六轴无人机结构

1.结构形式

a)六旋翼无人机通常采用六个旋翼作为飞行器的动力源。六个旋翼处于同一平面。相邻两旋翼，一个逆时针

旋转，一个顺时针旋转，以抵消反扭矩作用力。六个电机对称的安装在飞行器的支架末端。且对角线上相对的两旋翼旋向相反。支架中间的工作台上方信号接送机，GPS定位模块等，中间层放飞行控制计算器、电流电调集成板。下层安装飞行器电池，并且预留空间作为模块化元件的存放空间（如航拍所需的摄像机和云台、实时监测的传感器模块、采水装置等）。六旋翼无人机最大的优点在于升级空间广阔，动力充足，飞行平稳以及抗逆性优秀。机架形势图如1-1。

1-1

1.2工作原理

以下为六轴无人机基本运动的原理

1.3 机架与叶桨的选择

1.3.1桨叶的选择

对流角进行近似计算后导出一下公式

由此等式可知，螺旋桨的阻力扭转，其大小取决于桨叶的螺旋角和桨叶表面的粗糙程度，现拟定1255MOTOR 碳纤维桨作为无人机的工作桨。

1.3.2机架的选择