摆线针轮减速器的设计答辩ppt
摆线针轮减速器的设计答辩
传动机构简图
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构造
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构造
（1）转臂 转臂是摆线针轮减速器的输入构件，它一般由输入轴、偏心套和转臂轴承组成。其中，输入轴与电机轴相连；偏心套有 两个，径向对称地安装于输入轴上，分别用于安装相位相差 180°的两个摆线轮；偏心套与摆线轮之间通过滚动轴承连 接，该组轴承称为转臂轴承。近年来，转臂轴的结构常与偏心套制作为一个整体，成为整体式双偏心轴承，它是摆线轮 的旋转轴。 （2）摆线轮 摆线轮是以短幅外摆线的内侧等距曲线作为传动齿廓的传动齿轮，它是摆线针轮减速器的核心构件。分析该减速器的传 动原理可知，理论上一个摆线轮就能实现运动的传递。但实际机构一般采用两个相同的摆线轮沿径向对称安装，以使摆 线轮在与针轮啮合过程中实现静力平衡，减轻振动，提高减速器的承载能力。 （3）针轮 针轮是摆线针轮减速器的关键部件之一。它主要由针齿壳、针齿销和针齿套组成。当摆线轮与针齿套相啮合时，针齿套 可绕针齿销转动，因而将其与摆线轮啮合中的相对滑移运动转化为纯滚动，以减少啮合摩擦损失。 （4）W 输出机构 摆线针轮减速器中，摆线轮作既有公转又有自转的平面一般运动，要将其自转运动输出为输出轴的定轴转动，需通过 W 输出机构实现。W输出机构主要由法兰盘、若干柱销和摆线轮上开有的柱销孔组成。其中，柱销的一端固定在输出轴的法 兰盘上，另一端插入两摆线行星轮端面的等分孔中，在柱销的悬臂上装有可移动的柱销套以减少摩擦损失。经过 W 输出 机构传递后，摆线轮的自转运动可 1:1 地传递到输出轴上，带动输出轴转动。
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03 优化设计
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优化方案
国内主要生产使用的摆线针轮减速器结构存在一些问题，影响减速器整体性能的主要设计原理上的根本问题在于摆线轮 与固定针齿销之间因相对滑动而导致效率损失、噪声、发热等问题,也是长久以来困扰国内企业， 最难克服的问题,本文 的解决思路呢是： 通过增大针齿销的直径,并给针齿销加上针齿套,同时依靠对摆线轮的齿廓修形使摆线轮与针齿之间变为滚动摩擦。以减 少啮合和相对滑动造成的摩擦损失，但是当针齿套半径大于理论摆线齿廓的最小曲率半径时,就会使得在生成实际摆线齿 廓时产生顶切现象,在实际齿廓上出现尖点。所以要进行相关计算验证。
减速器课程答辩(含答案)
减速器课程答辩（含答案）1、电动机的额定功率与输出功率有何不同？传动件按哪个功率设计？为什么？额定功率是电机标定的作功，输出功率是电机实际作的功。
实际输出功率，可以比额定功率小很多，也可以在一定范围内比额定功率大。
传动件应按额定功率乘以电动机的过载系数和安全系数计算。
我们按额定的功率计算可以得到要求的最大转矩，这样求解得到的相关数据可以保证机器的正常运转，保证安全。
2、同一轴上的功率 P、转矩 T、转速 n 之间的有何关系？你所设计的减速器中各轴上的功率 P、转矩 T、转速 n 是如何确定的？T=9550*P/n，根据所给数据及查阅手册。
3、在机械制图中线型的种类有哪些？简述它们的应用特点？一，实线：粗实线，可用作可见轮廓线；细实线，用作过渡线，尺寸线，尺寸界线，剖面线，基准线，引出线等。
二，虚线：细虚线，用于不可见轮廓线，不可见棱边线；粗虚线，允许表面处理的表示线。
三，点画线：细点画线，用作轴线，对称中心等；粗点画线，限定范围表示线。
四，双点画线，极限位置轮廓线，假想投影轮廓线，中断线等。
五，双折线和波浪线，用作断裂处的边界线，视图与局部剖视的分界线。
4、一张完整的零件图应包括哪些内容？标题栏,一组视图,完整尺寸,技术要求。
5、装配图的作用是什么？装配图上应包括哪些方面的内容？装配图是机械设计、制造、使用、维修以及进行技术交流的重要技术文件。
装配图上应包括一组视图、必要尺寸、技术要求、序号、明细栏和标题栏。
6、装配图上应标注哪几类尺寸？就你所绘的图纸进行说明。
装配图上应标注机器的规格尺寸，零件间的配合尺寸，外形尺寸、机器的安装尺寸以及设计时确定的其他重要尺寸。
7、你所设计的减速器的总传动比是如何确定和分配的？在初步确定各级齿轮模数后，以优化中心距，尽量减少空间浪费为原则，来分配传动比。
8、减速器中起盖螺钉的作用是什么？如何确定其位置？起盖螺钉作用：针对分体式箱体，即减速箱分为上箱体和下箱体，上、下箱体的接合面一般都涂密封胶，长时间后，上下箱体难以分开，就在上箱体把螺栓处的地方加工螺孔，螺栓拧进去，要分离上下箱体，只要拧螺栓就可以将上箱体顶起，达到分离目的。
摆线针轮减速机原理33页PPT
摆线针轮减速机原理
51、没有哪个社会可以制订一部永远 适用的 宪法， 甚至一 条永远 适用的 法律。 ——杰 斐逊 52、法律源于人的自卫本能。——英 格索尔
53、人们通常会发现，法律就是这样 一种的 网，触 犯法律 的人， 小的可 以穿网 而过， 大的可 以破网 而出， 只有中 等的才 会坠入 网中。 ——申 斯通 54、法律就是法律它是一座雄伟的大 夏，庇 护着我 们大家 ；它的 每一块 砖石都 垒在另 一块砖 石上。 ——高 尔斯华 绥 55、今天的法律未必明天仍是法律。 ——罗·伯顿
谢谢！
36、自己的鞋子，自己知道紧在哪里。——西班牙
37、我们唯一不会改正的缺点是软弱。——拉罗什福科
xiexie! 38、我这个人走得很慢，但是我从不后退。——亚伯拉罕·林肯
39、勿问成功的秘诀为何，且尽全力做你应该做的事吧。——美华纳
摆线针轮减速器的设计计算
摆线针轮减速器的设计计算4.1摆线轮、针齿、柱销的计算
设计计算如下：
4.2 输出轴的计算结构图如图4-1，
图4-1 输出轴结构装配图设计计算如下：
由前面的轴的结构知， 1F 、211169881081698854F F F ì+=ïïíï? ïî受力中心距离为116mm ,2F 、3F 受力中心距离为50mm,因
1F ＝5600N ，故
2325600116166(5600)F F F ì+=ïïí
ï? ïî
得2F ＝8014N ， 3F ＝2414N 。
进行校核时，通常只校核轴上承受最大弯矩和扭矩的
4.3输入轴的计算
其结构装配图如图4-2
图4-2 输入轴结构装配图
由前面知， r F 作用点到1F 、2F 作用点的距离相等，都为54mm ，
211169881081698854
F F F ì+=ïïíï? ïî 得，1F ＝8494N ，2F ＝8494N 。
进行校核时，通常只校核轴上承受最大弯矩和扭
4.4 其它零件的设计
其它零件的设计见草图，在此不作说明。
4.5 润滑与密封
本减速机采用油浴润滑，润滑油选择中极齿轮油。
若在低温或高温环境以及在启动频烦的场合，须跟据情况重新选择适宜润滑油。
对于本减速器，在严重恶劣负荷条件中工作时，推荐采用双曲线齿轮油。
密封件选择J型无骨架油封。
针齿壳上开有沟槽，油浸深度为20～40mm。
摆线针轮减速机培训讲议PPT课件
封环损坏
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故障 现象
产生原因
处理方法
3 输出轴端油封损坏或紧 3 更换新油封，或将原紧固
固环外圆表面磨损
环去掉，更换
4 结合面螺栓松动
4 将螺栓配合弹簧垫圈紧固
5 润滑油中不洁物及杂物 5 将陈油放尽，冲洗机内后，
渗漏油 太多，使油封磨损加快 更换新油及油封
6 润滑油过多，运转中形 6 按油标的规定油面加油，
感谢您的观看！
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3.2. X系列摆线针轮减速机
XW底脚式卧装双轴摆线针轮减速机 XL法兰式立装双轴摆线针轮减速机 XWD底脚式卧装普通电动机直联型摆线针轮减速机 XLD法兰式立装普通电动机直联型摆线针轮减速机 XWD底脚式卧装普通电动机直联型摆线针轮减速机 XLY法兰式立装专用电动机直联型摆线针轮减速机
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摆
线
针
轮
减培
速训
机
讲 议
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1.传动原理
摆线针轮减速机根据少齿差行星传动 原理设计而成的，行星轮（摆线轮） 轮齿为摆线齿，太阳轮（针轮）为针 齿，两者组成摆线针轮合副，针轮齿 数Zp与摆线齿轮数Zc的差为1。在传 动过程中，转臂将输入运动传递给摆 线轮。由于固定针轮的作用，摆线轮 产生与输入运动相反的低速自转运动， 再通过W机构输出。
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3、使用可靠，寿命长：因主要零件是采用高碳合 金钢淬火处理 （HRC58-62），再精磨而成，且摆 线齿与针齿套啮合传递至针齿形成滚动磨擦付， 磨擦系数小，使啮合区无相对滑动，磨损 极小， 所以经久耐用。
4、结构紧凑，体积小：与同功率的其它减速机 相比，重量体积 小1/3以上，由于是行星传动， 输入轴和输出轴在同一轴线上， 以获得尽可能小 的尺寸。
摆线针轮减速器的设计答辩 ppt课件
具体设计
查询工业机器人相关资料，从常用大小的机器人出发，取30kw为功率，1500r/min为转速，25为传动比， 进行了摆线轮齿数，针齿数，输出转矩的一系列确定，和一系列计算：
以上是主要的设计计算，论文中还有输入轴和输出轴的计算以及密封轮滑设计。
04 研究内容
研究内容
根据得到的公式数据利用solidworks进行了三维绘图，这里重点讲一下摆线轮的绘制，因为摆线齿廓的复杂程 度，不可能直接画出来，具体方法呢是把计算得到的摆线轮齿廓曲线数据记下来，把程序得到的720个点坐标 保存为txt格式，然后在solidworks3014中采用插入-曲线-通过xyz点的曲线，再浏览导入数据来生成齿廓曲线， 就得到了摆线齿廓曲线，最后进行拉伸，和柱销孔的切除和阵列命令就得到了我们需要的摆线轮。
04研究内容研究内容根据得到的公式数据利用solidworks进行了三维绘图这里重点讲一下摆线轮的绘制因为摆线齿廓的复杂程度不可能直接画出来具体方法呢是把计算得到的摆线轮齿廓曲线数据记下来把程序得到的720坐标保存为txt格式然后在solidworks3014中采用插入曲线通过xyz点的曲线再浏览导入数据来生成齿廓曲线就得到了摆线齿廓曲线最后进行拉伸和柱销孔的切除和阵列命令就得到了我们需要的摆线轮零件图我的具体绘图摆线轮我的具体绘图输入轴我的具体绘图偏心的转臂轴承我的具体绘图我的具体绘图法兰盘零件图爆炸图爆炸图视频2d装配图2d2d摆线轮2d2d法兰盘2d2d偏心转臂轴承2d2d输入轴2d2d感谢各位老师指导老师
03 优化设计
优化方案
国内主要生产使用的摆线针轮减速器结构存在一些问题，影响减速器整体性能的主要设计原理上的根本问题在于摆线轮 与固定针齿销之间因相对滑动而导致效率损失、噪声、发热等问题,也是长久以来困扰国内企业， 最难克服的问题,本文 的解决思路呢是： 通过增大针齿销的直径,并给针齿销加上针齿套,同时依靠对摆线轮的齿廓修形使摆线轮与针齿之间变为滚动摩擦。以减少 啮合和相对滑动造成的摩擦损失，但是当针齿套半径大于理论摆线齿廓的最小曲率半径时,就会使得在生成实际摆线齿廓 时产生顶切现象,在实际齿廓上出现尖点。所以要进行相关计算验证。
毕业设计(论文)--摆线针轮减速器的设计[管理资料]
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摘要I
AbstractII
第一章 绪论1
11 课题研究的背景和依据1
概述1
结构及特点3
摆线针轮传动啮合原理简介3
13 本课题的研究意义4
14 课题国内外研究现状及发展趋势4
第二章 摆线针轮减速器传动理论与设计方法7
关键词摆线传动 The cycloidgear reducer is one of the most important transmission components of the pumping unit by its smaller volumelighter weight and effective transmission In order to realize four targets which include high transmission efficiency high reliability and the excellent dynamics performance and guarantee credible lubricate ability receive high efficiency of transmission and make it easy for manufacture assembly and inspection we thought over all the requests in the round and design the rational structure cycloid gear reducer
43 输出轴加工工艺34
44 偏心套加工工艺35
第五章 绘出主要零件图及装配图37
《摆线针轮减速机》课件
摆线针轮减速机简介
摆线针轮减速机采用摆线针轮传动原理，具有高效传动、稳定性好等优点。 本节将介绍其定义和原理，以及优缺点分析。
摆线针轮减速机结构
摆线针轮减速机由设计和组材料和处理方式也是设计中的重要考虑因素。
摆线针轮减速机工作原理
摆线针轮减速机基于摆线针轮的基本原理，并通过齿轮的配对实现减速。在工作过程中，摆线针 轮减速机发挥着重要的作用。
摆线针轮减速机的应用和维护
摆线针轮减速机广泛应用于各个领域，包括工业生产和机械设备。同时，维护和保养工作也是确 保其正常运行的重要环节，以及解决常见问题。
摆线针轮减速机结论
通过总结之前的内容，我们可以得出摆线针轮减速机的特点和应用范围，并 展望其发展趋势和市场前景。
摆线针轮减速机参考文献
为了进一步学习和研究摆线针轮减速机，可以参考期刊论文、专业书籍以及 网络资源。这些资源将有助于深入了解该领域的知识。
减速器毕业设计答辩 ppt课件
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15
静态应力分析
• 通过Pro/Mechanica对轴进行静态应力分析。
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轴承
• 该减速器轴上的轴 承都是使用圆锥滚 子轴承。由于转速 不高，又有一定的 轴向载荷，所以采 用两端固定，背对 背反装。
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17
箱体
• 为了使减速器箱体能够准确的装配到一起， 此次造型采用了自顶而下的设计思路。
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10
• 低速级齿轮机构是采用一对斜齿圆柱齿轮，小 齿轮为右旋，大齿轮为左旋。
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11
齿轮的参数化设计
• 锥齿轮和圆柱齿轮都采用了PROE的参数化 设计。
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锥齿轮参数化设计
• 直齿锥齿轮的齿廓线理论上是球面曲线， 这给造型带来了一定的复杂程度。所以考 虑到这个问题，采用基于Pro/E的参数化设 计来实现直齿圆锥齿轮的造型。
20.29
1440
38.79
716.42
148.76
179.11
565.15
44.78
传动比 i
1.0 2.01 4.0 4.0
效率
0.99 0.9504 0.9603 0.9504
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8
减速器的基本构造
• 减速器主要是由齿轮、轴、轴承、箱体 及其附件所组成。
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9
齿轮
• 高速级齿轮机构是采用一对直齿圆锥齿轮， 主要实现两相交轴之间的传动。
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谢谢！
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22
5
传动方案
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6
原始数据
• 输送带牵引力F（N） 3500
• 输送带带速V（m/s） 0.75
摆线针轮减速器毕业设计
摘要摘要：本次设计的是摆线针轮行星减速器，摆线针轮行星传动具有传动比范围大，体积小、重量轻，效率高，运转平稳、噪声低，工作可靠、寿命长的特点。
因此，摆线针轮行星齿轮传动现已广泛地应用于工程机械、矿山机械、冶金机械、起重运输机械、轻工机械、石油化工机械、机床、机器人、汽车、坦克、火炮、飞机、轮船、仪器和仪表等各个方面。
文中从对齿轮减速器的发展的历史研究开始，再对传动比进行计算，而后分别进行齿数计算、齿形分析、效率计算、强度验算、结构设计、绘制减速器装配图及零件图。
最后对行星齿轮的结构设计进行了较详细的阐述。
通过对摆线针轮行星减速器的研究，结合目前的发展情况和所要面临解决的问题，设计出具有上述一系列优点的减速机构。
在设计中，摆线针轮行星传动的薄弱环节是转臂轴承，因转臂轴承在受力大，转速也较高的情况下工作（其内、外圈的相对转速等于输入轴与输出轴二者转速绝对值之和），所以在新系列中为保证转臂轴承的寿命，往往采用加强型的滚子轴承。
关键词：摆线针轮行星减速器；齿轮；行星齿轮减速器；齿轮啮合；滚子轴承。
AbstractAbstract:This design is pin-cycloidal gear planetary .Pin-cycloidal gear planetary gear transmission range is big, small volume, light weight, high efficiency, stable operation,low noise,long life and reliable , Therefore, the planetary gear transmission has been widely used in engineering machinery, mining machinery, metallurgy, machinery, lifting transportation machinery, light industrial machinery, petroleum, chemical machinery, machine tools, robots, automobile, tanks, artillery and aircraft, ships, instrument and meter, etc. Based on the development of gear reducer, "the study of history to start again, then calculated the transmission separately gear tooth profile analysis and calculation, the calculation efficiency, strength calculation, the structure design, drawing assembly and detail drawings. Finally the structure design of planetary gears are expounded in detail. Through the cycloid planetary reducer, combining the current development situation and to solve the problem, the design has the advantages of a slowdown. In the design of cycloid planetary gear, the weak link is turning arm bearing, because in turn arm bearing force, high speed and under the condition of inner work (the relative speed equals input shaft and the output shaft rotational sum between absolute). so that a new series in turn for the life, often arm bearing reinforced by the roller bearings.Key words: Pin-cycloidal gear planetary reducer； gear; planetary gear reducer; gears meshing; roller bearings目录摘要 (I)Abstract ........................................................................................................................ I I第一章绪论 (1)1.1行星齿轮传动的发展概况 (1)1.2 行星齿轮传动的发展趋势 (3)1.3 行星齿轮传动的优缺点 (4)1.4 本设计课题简介 (6)第二章摆线针轮减速器传动理论与设计方法 (7)2.1 摆线针轮减速器的传动原理与结构特点 (7)2.1.1 摆线针轮行星传动的传动原理 (7)2.1.2 摆线针轮减速器的结构特点 (7)3.1.3 摆线针轮传动的啮合原理 (8)第三章针齿与摆线轮齿啮合时的作用力 (15)3.1确定初始啮合侧隙 (15)3.2判定摆线轮与针轮同时啮合齿数的基本原理 (16)3.3针齿与摆线轮齿啮合的作用力 (16)3.4输出机构的柱销（套）作用于摆线轮上的力 (17)3.4.1 判断同时传递转矩的柱销数目 (18)3.4.2输出机构的柱销作用于摆线轮上的力 (18)3.4.3 转臂轴承的作用力 (18)3.5 摆线针轮行星减速器主要强度件的计算 (19)3.5.1齿面接触强度计算 (19)3.5.2 针齿抗弯曲强度计算及刚度计算 (19)3.5.3 转臂轴承选择 (20)3.5.4 输出机构柱销强度计算 (20)第四章摆线针轮减速器的设计计算 (22)4.1摆线轮的设计 (22)4.1.1确定传动的结果形式 (22)4.1.2确定摆线轮针轮的齿数 (22)4.1.3确定针轮半径 (22)4.1.4确定短幅系数和偏心距 (23)4.2转臂轴承的选择 (23)4.2.1转臂轴承负载计算 (23)4.2.3转臂轴承选择 (24)4.2.4转臂轴承寿命计算 (24)4.3确定针轮尺寸 (24)4.4摆线轮结果尺寸的计算 (26)4.5确定输出机构中柱销、柱销套和柱销空的直径 (27)4.6摆线轮、针齿、柱销的数据表 (27)第五章轴的计算 (30)5.1输出轴的计算 (30)5.1.1输出轴的结构装配图 (30)5.1.2初步确定轴的最小直径 (30)5.1.3输出轴的结构设计 (30)5.1.4求轴上载荷 (31)5.1.5按弯扭合成应力校核 (31)5.1.6精确校核轴的疲劳强度 (32)5.2输入轴的计算 (33)5.2.1输入轴结构转配图 (33)5.2.2初步确定轴的最小直径 (34)5.2.3轴的结构设计 (34)5.2.4力的计算 (35)5.2.5按弯扭合成强度校核 (35)5.2.6精确校核轴的疲劳强度 (35)第六章箱体的结构设计 (38)6.1箱体的结构设计准则 (38)6.1.1机体应具有足够的刚度 (38)6.1.2应考虑便于机体内零件的润滑、密封及散热 (38)6.1.3机体要有良好的工艺性 (39)6.2减速器箱体密封 (39)6.3试验要求、观、包装、运输和储藏的要求 (39)第七章减速器的润滑 (41)7.1润滑的意义 (41)7.2齿轮润滑剂的选择 (42)参考文献 (44)致谢 (45)第一章 绪论1.1行星齿轮传动的发展概况我国早在南北朝时代（公元429～500年），祖冲之就发明了有行星齿轮的差动式指南车，比欧美早了1300多年。
谐波齿轮与摆线针轮ppt课件
谐波齿轮传动与摆线针轮传动
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一、谐波齿轮传动
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1.结构：
谐波齿轮传动是谐波齿轮行星传动的简称。是一 种少齿差行星传动。通常由刚性圆柱齿轮G、柔性圆
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4.特点
谐波齿轮传动既可用做减速器，也可用做增速器。 柔轮、刚轮、波发生器三者任何一个均可固定，其余 二个一为主动，另一个为从动。 传动比大，且外形轮廓小，零件数目少，传动效率 高。效率高达92％~96％，单级传动比可达50~400。 承载能力较高：柔轮和刚轮之间为面接触多齿啮合， 且滑动速度小，齿面摩损均匀。 柔轮和刚轮的齿侧间隙是可调：当柔轮的扭转刚度 较高时，可实现无侧隙的高精度啮合。 谐波齿轮传动可用来由密封空间向外部或由外部向 密封空间传递运动。
.
5.单级谐波齿轮常见的传动形式
刚轮固定—柔轮输出
iHGR
ZR ZG ZR
柔轮固定—刚轮输出 波发生器固定—刚轮输出
iHRG
ZG ZG ZR
i
H RG
ZG ZR
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6.波发生器种类
凸轮式
滚轮式
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偏心盘式
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7.谐波齿轮的典型结构
双波单级谐波齿轮减速器
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二、摆线针轮传动
.
1.结构：
由系杆H、行星轮2（摆 线齿轮）、中心轮1（内 齿针轮）和输出机构V组 成的K-H-V型行星轮系。
三齿差摆线针轮行星传动啮合图
负一齿差摆线针轮行星传动啮合图
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摆线针轮传动示意图
...ຫໍສະໝຸດ 2.短幅摆线形成：短幅外摆线 普通幅外摆线 长幅外摆线
摆线针轮减速机原理演示图及结构
摆线针轮减速机原理演示图及结构，维护等所有知识1.它的原理像两个银币，一个静止另一个靠在它的边上转，当转动的币从一个点转回原来的点时它已经转了两转不是一转。
2.示意图不好画，我讲解一下。
它里面是齿轮组成的，动静齿轮的结合不是像银币那样外边接合。
而是一个外边和另一个内边啮合构成一组，这样可以节省空间，即使多组结合也可以叠在一个圆筒内。
圆筒的输入和输出轴是在同一个圆心上的，但是内部的齿轮并不同心，主动轮比从动轮小沿轴摆动，同时沿边滚动。
带动从动轮滚动；从动轮又带动下一主动轮沿轴摆动··· 如此直到输出轴。
每组齿数和齿轮组数决定变速比。
3。
日常只要保证机油的正常就可以了。
4. 容易发生密封圈漏油现象，换密封圈就好了。
换时只要拆电机螺丝，不要拆减速机螺丝。
拆完再拆电机风叶罩。
转动风叶同时拔出电机。
换好后装电机时也要转动风叶。
还有油泵也容易出问题。
透明油管容易漏油。
拆解减速机时一定要记住每个齿轮的方向标记，以便装回。
行星齿轮减速机：主要传动结构为:行星轮,太阳轮,外齿圈.行星减速机因为结构原因,单级减速最小为3,最大一般不超过10,常见减速比为:3.4.5.6.8.10,减速机级数一般不超过3,但有部分大减速比定制减速机有4级减速.相对其他减速机,行星减速机具有高刚性,高精度(单级可做到1分以内),高传动效率(单级在97%-98%),高的扭矩/体积比,终身免维护等特点.因为这些特点,行星减速机多数是安装在步进电机和伺服电机上,用来降低转速,提升扭矩,匹配惯量.减速机额定输入转速最高可达到18000rpm(与减速机本身大小有关,减速机越大,额定输入转速越小)以上,工业级行星减速机输出扭矩一般不超过2000Nm,特制超大扭矩行星减速机可做到10000Nm以上.工作温度一般在-25℃到100℃左右,通过改变润滑脂可改变其工作温度.关于行星减速机的几个概念:级数:行星齿轮的套数.由于一套星星齿轮无法满足较大的传动比,有时需要2套或者3套来满足拥护较大的传动比的要求.由于增加了星星齿轮的数量,所以2级或3级减速机的长度会有所增加,效率会有所下降.回程间隙:将输出端固定,输入端顺时针和逆时针方向旋转,使输入端产生额定扭矩+-2%扭矩时,减速机输入端有一个微小的角位移,此角位移就是回程间隙.单位是"分",就是一度的六十分之一.也有人称之为背隙.行星摆线针轮减速机：全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。
减速器设计答辩PPT
： 传动装置运动和动力参数的计算
减速器装配草图设计 传动零件设计计算：
减速器装配图:
装配实物图
实体分解图
零件工作图
设计计算说明书：
困难及对策：
困难及对策
设预不计习清思书晰路本
计反算复出检现验 较和大修误改差
辛勤设查计阅 仔数细据记量录大
A不下到到u会下载说to内内C安载安明网网A装装D
A参边不u照画使to熟C资边用练A料学D
利A频u用资遇 问to网源C细题A络节D
工克作服量困大ห้องสมุดไป่ตู้ 天忘气我寒工冷作
…
心得体会：
独立思考
发现问题 解决问题 综合运用 所学知识
严谨认真
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能力习惯
专业知识
吃苦耐劳
减速器构造及原理 机械设计一般步骤 AutoCAD画图软件
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谢谢！
机械设课程设计答辩
09机制余方正
答辩提纲：
设计任务 设计内容 困难及对策 心得体会
设计任务：
设计数据和要求
曳引链拉力F=10000N，曳引链速度V=0.34m/s，曳引链链轮齿数Z=8， 曳引链链节距P=80(mm)。工作情况、使用期限和制造条件等。
设计计算说明书
减速器装配图
轴、齿轮零件 工作图
设计内容：
明确设计任务，准备设计资料和绘图用具及 软件。
传动装置的总体设计：
拟定传动方案： ①减速器类型和传动级数：二级圆柱直齿轮减速器 ②传动件布置型式：封闭式 ③轴承类型：深沟球轴承 ④减速箱箱体结构：采用沿齿轮轴线水平剖分的结构 ⑤联轴器类型：弹性联轴器
电动机的类型：选取Y系列一般用途的 全封闭自扇冷笼型三相异步电动机。
摆线针轮减速器的机座加工工艺及夹具设计课件
摆线针轮减速器的机座加工工艺及夹具设计学生：刘瑜指导老师：陈志亮（湖南农业大学工学院，长沙 410128）摘要：本次设计的是摆线针轮减速器的机座加工工艺及其夹具设计，由于本工件的表面比较复杂，毛坯采用铸造。
通过对摆线针轮减速器的机座零件图及其性能要求的分析研究，合理的设计出了一套工艺规程和铣下平面的夹具和精镗主轴孔的夹具。
运用所学专业知识，查阅相关资料，完成设计任务，设计出合理的夹具。
关键词：机座；加工工艺；基准；工艺规程；夹具；THE PROCESSING AND FIXTURE DESIGN FOR ENGINE BASE OF THE CYCLOIDAL PINWHEEL REDUCERStudent: Liu YuTutor: Chen Zhiliang（College of Engineering ,Hunan Agricultural University, Changsha 410128,China）Abstract:The design of the cycloidal pin wheel frame processing technology and fixture design of the reducer, because the surface of the workpiece is complex, the casting blank. Through the analysis of frame parts requirements and performance of the cycloid pin wheel reducer, reasonable designed a set of fixture and fine boring spindle hole planar process and milling fixture. Using the professional knowledge, access to relevant information, to complete the design tasks, design reasonable fixture.Key words:Engine base; Processing technology; Benchmark；Process planning; Fixture1 前言一般说来，机床夹具的基本组成部分根据其功用可分为：定位元件或装置、刀具导向元件或装置、夹紧元件或装置、连接元件、夹具体。
摆线针轮减速器的设计
普通齿轮传动的结构笨重、体积庞大、并且使用寿命短：蜗杆传动的结构紧
凑、传动比大、但传动效率低。随着科学技术的发展，摆线齿轮行星传动以其外
廓尺寸小、传动比大、承载能力强和传动效率高等众多优点，取代了一些笨重庞
大的传动机构。例如，在很多情况下摆线针轮行星减速器已代替了两级、三级普
通圆柱齿轮减速器及圆柱蜗杆减速器，因此摆线针轮行星传动受到了国内外的广
图1.1 摆线针轮行星传动啮合原理图
内啮合的摆线针轮传动的针齿是以M为中心，以 为半径所画的圆作为齿廓，而用短幅外摆线的内侧等距曲线作为摆线轮的实际齿廓。用这种方法形成的针轮齿廓与摆线轮齿廓必然互为共轭曲线，基圆就是摆线轮的节圆，而滚圆是针轮的节圆，摆线轮与针轮的啮合传动相当于这两个节圆做纯滚动，当然必满足传动比等于常数的基本要求。
作业(比如，在高温高压的危险环境中从事生产劳动，在消防火灾中营救受伤的
人员，进驻太空进行勘测等等)已成为机器人研究的一个重要方向。为了提高机
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02 构造及原理
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原理
虽然之前对减速器有一定的接触，但是拿到课题的时候，对摆线传动这种原理是一无所知的，然后经过较长时间的资料 查询，和自己的学习理解，终于搞懂了其中的原理。摆线针轮减速器，首先顾名思义我们明确一个摆线的概念，摆线就 是一个圆沿着一条直线作纯滚动，那么圆上一个固定点经过的轨迹就称为摆线。外切外摆线是滚圆在基圆外域与基圆外 切形成的外摆线(此时基圆在滚圆的外域)。短幅外摆线是指外切外摆线形成过程中,滚圆内域上与滚圆相对固定的某点的 轨迹， 而短幅外摆线的内侧等距曲线的传动齿廓就是我们需要的摆线齿廓。
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具体设计
查询工业机器人相关资料，从常用大小的机器人出发，取30kw为功率，1500r/min为转速，25为传动比， 进行了摆线轮齿数，针齿数，输出转矩的一系列确定，和一系列计算：
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以上是主要的设计计算，论文中还有输入轴和输出轴的计算以及密封轮滑设计。
工程学院
摆线针轮减速器的设计
汇报人：傅秋鑫 指导老师：姜少杰
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目录
CONTENTS
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课题背景
02 构造及原理
03
优化设计
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研究内容
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01 课题背景
课题背景：传统的齿轮减速器应用广泛，但已经跟不上当代工业传动的高级要求，而摆线针轮减速器作为一种拥有更小 体积，更大传动比，更轻重量，而且精度更高的传动装置，广泛应用于现代工业机械中。这几年该类减速器开始向工业 机器人领域发展，从2013年开始，中国成为全球最大的机器人市场，在当时，我们国家机器人零件自产自足的比例只占 到5%左右，而在2015工博会上，秦川机床展示了机器人基础关键件“机器人关节”，国产化率已达70%。秦川机床不仅 研发出机器人关节，而且能够制造生产机器人关节的机床。在这种势头之下，机器人用摆线针轮减速器的研究和优化迫 在眉睫，对工业机器人国产化的推动起着重要作用。
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04 研究内容
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研究内容
根据得到的公式数据利用solidworks进行了三维绘图，这里重点讲一下摆线轮的绘制，因为摆线齿廓的复杂程 度，不可能直接画出来，具体方法呢是把计算得到的摆线轮齿廓曲线数据记下来，把程序得到的720个点坐标 保存为txt格式，然后在solidworks3014中采用插入-曲线-通过xyz点的曲线，再浏览导入数据来生成齿廓曲线， 就得到了摆线齿廓曲线，最后进行拉伸，和柱销孔的切除和阵列命令就得到了我们需要的摆线轮。
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03 优化设计
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优化方案
国内主要生产使用的摆线针轮减速器结构存在一些问题，影响减速器整体性能的主要设计原理上的根本问题在于摆线轮 与固定针齿销之间因相对滑动而导致效率损失、噪声、发热等问题,也是长久以来困扰国内企业， 最难克服的问题,本文 的解决思路呢是： 通过增大针齿销的直径,并给针齿销加上针齿套,同时依靠对摆线轮的齿廓修形使摆线轮与针齿之间变为滚动摩擦。以减少 啮合和相对滑动造成的摩擦损失，但是当针齿套半径大于理论摆线齿廓的最小曲率半径时,就会使得在生成实际摆线齿廓 时产生顶切现象,在实际齿廓上出现尖点。所以要进行相关计算验证。
2D图
法兰盘2D
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2D图
偏心转臂轴承2D
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2D图
输入轴2D
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2D图
针齿壳2D
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感谢各位老师
指导老师：姜少杰
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零件图
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我的具体绘图
摆线轮
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我的具体绘图
输入轴
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我的具体绘图
偏心的转臂轴承
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我的具体绘图
针齿壳
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我的具体绘图
针齿销和针齿套
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我的具体绘图
法兰盘
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零件图
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爆炸图
爆炸图视频
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2D图
装配图2D
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2D图
端盖图2D
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传动机构简图
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构造
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构造
（1）转臂 转臂是摆线针轮减速器的输入构件，它一般由输入轴、偏心套和转臂轴承组成。其中，输入轴与电机轴相连；偏心套有 两个，径向对称地安装于输入轴上，分别用于安装相位相差 180°的两个摆线轮；偏心套与摆线轮之间通过滚动轴承连 接，该组轴承称为转臂轴承。近年来，转臂轴的结构常与偏心套制作为一个整体，成为整体式双偏心轴承，它是摆线轮 的旋转轴。 （2）摆线轮 摆线轮是以短幅外摆线的内侧等距曲线作为传动齿廓的传动齿轮，它是摆线针轮减速器的核心构件。分析该减速器的传 动原理可知，理论上一个摆线轮就能实现运动的传递。但实际机构一般采用两个相同的摆线轮沿径向对称安装，以使摆 线轮在与针轮啮合过程中实现静力平衡，减轻振动，提高减速器的承载能力。 （3）针轮 针轮是摆线针轮减速器的关键部件之一。它主要由针齿壳、针齿销和针齿套组成。当摆线轮与针齿套相啮合时，针齿套 可绕针齿销转动，因而将其与摆线轮啮合中的相对滑移运动转化为纯滚动，以减少啮合摩擦损失。 （4）W 输出机构 摆线针轮减速器中，摆线轮作既有公转又有自转的平面一般运动，要将其自转运动输出为输出轴的定轴转动，需通过 W 输出机构实现。W输出机构主要由法兰盘、若干柱销和摆线轮上开有的柱销孔组成。其中，柱销的一端固定在输出轴的 法兰盘上，另一端插入两摆线行星轮端面的等分孔中，在柱销的悬臂上装有可移动的柱销套以减少摩擦损失。经过 W 输 出机构传递后，摆线轮的自转运动可 1:1 地传递到输出轴上，带动输出轴转动。