哈工大研究生选修课系统辨识与自适应控制考点

系统辨识考点

1、辨识定义：

是在输入和输出数据的基础上，从一组给定的模型类中，确定一个与所测系统等价的模型。

2、系统辨识步骤 辨识目的及

先验知识

试验设计

输入输出数据

采集、处理

模型结构选取

与辨识

模型参数辨识

模型验证

合格？

最终模型Y

N

3、递推最小二乘辨识模型

4、广义最小二乘和增广最小二乘的区别

广义最小二乘法是对系统过程模型的输入、输出和过程噪声加以变换（滤波）变成一般最小二乘法的标准格式，再用一般最小二乘法()1111ˆˆˆT N N N N N N y ++++=+-θθK φθ()111111T N N N N N N -++++=+K P φφP φ111T

N N N N N

+++=-P P K φP

对系统的参数进行估计。

增广矩阵法就是使系统模型变成符合一般最小二乘法的标准格式的，并将模型参数和噪声模型参数同时估计出来的方法。

增广矩阵法用近似估计的噪声序列代替白噪声序列。这和广义最小二乘法的不同点在于：后者噪声模型参数的估计和系统模型参数的估计是交替地进行的。

5、数据饱和的原因和解决方法

① 参数缓慢变化（易产生数据饱和现象）

解决方法：渐消记忆最小二乘、限定记忆最小二乘

② 参数突变但不频繁？？？？？

6、自适应系统定义、分类

自适应控制系统是一种特殊形式的非线性控制系统。系统本身的特性(结构和参数)、环境及干扰的特性存在各种不确定性。在系统运行期间，系统自身能在线地积累与实行有效控制有关的信息，并修正系统结构的有关参数和控制作用，使系统处于所要求的(接近最优的)状态。

⎧⎪⎪⎧⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎨⎪⎪⎪⎪⎨⎪⎩⎪⎪⎧⎪⎪⎪⎪⎨⎪⎪⎪⎪⎪⎩⎩增益列表补偿法最小方差控制算法预测控制算法随机自适应控制系统极点配置控制算法控制算法参数最优化设计方法模型参考自适应控制系统李亚普诺夫稳定性理论设计方法波波夫超稳定性理论设计方法PID