）采集电位器测试点的电压值。
电位器与A/D的输入通道14相连接。
2、当按下Key键之后任意旋转电位器，利用A/D转化器采样20组电压值（每1ms采样一次，使用定时器TIM2计时），并在液晶屏幕上显示当前电压值，当再次按下Key键之后将20组电压值存入到FLASH中。
3、复位后按下Temper键将保存的20组电压值在液晶屏幕中央绘制出波形（要求各点连接，每个点为5个像素，要有坐标系）。
1)横坐标为“1~20”，每个横坐标之间的间隔为8个像素点；2)纵坐标为电压值“0V，1V，2V，3V，4V”，相邻坐标之间的为10个像素点。
4、在液晶屏合适的位置显示组名、姓名、学号、开发日期等信息。
．可利用STM32开发板的资源扩展其他自定义功能（如增加温度采集通道、当前采样频率显示和设置、采样率调节等）。
二、硬件框图本次实验的硬件部分主要是计算机和STM32两个部分，对于计算机部分不做过多的介绍，下面着重介绍STM32中的与本实验相关模块。
1.1ADC模块12位ADC是一种逐次逼近型模拟数字转换器。
它有多达18个通道，可测量16个外部和2个内部信号源。
各通道的A/D转换可以单次、连续、扫描或间断模式执行。
ADC的结果可以左对齐或右对齐方式存储在16位数据寄存器中。
模拟看门狗特性允许应用程序检测输入电压是否超出用户定义的高/低阀值。
实习报告stm32板学习目的
竭诚为您提供优质文档/双击可除实习报告stm32板学习目的篇一：sTm32实验报告嵌入式系统课程设计实验报告题目基于sTm32的LcD数字钟显示姓名刘意学号20XX221105200045___专业年级12电科指导教师卢仕20XX年6月30日1.实验名称：基于sTm32的LcD数字钟显示2.实验目的与要求：（1）掌握嵌入式程序设计流程。
熟悉并掌握软件的开发，如gpIo的端口配置，Fsmc的编程，RA8875初始化等等。
（2）学习LcD与sTm32的LcD的控制器的接口原理，掌握内置LcD控制器驱动编写方法。
（3）编写程序实现电子时钟功能，通过实验系统的LcD 将时间显示出来。
3.实验设备及原理：硬件：pc机一台sTm32开发板一套软件：keil4原理：LcD显示器是通过给不同的液晶单元供电，控制其光线的通过与否，从而达到显示的目的。
因此，LcD的驱动控制归于对每个液晶单元通断电的控制，每个液晶单元都对应着一个电极，对其通电，便可使用光线通过。
本次实验使用RA8875驱动LcD，采用Fsmc模式向RA8875发送指令，读取状态和数据。
通过程序代码实现对TFTLcD的控制器RA8875驱动要求，从而达到TFTLcD数字钟的显示。
4.实验步骤及内容：1.新建工程文件夹szz，并建立4个子文件夹，并复制粘贴库文件和驱动文件。
2.打开keil4,新建工程。
工程名为szz.芯片选取sTm3210F103Vc。
3.完成基础设置4.编写LcD.h文件.LcD.h:#ifndef__gLc(:实习报告stm32板学习目的)D_h#define__gLcD_h#include"stm32f10x.h"/*LcDcolor*/颜色定义添加LcD.h和LcD.c两个文件，并加入工程中，#definewhite0xFFFF#defineblack0x0000#definegrey0xF7De#defineblue0x001F#defineblue20x051F#defineRed0xF800#definemagenta0xF81F#definegreen0x07e0#definecyan0x7FFF#defineYellow0xFFe0#definehZ_LIb1#defineAscII_LIb1#defineRgb565conVeRT(red,green,blue)(int)(((red>>3) 11)|((green>>2)>3))/*privatefunctionprototypes-----------------------------------------------*/voidLcD_Initializtion(void);voidLcD_clear(uint16_tcolor);uint16_tLcD_getpoint(uint16_txpos,uint16_tYpos);voidLcD_setpoint(uint16_txpos,uint16_tYpos,uint16_t point);voidLcD_DrawLine(intx1,inty1,intx2,inty2,uint16_t 篇二：stm32实训总结2345篇三：实习报告印俊南京工业大学单片机应用实习学生姓名：印俊学号：p1501110430专业：自动化班级：浦自110420XX年1月一、实习地点机械学科楼D308二、实习时间20XX-1-12——20XX-1-23三、实习项目1、在ALIenTeKminisTm32开发板上编程，实现将自己的专业名称、学号和姓名显示在液晶屏上。
基于STM32的光电搬运机器人设计与试验
Ｋｅｙｗｏｒｄｓ: ｌｉｆｔｉｎｇ ａｒｍꎻ ＰＩＤ ａｌｇｏｒｉｔｈｍꎻ ｐｈｏｔｏｅｌｅｃｔｒｉｃ ｈａｎｄｌｉｎｇ ｒｏｂｏｔꎻ ＳＴＭ３２
由于机器人主要动力部分均为直流编码电机ꎬＰＩＤ 控
制是不可或缺的ꎮ 在有精确性需求的底盘电机及云台电
机上加入了 ＰＩＤ 算法ꎬ以得到更好的控制效果ꎮ 但由于
ＰＩＤ 控制存在的一些缺点ꎬ后期会采用新的拟合算法来进
一步提高控制效果ꎮ
１) 循迹算法设计
硬件上采用的二轮差速转向设计使得算法上仅需要
控制两个电机的转速便可完成循迹任务ꎮ
减速电机即可ꎮ 对于云台电机ꎬ由于物料存储区设置为回
的麦轮或全向轮ꎬ故而采用了常见的二轮差速转向模式ꎮ
为了使结构简单和控制方便ꎬ两个驱动单元选择同样型号
的电动机ꎬ每台电动机功率均为 ２６ Ｗꎬ总功率为 ５２ Ｗꎬ以
解决车身左右受力不均的现象ꎮ 常见的驱动电动机有直
流电动机、交流异步电动机、永磁同步电动机和开关磁阻
电动机等多种类型ꎬ本文选用直流无刷轮毂电动机ꎮ 所谓
以 １′２０″的成绩打破了“ 中国机器人大赛———光电车型搬运赛” 的记录ꎮ
关键词:吊臂ꎻＰＩＤ 算法ꎻ光电搬运机器人ꎻＳＴＭ３２
中图分类号:ＴＰ２４２.２ 文献标志码:Ａ 文章编号:１６７１￣５２７６(２０２１)０６￣０１５８￣０４
Ｄｅｓｉｇｎ ａｎｄ Ｔｅｓｔ ｏｆ Ｐｈｏｔｏｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｔａｎｓｐｏｒｔ Ｒｏｂｏｔ Ｂａｓｅｄ ｏｎ ＳＴＭ３２
STM32结课综合报告
郑州轻工业大学综合报告《基于STM32的嵌入式系统应用开发》姓名：孙轲翰院（系）：计算机与通信工程学院专业班级：电子信息工程1701学号：541723030119成绩：完成时间：2020 年06 月30 日目录一嵌入式实时操作系统 (1)1、嵌入式实时操作系统的概念 (1)2、实时操作系统在嵌入式系统中的作用和地位 (1)3、实时操作系统的应用场合 (2)4、嵌入式实时操作系统的发展前景 (2)二 UCOS系统 (3)1、UCOS系统介绍 (3)2、UCOS系统的应用 (3)3、系统的组成 (4)4、原理及特点 (5)三μC/OS-II系统移植 (6)1、μC/OS-II移植条件 (6)2、μC/OS-lI的移植步骤 (7)四心得体会 (11)五参考文献 (11)一嵌入式实时操作系统1、嵌入式实时操作系统的概念嵌入式系统是“用于控制、监视或者辅助操作机器和设备的装置”。
实时操作系统（RTOS）是指当外界事件或数据产生时，能够接受并以足够快的速度予以处理，其处理的结果又能在规定的时间之内来控制生产过程或对处理系统做出快速响应，调度一切可利用的资源完成实时任务，并控制所有实时任务协调一致运行的操作系统。
提供及时响应和高可靠性是其主要特点。
常用的系统有ucosii,rtthread,MsgOS。
实时操作系统是保证在一定时间限制内完成特定功能的操作系统。
实时操作系统有硬实时和软实时之分，硬实时要求在规定的时间内必须完成操作，这是在操作系统设计时保证的；软实时则只要按照任务的优先级，尽可能快地完成操作即可。
我们通常使用的操作系统在经过一定改变之后就可以变成实时操作系统。
2、实时操作系统在嵌入式系统中的作用和地位首先，嵌入式实时操作系统提高了系统的可靠性。
在控制系统中，出于安全方面的考虑，要求系统起码不能崩溃，而且还要有自愈能力。
不仅要求在硬件设计方面提高系统的可靠性和抗干扰性，而且也应在软件设计方面提高系统的抗干扰性，尽可能地减少安全漏洞和不可靠的隐患。
基于STM32的小型多功能智能手表
近年来，随着智能手机的普及，人们对便捷性和舒 适度的要求越来越高。作为可穿戴设备中最引人注目的 产品，智能手表极有可能成为继智能手机和平板电脑后 又一热门产物 [1]。智能手表内置智能化，集成了电脑、 手机的大部分功能，拥有一定的计算、储存能力，并能 与智能、平板电脑等数据同步传输 [2]。与此同时，智能 手表也是一种理想的移动健康工具，可内置温度、湿度、 红外感应器，检测人体血糖、血压、心律等各项参数， 并在人们身体疲惫或有疾病征兆时予以提醒和警告。它 还可以将采集到的人体健康数据传输至云平台，由平台 后的众多数据专家对数据进行分析、研究，再由专业医 疗人员提出诊疗建议 [3]。 本文针对基于 STM32 主控芯片的低成本多功能智 能手表开展了设计与研究，并制作了实物。本文所设计 的多功能智能手表，包括了手表常规功能如计时、定时、 万年历功能，并实现了环境温度检测、睡眠状态监测、 心率检测、电子罗盘指北功能。同时，利用 CAD 软件 设计了手表外观，并利用 3D 打印制作了手表外壳。本 文开展的低成本多功能手表研究为智能可穿戴设备的广 泛应用和推广具有参考意义。
1 绪论
4.1 手表功能模块测试 完成硬件电路组装并调试，经过显示模块显示输出 各部分结果，如图 2-6 可以看出，本问所设计的功能智能手表能 够实现出时间及定时功能外，还可以检测睡眠质量、检 测心率速率及计步器功能，另外还有电子罗盘指北功能 等。因此，该多功能智能手表可以在睡眠、运动时佩戴 使用，作为人体健康程度的参考之一。 4.2 手表外形设计 利用 CAD 软件设计了手表外形如图 2 所示。
00112233001020xyzxzyyzxzyxqqqqqqqq????????????????????????????????????????????????34实际测试41手表功能模块测试完成硬件电路组装并调试经过显示模块显示输出各部分结果如图26所示
STM32实验2报告
STM32实验2报告实验2 MINI STM32按键控制LED灯实验一、实验目的1、掌握嵌入式程序设计流程。
2、熟悉STM32固件库的基本使用。
二、实验内容1、编程使用I/O口作为输入，控制板载的两个LED 灯。
2、使用固件库编程。
三、实验设备硬件：PC机一台MINI STM32开发板一套软件：RVMDK V3.8 一套Windows XP 一套四、实验步骤1、设计工程，使用固件库来编程设置。
1.1、在这里我们建立一个文件夹为: STM32-Projects.点击Keil 的菜单：Project –>New Uvision Project ，然后将目录定位到刚才建立的文件夹STM32-Projecst 之下，在这个目录下面建立子文件夹shiyan1, 然后定位到shiyan1目录下面，我们的工程文件就都保存到shiyan1 文件夹下面。
工程命名为shiyan1, 点击保存.1.2、这里我们定位到STMicroelectronics 下面的STM32F103RB( 针对我们的mini 板子是这个型号。
1.3、弹出对话框“Copy STM32 Startup Code to project ….”，询问是否添加启动代码到我们的工程中，这里我们选择“否”，因为我们使用的ST固件库文件已经包含了启动文件。
1.4、接下来，我们在Template 工程目录下面，新建3 个文件夹CORE, USER,STM32F10x_FWLib 。
USER 用来放我们主函数文件main.c, 以及其他包括system_stm32f10x.c 等等，CORE 用来存放启动文件等，STM32F10x_FWLib 文件夹顾名思义用来存放ST官方提供的库函数源码文件.1.5、.打开官方固件库包，定位到我们之前准备好的固件库包的目录。
STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0\Libraries\STM32F10x_StdP eriph_Driver 下面，将目录下面的src,inc 文件夹copy 到我们刚才建立的STM32F10x_FWLib 文件夹下面。
嵌入式控制系统综合实验
【2018最新】stm32实验指导书-word范文 (15页)
本文部分内容来自网络整理，本司不为其真实性负责，如有异议或侵权请及时联系，本司将立即删除！== 本文为word格式，下载后可方便编辑和修改！ ==stm32实验指导书篇一：STM32开发平台实验指导书STM32综合开发平台实验指导书中国海洋大学自动化及测控系201X年5月序言STM32家族是意法半导体公司的基于Cortex-M3内核性价比非常高的微处理器，应用领域非常广泛。
为了初学者比较容易的学习该系列的芯片，我们设计了STM32系列的开发平台，并且编写了配套的实验指导书。
为了本平台尽可能兼容更多的芯片，本设计采用了核心板+基板的方案。
基板上有一个的MCU标准插槽，该标准插槽有一个详细定义的物理接口和引脚定义。
核心板设计了符合标准插槽定义的插针，可以查结在基板上使用。
基板可以由USB或者7V-40V直流电源两种方式供电，包含通用电路，如以太网，USB，时钟芯片，OLED,IRDA，RS232,RS485,CAN总线，音频，SD卡等20多种常用的模块电路；MCU保准插槽并且有一个扩展插槽，可以外扩设备。
核心板是单片机最小系统，包括晶振，看门狗电路等等，标准插针等。
我们的核心板采用了兼容STM32F105，STM32F107，STM32F205，STM32F207四种芯片的设计。
本设计方案在将来芯片升级的时候，可以只升级核心板，而基板还可以继续使用，有很强的灵活性，并可以节约成本。
同时，本平台还包含详细的开发范例，包括单元测试，系统自检，操作系统范例以及基于Labview的上位机软件。
在焊接篇，详细的介绍的核心板和实验班的焊接流程，注意事项和检测方法。
可以用于实习项目，也可以使实验者自己DIY使用。
在硬件篇，指导书还会详细介绍各个单元模块的电路设计和布线原则。
供实验者在自己做项目的时候参考和借鉴。
另外，硬件篇还会介绍单元模块常见的故障和排除方法，使实验者能够在硬件电路出现故障的时候，迅速查找原因和修复。
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南京航空航天大学研究生实验报告项目名称：ARM嵌入式系统设计与应用技术设计专题：综合实验二类：数据采集和显示系统班级：小组成员（1）姓名：学号：学科：电话：Email：导师：（2）姓名：学号：学科：电话：Email：导师：（3）姓名：学号：学科：电话：Email：导师：20XX年XX月XX日一、本实验主要内容及要求本次综合实验的主要内容是，利用ARM内部的A/D转换器进行数据采集和显示系统设计。
实验要求如下：1、采用STM32开发板上的12位A/D转换器（参考电压3.3V）采集电位器测试点的电压值。
电位器与A/D的输入通道14相连接。
2、当按下Key键之后任意旋转电位器，利用A/D转化器采样20组电压值（每1ms采样一次，使用定时器TIM2计时），并在液晶屏幕上显示当前电压值，当再次按下Key键之后将20组电压值存入到FLASH中。
3、复位后按下Temper键将保存的20组电压值在液晶屏幕中央绘制出波形（要求各点连接，每个点为5个像素，要有坐标系）。
1)横坐标为“1~20”，每个横坐标之间的间隔为8个像素点；2)纵坐标为电压值“0V，1V，2V，3V，4V”，相邻坐标之间的为10个像素点。
4、在液晶屏合适的位置显示组名、姓名、学号、开发日期等信息。
可利用STM32开发板的资源扩展其他自定义功能（如增加温度采集通道、当前采样频率显示和设置、采样率调节等）。
二、硬件框图本次实验的硬件部分主要是计算机和STM32两个部分，对于计算机部分不做过多的介绍，下面着重介绍STM32中的与本实验相关模块。
1.1 ADC模块12位ADC是一种逐次逼近型模拟数字转换器。
它有多达18个通道，可测量16个外部和2个内部信号源。
各通道的A/D转换可以单次、连续、扫描或间断模式执行。
ADC的结果可以左对齐或右对齐方式存储在16位数据寄存器中。
模拟看门狗特性允许应用程序检测输入电压是否超出用户定义的高/低阀值。
ADC的输入时钟不得超过14MHz，它是由PCLK2经分频产生。
STM32教学平台的电位器是信号是连接到STM32的PC4口的，PC4正好是A/D转换的通道14，STM32实验教学平台上也标注了ADC12_14（14通道），电位器硬件框图如图1所示，ADC硬件框图如图1所示。
图1 ADC硬件框图1.2 Flash存储模块STM32F103ZET6有3个SPI，分别为SPI1、SPI2和SPI3。
其中SP2和I2S2，SPI3和I2S3共用管脚，采用SPI功能还是I2S功能是由SPI_I2S_CFGR寄存器的第11位I2SMOD来决定的。
SPI_I2S配置寄存器(SPI_I2S_CFGR)，如下图3所示。
其中I2SMODE位为1时表示选择I2S模式，为0时表示选择SPI模式。
在STM32开发板上，是采用STM32的SPI1连接SPI FLASH 的，如图2所示，STM32与M25P80的IO 接口对应关系如表1所示。
图2 STM32的SPI1硬件框图表1 STM32与M25P80的IO 接口对应关系1.3 Key 按键介绍 通常的按键所用开关为机械弹性开关，当机械触点断开、闭合时，由于机械触点的弹性作用，一个按键开关在闭合时不会马上稳定地接通，在断开时也不会一下子断开。
因而在闭合及断开的瞬间均伴随有一连串的抖动，为了不产生这种现象而作的措施就是按键消抖。
消抖是为了避免在按键按下或是抬起时电平剧烈抖动带来的影响。
按键的消抖，可用硬件或软件两种方法。
Key 硬件框图如图3所示，按键输入与PG8口连接。
当按键不按下时，PG8口输入高电平；当按键按下时，PG8口输入低电平。
图3 Key 硬件框图1.4 定时器STM32有4个定时器单元，一共有8个定时器。
定时器1和定时器8构成功能强大的高级定时器，这两个定时器在电机控制方面有绝对的优势。
其他剩下的定时器是通用定时器。
STM32的定时器除了可以计时外，还可以捕获比较。
这些定时器具有捕获比较功能，同时还有一些特殊的工作模式。
如在捕获模式下，定时器将启用一个输入过滤器和一个特殊的PWM测量模块，同时还支持编码器输入，这些编码输入可以测出电机的旋转方向甚至可以测出速度。
而在比较模式下，定时器可以实现标准的比较功能、输可以调节占空比的PWM波。
STM32定时器内部结构，如图4所示。
图4 STM32定时器内部结构三、程序流程图1、主程序流程图图5 主程序的流程框图如图5所示，对于该流程框图的分析如下：1)对STM32的初始化，其中包括ADC初始化、SPI串口初始化、LCD初始化等，初始化过程在其相应的子程序中执行。
2)显示组员的信息和时间，正如实验七所学的，运用函数LCD_ShowString()，即可在LCD上显示自己所需要的信息，其显示的位置可以根据设定的坐标来设置。
3)设置Key键，当Key键被按下时，开始采集数据并将其显示，而数据采集和显示的编程及其分析过程在前面的实验七中已经有过比较详细的介绍了，所以这里不再赘述。
同时，采集到的数据及时的将其存储在Flash中，Flash的设置在其初始化中已经完成。
4)设置Temper键，当Temper键被按下的时候，开始对之前采集到的数据进行绘图，而绘图的过程在之后的子程序中有比较详尽地介绍，这里也不在作详细的说明。
2、子程序流程图对于采集20组数据并显示、20组数据绘图两个子程序进行详细地说明如下：1)采集20组数据并显示子程序。
ADC数据采集的编程在之前的实验中已经介绍过，STM32芯片的ADC转换模块是12位的逐次逼近，所以在采集到14通道的数据除以4096（212），同时应当熟悉ADC转换的初始化过程，在采集一个数据之后，将其保存在flash中，同时经过一定的延时之后进行下一个数据采集，直到采集满20个数据为止，流程图如图6所示。
图6 采集数据并显示子程序流程图2)将20组数据绘图。
在采集完20组数据后，进入绘图子程序，绘图最初是进行坐标的建立，坐标轴绘制好之后，依次读取存入Flash中的数据，并通过计算将其转换成坐标系中相应的坐标值，并通过函数LCD_DrawLine(X1,Y1,X2,Y2)将其显示出来，直到绘制完20个数据为止，流程图如图7所示。
图7 数据绘制子程序四、实验结果和分析1、软件的调试结果将程序烧录到STM32中进行调试，调试结果如图8~9所示，从图中可知，程序满足实验要求。
图8 显示日期及组员信息图9 显示电压值及数据绘图2、结果分析如调试结果可知，程序基本上满足了本实验的要求，其中，20个数据的值是通过拧动电位器上的旋转键而得到的，在采样周期和操作人员拧动速度合适的情况下，数据所绘的图有一定的连续性。
如果设置的采样周期太短的话，绘制的图就可能是一条直线，采集的数据是相同的值，所以在编程的时候，尽量把采样时间设置的合理一点。
在编写显示组员信息的程序时，重要的是把坐标点设置合理，不然的话会出现显示的字母重叠现象，或是离的比较远，上面的调试结果图是经过组员对程序的坐标的调整，而得到的比较合适的位置。
五、源程序清单#include "include.h"#define KEY_ON 0#define KEY_OFF 1float set_value[1];float Get_adcvalue[1];float ADC_Flash[20];void Draw_BigPoint(u16 x,u16 y){LCD_DrawPoint(x,y);LCD_DrawPoint(x-1,y);LCD_DrawPoint(x+1,y);LCD_DrawPoint(x,y-1);LCD_DrawPoint(x,y+1);}int main(void){int i;int sectorCnt;u32 Flash_ID;char j=0;char flag=0;u16 X1,Y1,X2,Y2;float Adc_Value,lastvalue,adctemp;float adcgroup[20];u32 ADC_ConvertedValue;char filename[260];delay_init();uart_init(9600);NVIC_Configuration();Key_GPIO_Config();Adc_Init();LCD_Init();SPI_FLASH_Init();//TIM2_Int_Init(9999,71999);LED_GPIO_Config();Flash_ID = SPI_FLASH_ReadID();POINT_COLOR=BLACK;LCD_ShowString(40, 5, "The 11th Group, 2014.5.28");LCD_ShowString(30, 30, "Chen Maowu SX1403012");LCD_ShowString(30, 50, "Zeng Ruipeng SX1403006");LCD_ShowString(30, 70, "Ge Zhishang SX1405117");while(1){if(Key_Scan(GPIOG, GPIO_Pin_8) == KEY_ON){LCD_Clear(WHITE);POINT_COLOR=GREEN;LCD_DrawLine(60, 200, 240, 200);LCD_ShowString(40, 195, "0V");LCD_DrawLine(60, 200, 60, 110);LCD_DrawLine(58, 180, 62, 180);LCD_ShowString(40, 175, "1V");LCD_DrawLine(58, 160, 62, 160);LCD_ShowString(40, 155, "2V");LCD_DrawLine(58, 140, 62,140);LCD_ShowString(40, 135, "3V");LCD_DrawLine(58, 120, 62, 120);LCD_ShowString(40, 115, "4V");LCD_ShowString(36, 100, "V oltage");LCD_DrawLine(100,198, 100, 202);LCD_ShowString(96, 205, "5");LCD_DrawLine(140,198, 140, 202);LCD_ShowString(136, 205, "10");LCD_DrawLine(180,198, 180, 202);LCD_ShowString(176, 205, "15");LCD_DrawLine(220,198, 220, 202);LCD_ShowString(216, 205, "20");if(flag==0){for(j=0;j<20;j++){ADC_ConvertedValue = Get_Adc(ADC_Channel_14);Adc_Value= (float)ADC_ConvertedValue / 4096 * 3.3;adcgroup[j]=Adc_Value;sprintf(filename,"CurrentValue:%.3f",adcgroup[j]);LCD_ShowString(30,60,filename);POINT_COLOR=BLUE;X1=68+8*j;Y1=200-20*Adc_Value;Draw_BigPoint(X1,Y1);delay_ms(1000);}}if(flag==1){sectorCnt = sizeof(adcgroup)/SPI_FLASH_SectorSize;if(sizeof(adcgroup)%SPI_FLASH_SectorSize ! = 0)sectorCnt++;for(i = 0; i < sectorCnt; i++ ){SPI_FLASH_SectorErase(i*SPI_FLASH_Secto rSize);}for(j=0;j<20;j++){set_value[0]=adcgroup[j];SPI_FLASH_BufferWrite((u8*)set_value, 4*j, sizeof(float));}LCD_Clear(WHITE);POINT_COLOR=RED;LCD_ShowString(60, 120, "Have Stored In Flash!");}flag=!flag;}if(Key_Scan(GPIOC, GPIO_Pin_13) == KEY_ON){for(j=0;j<20;j++){SPI_FLASH_BufferRead((u8*)Get_adcvalue, 4*j, 4);ADC_Flash[j]=Get_adcvalue[0];}POINT_COLOR=GREEN;LCD_DrawLine(60, 200, 240, 200);LCD_ShowString(40, 195, "0V");LCD_DrawLine(60, 200, 60, 110);LCD_DrawLine(58, 180, 62, 180);LCD_ShowString(40, 175, "1V");LCD_DrawLine(58, 160, 62, 160);LCD_ShowString(40, 155, "2V");LCD_DrawLine(58, 140, 62,140);LCD_ShowString(40, 135, "3V");LCD_DrawLine(58, 120, 62, 120);LCD_ShowString(40, 115, "4V");LCD_ShowString(36, 100, "V oltage"); LCD_DrawLine(100,198, 100, 202);LCD_ShowString(96, 205, "5");LCD_DrawLine(140,198, 140, 202); LCD_ShowString(136, 205, "10");LCD_DrawLine(180,198, 180, 202); LCD_ShowString(176, 205, "15");LCD_DrawLine(220,198, 220, 202); LCD_ShowString(216, 205, "20");for(i=0;i<20;i++){POINT_COLOR=BLUE;X1=68+8*i;Y1=200-20*ADC_Flash[i];Draw_BigPoint(X1,Y1);if(i<19){X2=X1+8;Y2=200-20*ADC_Flash[i+1];POINT_COLOR=RED;LCD_DrawLine(X1,Y1,X2,Y2);}}}}}六、实验分工实验中，三人为一组，组员之间相互合作、共同进步。