ABB_system input

系统输入:系统输入功能
• Stop－停止运行机器人程序。 当此输入信号值为 1，机器人将无法运行机器人程序。 • Stop at the end of Cycle－停止运行机器人程序循环。 当程序运行完主程序最后一行后，机器人将自动停止 运行，此时，输入信号值为 1，机器人将无法再次运 行机器人程序。 • Stop at the end of Instruction－当前指令后，停止运行。 完成当前指令后，停止运行机器人程序，当此输入信 号值为 1，机器人将无法运行机器人程序。
系统输入:系统输入功能
• Interrupt－中断(自动状态)。 在系统输入 Argument 项，直接填入服务例行程 序名称，例如：routine 1。无论程序指针处在什 么位置，机器人直接运行相应的服务例行程序， 运行完成后，程序指针自动回到原位，如果机器 人正在运行，此功能无效。 • Start－运行机器人程序(自动状态)。 从程序指针当前位置运行机器人程序。 • Start at Main－重新运行机器人程序(自动状态)。 从主程序第一行运行机器人程序，如果机器人正 在运行，此功能无效。
• Argument 1:当系统动作为 Interrupt, Load and Start, Motors On and Start, Start, Start at Main时需设置该参数,见下表.
系统输入:参数 Argument 2
• Argument 2:用来定义任务。只有选择Multimove 并且系统动作为Load and Start 和 Interrupt 时需 要设置该参数，见下表。
系统输入:定义系统输入
• Argument 1和 Argument 2:某些功能需要设
置Argument 1和Argument 2，然后点击OK。定 义完毕需要热启动。
系统输入:系统输入功能
• Reset Execution Error Signal－复位机器人执行错误。 • Reset Emergency stop－机器人急停复位。 • System Restart－热启动机器人。 建议执行该操作之前停止所有的RAPID程序.
系统输入:参数 Argument 1
系统输入:定义系统输入
点击ABB主菜单, -> 选择 Control Panel
系统输入:定义系统输入
• 进入Control Panel 窗口后， 选择 Configuration
系统输入:定义系统输入
• 点击Topics菜单,选择I/O。
系统输入:定义系统输入
• 在列表中选择 System Input, 点击Show Instances
定义系统输入
系统输入
• 系统输入是指通过某个数字输入信号来控 制机器人某种运行状态。 • 所有系统输入在自动模式下都能启动；但 部分系统输入在手动模式下将丧失功能。
系统输入可以在远端对机器人进行控制， 机器人可能会运动，注意安全！
系统输入:系统输入功能
• Motors On－机器人电机上电(自动状态)。 • Motors On and Start－机器人上电并运行(自动状态)。 机器人电机上电后，自动从程序指针当前位置运行机 器人程序 • Motors Off – 机器人电机下电 当机器人正在运行时，系统先自动停止机器人运行， 再使电机下电；如果此输入信号值为 1，机器人将无 法使电机上电。 • Load and Start－载入程序并运行(自动状态)。 在系统输入 Argument 项，填入所载入程序路径与名 称，例如：flp1:ABB.prg。如果机器人正在运行，此 功能无效。
系统输入:定义系统输入来自百度文库
• 只有完成定义相应输入信号，才能定义相应的 系统输入。 • 用 Add 增加系统输入。
系统输入:定义系统输入
• Signal Name－信号名称。 进入选择窗口，选择相应的数字输入信号名称。
系统输入:定义系统输入
• Action－功能。 进入选择窗口，选择相应的系统输入功能。