智能车上位机----摄像头组协议

智能车上位机全功能版
-------摄像头组协议说明文档
一、发送图像的协议：
要想上位机能够正确显示下位机发送过来的灰度图像数据就必须注意以下几点：
A.首先要确保上下位机设置的波特率要一致。

否则接收到的数据全部是
乱的，此时上位机的状态是：接收到字节数，但显示全部丢失。

B.设置好上位机的图像大小，要保证跟下位机发送的图像大小一致。

图像宽度，即图像数组的总列数，图像高度，即图像数组的总行数。

如果上位机的图像大小跟下位机发送的不一致，那么此时上位机的状态将是：
C.发送图像数据之前请先发送一个帧头0x01到串口。

D.发送图像数据的过程中，请你多加一个判断语句，如果当前要发送的
图像数据跟帧头0x01一样，请你该发另一个数比如0x02。

（我们最好要这么样做，因为帧头是告诉上位机一帧图像的接收开始，当上位机接收到0x01时就要从0开始计数，当计数到一幅图像的大小后，如果再接收到一个0x01，就表明这幅图像完整接收了，中途中没有数据的丢失，这时候上位机才把这幅正确的图像显示出来。

否则，当上位机的计数尚未等于一幅图像的全部字节数又接收到一个0x01，就认为这幅图像是已经在传输中有丢失了。

此时上位机的处理是直接丢弃这幅不完整的图像，也许你可能要说干嘛要全部丢掉呢，把接收不足的字节数用0或者1任意一个字节来填充不就好了吗。

想法固然是好的，但是这是不可行的，因为我们不知道这幅图像数据到底丢失哪一部分，我们无法对这部分进行填充处理，假如我们填充的地方错误，那么图像将混乱不清，这时候对你的调试将带来无限的麻烦，不知道到底哪里出了问题的。

）
E.在一幅图像数据全部发送完的后面再发一个0x01到串口，因为上位机
接收的一幅图像的判断是前一个0x01后一个0x01中间长度恰好是一幅图像大小。

如果在一幅图像数据全部发送完的后面不发送0x01时，如果是连续发送过程，那么你将丢失最后的一幅图像，如果你只发一幅图像，那么上位机将显示不出任何图像。

发送灰度图像经典样例：
比如说你采集的图像尺寸为80*30，ImageData[HEIGHT][WIDTH]为二维数组存放图像，SendByte(c)为发送c到串口的函数
首先我们先打开上位机，设置好上位机的图像大小为80*30.
然后下位机的发送代码如下：
#define WIDTH 80 //图像宽度，即数组列数
#define HEIGHT 30 //图像高度，即数组行数
unsigned char ImageData[HEIGHT][WIDTH];
/////发送一帧图像的函数里面要写的代码开始////////////
//先发送帧头，发送0x01到串口
SendByte(0x01);
//发送图像数据
for(i=0;i<HEIGHT;i++)
{
for(j=0;j<WIDTH;j++)
{
//如果图像数据中跟帧头一样的数据，则改之。

// 避免图像数据与帧头冲突，导致上位机误判断为图像边界而
//引起的数据大量丢失的情况。

if(ImageData[j] == 0x01)
{
ImageData[j]=0x02;
}
SendByte(ImageData[j]);
}
}
// 最好在一帧图像数据发完后也要发一个帧头标志.
//避免只发一帧图像的时候上位机检测不到下一个帧头而显示不出图像//的尴尬局面。

SendByte(0x01);//发送0x01到串口
///////发送一帧图像的函数里面要写的代码结束//////////////////
二、只发图像中心线的协议：
A、问题描述：
我们发送的完整一幅图像数据的时候，由于数据量大，只能在前期调试和研究图像处理的时候有用处，但是当我们到后期调试的时候，我们就没有必要发送完整的一幅图像数据了。

我们只想看看我们对图像进行的中心线提取到底稳定情况如何。

所以我们只要发送提取到的中心线数据就行了。

因为中心线数据很少，所以可以让车边跑边发送中心线回来。

B、操作第一步：把上位机界面上的只接收中心线选项打勾。

C、设置好上位机的图像大小跟下位机的图像大小一致。

（说明：
因为上位机接收到一条完整的中心线后需要还原出这条中心线在这幅图像的位置。

如果没有设置，那么上位机还原出来的中心线位置就不是原图实际的中心线位置了。

）
C、下位机发送的数据格式如下：
首先先发两个字节0XFF 0XFF的帧头数据
然后再发送中心线数组：假如你的图像数组大小为：100列，50行。

那么你提取到的中心线将是一个50个字节大小的数组。

你只要再发送这50个大小的中心线数组数据就可以了。

此时整个发送数据有：0XFF 0XFF + 一个中心线数组。