运动控制系统试验报告单闭环直流调速系统
单闭环直流电机速度控制系统研究报告
个人资料整理仅限学习使用一. 实验原理直流电机在应用中有多种控制方式，在直流电机的调速控制系统中，主要采纳电枢电压控制电机的转速与方向。
功率放大器是电机调速系统中的重要零件，它的性能及价钱对系统都有重要的影响。
过去的功率放大器是采纳磁放大器、交磁放大机或可控硅 < 晶闸管）。
此刻基本上采纳晶体管功率放大器。
PWM 功率放大器与线性功率放大器对比，有功耗低、效率高，有益于战胜直流电机的静摩擦等长处。
PWM 调制与晶体管功率放大器的工作原理：1．PWM的工作原理图 1-1PWM 的控制电路上图所示为 SG3525 为中心的控制电路， SG3525 是美国 Silicon General 企业生产的专用。
PWM 控制集成芯片，其内部电路构造及各引脚如图1-2 所示，它采纳恒频脉宽调制控制方案，其内部包括有精细基准源、锯齿波振荡器、偏差放大器、比较器、分频器和保护电路等。
调理Ur 的大小，在 A、 B 两头可输出两个幅度相等、频次相等、相位互相错开180 度、占空比可调的矩形波< 即 PWM 信号）。
它合用于各开关电源、斩波器的控制。
2.功放电路直流电机 PWM 输出的信号一般比较小，不可以直接去驱动直流电机，它一定经过功放后再接到直流电机的两头。
该实验装置中采纳直流15V 的直流电压功放电路驱动。
3.反应接口在直流电机控制系统中，在直流电机的轴上贴有一块小磁钢，电机转动带动磁钢转动。
磁钢的下边中有一个霍尔元件，当磁钢转到时霍尔元件感觉输出。
4．直流电机控制系统如图1-3 所示，由霍耳传感器将电机的速度变换成电信号，经数据收集卡变换成数字量后送到计算机与给定值比较，所得的差值依据一定的规律 < 往常为 PID）运算，而后经数据收集卡输出控制量，供履行器来控制电机的转速和方向。
图 1-2 SG3525 内部构造图 1-3直流电机控制系统5.PID 原理过程控制的基本观点过程控制――对生产过程的某一或某些物理参数进行的自动控制。
单闭环实验报告
2012-2013学年第一学期
“运动控制系统实验”实验项目研究报告
实验题目：比例积分控制的单闭环直流调速系统仿真
实验性质：综合性
班级：
姓名：
指导教师：王娟
比例积分控制的单闭环直流调速系统仿真
一、实验目的
1．熟练使用MATLAB下的SIMULINK仿真软件。
2．通过改变比例系数Kp以及积分时间常数τ的值来研究Kp和τ对比例积分控制的直流调速系统的影响。
二、实验内容
1．调节器的工程设计
2．仿真模型建立
3．系统仿真分析
三、实验要求
建立仿真模型，对参数进行调整，从示波器观察仿真曲线，对比分析参数变化对系统稳定性，快速性等的影响。
四、实验原理
五、实验各环节的参数及Kp和1/τ的参数的确定
5．1各环节的参数：
n=1000r/min,电动机电直流电动机：额定电压Un=220V，额定电流Idn=55A,额定转速
N
动势系数Ce=0.192V • min/r。
假定晶闸管整流装置输出电流可逆，装置的放大系数Ks=44，滞后时间常数Ts=0.00167s。
电枢回路总电阻R=1.0Ω，电枢回路电磁时间常数Tl=0.00167s电力拖动系统机电时间常数Tm=0.075s。
转速反馈系数α=0.01V • min/r。
对应额定转速时的给定电压Un*=10V。
稳态性能指标D=20，s 5% 。
5．2 Kp和1/τ的参数的确定：
六、仿真模型的建立
七、仿真模型的运行
八、仿真结果分析（修改Kp和1/τ的参数，观察Scope曲线变化）
九、心得体会。
运动系统实验报告
电力拖动运动控制实验报告成教07自动化班马鸿亮二〇一〇年七月四日实验一开环直流调速系统研究一、实验目的1、了解晶闸管直流调速系统实验装置的组成。
2、熟悉直流调速系统的组成及基本结构。
3、掌握晶闸管直流调速系统参数及开环系统调速特性的测定。
二、实验内容1、测定晶闸管直流调速系统主电路的总电阻R、总电感L2、测定晶闸管直流调速系统主电路的电磁时间常数Td3、测定直流电动机组的飞轮惯量GD24、测定直流电动机电动系数Ce和转矩系数Cm：U=f(I)5、测定晶闸管直流调速系统机电时间常数Tm6、测定晶闸管直流调速系统的开环系统调速特性n=f(U)三、实验仪器和设备1、电机机组一套：（直流电动机－交流电动机－直流发电机－测速发电机－编码器）。
2、直流发电机：额定功率350W、额定转速 1440r/min、额定电压165V、额定励磁电流 2.0A、额定励磁电压 200V、额定励磁电流 0.45A。
3、直流电动机：额定功率500W、额定转速 1400r/min、额定电压220V、额定励磁电流 2.3A、额定励磁电压 200V、额定励磁电流 0.35A。
4、IPS-n电机转速测量仪。
5、三相调压器：调压范围 0～420V/50Hz、视载功率 4KW、电流4A。
6、直流电压表、电流表、负载单元、可变电阻器和开关导线等。
四、实验线路及参数测量图1 开环直流开环调速系统1、测定晶闸管直流调速系统主电路的总电阻R、总电感L主电路的总电阻R包括电机电枢电阻Ra，平波电抗器的直流电阻Rl 和整流装置的内阻RrR=Ra+Rl+Rr为测出晶闸管整流装置的电源内阻，可采用伏安比较法来测定电阻，实验线路图如下所示。
将变阻器R1、R2接入被测系统主回路，测试时电动机不加励磁，使电动机堵转，合上S1调节Ug使整流装置输出电压Ud=(30-60)%Ued然后调整R2使电枢电流为(80-90)%Ied，读取电流表A和电压表V2的数值为I1、U1，则此时整流装置的理想空载电压为Udo=I1R+U1调节R1使之与R2相近，拉开开关S1，在Ud不变的条件下读取A、V2表数值I2、V2，则Udo=I2R+U2R=(U2-U1)/(I1-I2)=8.83Ω如把电机电枢两端短接、重复上述实验可得Rl+Rr=（U'2-U'1）/(I'1-I'2)则电机电枢电阻为Ra=R-(Rl+Rr)=7.33Ω同样，短接电抗器两端，也可测得电抗器直流电阻RlRl=1ΩRr=R-Rl-Ra=0.5Ω主电路的总电感L包括电机的电枢电感La，平波电抗器电感Ll和整流变压器漏感Lb，由于Lb 数值很小，可忽略，故主电路的总电感为 L=La+Ll电感的数值可用交流伏安法测定，电机加额定励磁，电枢回路由交流调压器供电，实验线路如图所示。
转速单闭环可逆直流脉宽调速系统实验报告
转速单闭环可逆直流脉宽调速系统实验报告成都信息工程大学课程实验报告课程名称所在学院专业指导教师实验小组小组成员姓名成绩总评学号签名 2021年 2 月《电机拖动及运动控制系统I》课程实验报告实验名称实验地点指导老师一、实验目的 1. 掌握转速单闭环可逆直流脉宽调速系统的组成及主要单元部件的工作原理。
2. 掌握转速单闭环可逆直流脉宽调速系统的调试步骤、方法及参数的整定。
二、实验项目 1、各控制单元的仿真调试。
2、开环机械特性n=f(Id)(n=1000r/min，n=500r/min) 的仿真测定 3、闭环静特性n=f(Id)(n=1000r/min，n=500r/min) 的仿真测定三、实验线路简图及基本操作步骤（一）基本单元特性仿真测试 1、三相桥式晶闸管整流单元转速单闭环可逆直流脉宽调速系统实验实验日期实验小组教师评阅 A B C D 22、ASR调节器的调整（调零和正负限幅值的调整）（二）开环机械特性n=f(Id)(n=1000r/min，n=500r/min) 的仿真测定四、数据记录及处理结果3n=1000r/min T2=200N.m alpha_deg=125 n=500r/min4(三)闭环静特性n=f(Id)(n=1000r/min，n=500r/min) 的仿真测定四、数据记录及处理结果 1、开环系统调试，观测电动机在全电压起动和起动后加额定负载时电动机的转速、转矩和电流变化，系统（正转）开环机械特性测 n=1000r/minT2=200N.m alpha_deg=125 实验资料 Ia（A） n(r/min) T2(N.m) 1.75 -0.36 2.17 25.83 -5.13 31.97 54.20 -13.3 67.07 56.54 -17.6 69.97 1299 -12.7 1264.4 1259.6 46.37 53.07 1607.6 1654.7 1558.8 n=500r/min 实验资料 Ia（A） n(r/min)T2(N.m) 1.75 -0.36 2.17 25.83 -5.13 31.96 54.20 -13.3 67.07 55.54 -19.4 68.73 1193.8 1172.6 1154.9 -14.6 20.87 43.96 1477.3 1451.1 1429.2 2、闭环系统调试，系统（正转）闭环机械特性测 T2=200N.m n=500r/min 或n=1000r/min 5实验资料 Ia（A） n(r/min) T2(N.m) 1.75 -0.36 2.17 25.75 -5.11 31.86 28.33-5.64 35.06 54.15 -13.3 67.01 54.87 -13.7 67.90 56.67 -17.2 70.13 53.09 -24.1 65.69 五、思考题及考察为了防止上、下桥臂的直通，有人把上、下桥臂驱动信号死区时间调得很大，这样做行不行？为什么？您认为死区时间长短由哪些参数决定？答：不行。
单闭环直流调速系统的设计与仿真实验报告
单闭环直流调速系统的设计与仿真实验报告摘要：本文基于基本原理和方法，设计和仿真了一个单闭环直流调速系统。
首先介绍了直流电机调速的基本原理，然后根据系统要求，设计了控制系统的结构和参数，包括PID控制器的参数调整方法。
接下来使用Matlab/Simulink软件进行系统仿真实验，对系统的性能进行评估。
最后根据仿真结果对系统进行分析和总结，并提出了可能的改进方法。
关键词：直流电机调速、单闭环控制系统、PID控制器、仿真实验一、引言直流电机广泛应用于机械传动系统中，通过调节电机的电压和电流实现电机的调速。
在实际应用中，需要确保电机能够稳定运行，并满足给定的转速要求。
因此，设计一个高性能的直流调速系统至关重要。
本文基于单闭环控制系统的原理和方法，设计和仿真了一个直流调速系统。
首先介绍了直流电机调速的基本原理，然后根据系统要求，设计了控制系统的结构和参数，并采用PID控制器进行调节。
接着使用Matlab/Simulink软件进行系统仿真实验，并对系统的性能进行评估。
最后根据仿真结果对系统进行分析和总结，并提出了可能的改进方法。
二、直流电机调速的基本原理直流电机调速是通过调节电机的电压和电流实现的。
电压变化可以改变电机的转速，而电流变化可以改变电机的转矩。
因此，通过改变电机的电压和电流可以实现电机的调速。
三、控制系统设计和参数调整根据系统的要求，设计一个单闭环控制系统，包括传感器、控制器和执行器。
传感器用于测量电机的转速，并将信息传递给控制器。
控制器根据测量的转速和给定的转速进行比较，并调节电机的电压和电流。
执行器根据控制器的输出信号来控制电机的电压和电流。
在本实验中，采用PID控制器进行调节。
PID控制器的输出信号由比例项、积分项和微分项组成，可以根据需要对各项参数进行调整。
调整PID控制器的参数可以使用试错法、频率响应法等方法。
四、系统仿真实验使用Matlab/Simulink软件进行系统仿真实验，建立直流调速系统的模型，并对系统进行性能评估。
运动控制实验报告
.炜原** 4一．实验目的1．熟悉直流调速系统主要单元部件的工作原理及调速系统对其提出的要求。
2．掌握直流调速系统主要单元部件的调试步骤和方法。
二．实验容1．调节器的调试三．实验设备及仪器1．教学实验台主控制屏。
2．MEL — 11 组件 3．MCL — 18 组件 4．双踪示波器 5．万用表四．实验方法1．速度调节器〔ASR 〕的调试按图 1-5 接线， DZS(零速封锁器)的扭子开关扳向“解除〞。
〔1〕调整输出正、负限幅值“5〞、 “6〞端 接可调电容，使 ASR 调节器为 PI 调节器，参加一定的输入电压〔由 MCL — 18 的给定提供，以下同〕，调整正、负限幅电位器RP1、RP 2〔2〕测定输入输出特性将反应网络中的电容短接〔“5〞、 “6〞端短接〕，使ASR 调节器为 P 调节器，向调节 器输入端逐渐参加正负电压，测出相应的输出电压，直至输出限幅值，并画出曲线。
〔3〕观察 PI 特性撤除“5〞、 “6〞端短接线，突加给定电压，用慢扫描示波器观察输出电压的变化规律， 改变调节器的放大倍数及反应电容， 观察输出电压的变化。
反应电容由外接电容箱改变数值。
2．电流调节器〔ACR 〕的调试按图 1-5 接线。
〔1〕调整输出正,负限幅值“9〞、 “10〞端 接可调电容， 使调节器为 PI 调节器，参加一定的输入电压，调整正， 负限幅电位器，使输出正负最大值〔2〕测定输入输出特性将反应网络中的电容短接〔 “9〞、 “10〞端短接〕，使调节器为 P 调节器，向调节器 输入端逐渐参加正负电压，测出相应的输出电压，直至输出限幅值，并画出曲线。
〔3〕观察 PI 特性撤除“9〞、 “10〞端短接线，突加给定电压，用慢扫描示波器观察输出电压的变化规 律， 改变调节器的放大倍数及反应电容， 观察输出电压的变化。
反应电容由外接电容箱改变 数值。
一．实验目的1．了解双闭环不可逆直流调速系统的原理，组成及各主要单元部件的原理。
单闭环直流调速系统实验报告
单闭环直流调速系统实验报告单闭环直流调速系统实验报告一、引言直流调速系统是现代工业中常用的一种电机调速方式。
本实验旨在通过搭建单闭环直流调速系统，探究其调速性能以及对电机转速的控制效果。
二、实验原理单闭环直流调速系统由电机、编码器、电流传感器、控制器和功率电路等组成。
电机通过功率电路接受控制器的指令，实现转速调节。
编码器用于测量电机转速，电流传感器用于测量电机电流。
三、实验步骤1. 搭建实验电路：将电机、编码器、电流传感器、控制器和功率电路按照实验原理连接起来。
2. 调试电机：通过控制器设置电机的运行参数，如额定转速、最大转矩等。
3. 运行实验：根据实验要求，设置不同的转速指令，观察电机的响应情况。
4. 记录实验数据：记录电机的转速、电流等数据，并绘制相应的曲线图。
5. 分析实验结果：根据实验数据，分析电机的调速性能和控制效果。
四、实验结果分析1. 转速响应特性：通过设置不同的转速指令，观察电机的转速响应情况。
实验结果显示，电机的转速随着指令的变化而变化，且响应速度较快。
2. 稳态误差分析：通过观察实验数据，计算电机在不同转速下的稳态误差。
实验结果显示，电机的稳态误差较小，说明了系统的控制效果较好。
3. 转速控制精度：通过观察实验数据，计算电机在不同转速下的控制精度。
实验结果显示，电机的转速控制精度较高，且随着转速的增加而提高。
五、实验总结本实验通过搭建单闭环直流调速系统，探究了其调速性能和对电机转速的控制效果。
实验结果表明，该系统具有较好的转速响应特性、稳态误差较小和较高的转速控制精度。
然而，实验中也发现了一些问题，如系统的抗干扰能力较弱等。
因此，在实际应用中，还需要进一步优化和改进。
六、展望基于本实验的结果和问题，未来可以进一步研究和改进单闭环直流调速系统。
例如，可以提高系统的抗干扰能力，提升转速控制的稳定性和精度。
同时，还可以探索其他调速方式，如双闭环调速系统等，以满足不同的工业应用需求。
实验三-单闭环不可逆直流调速系统实验7页
实验三-单闭环不可逆直流调速系统实验7页目的1. 了解采用脉冲宽度调制控制单相半波可控整流电路的直流电机调速系统的性能、工作原理和结构特点。
2. 掌握直流电机无速度传感器和有速度传感器调速系统的控制原理和操作方法。
3. 了解欠速、超速等异常情况下对直流电机调速系统进行保护的方法。
实验设备本实验采用全数字化交流电机直流调速装置，配备了采用脉冲宽度调制控制单相半波可控整流电路的直流电机、直流电机调速器、速度传感器、控制器、操作面板等。
初始设置1. 将直流电机通电。
2. 调速装置上电，按下系统测试键，检查系统是否正常工作。
3. 调速装置上按下参数设定键，进入参数设定界面，设置本实验所需参数。
设置如下：转矩基数：2.0N·m调速范围：0～1500r/min转速比例：P=10制动时间：1s制动电压：60%控制器型号：无速度传感器控制实验步骤(1) 在实验 System 1 中选择无速度传感器控制，按“进入”键，进入控制界面。
(2) 在控制面板上调节电位器获得所需的转矩基数，在调节完后按“回车”键。
(3) 通过“+”键或“-”键调节实际转速与设定转速之间的差值，使控制器输出的调速信号使转速趋近于设定转速。
(4) 通过“SP”键进入设定转速设置的界面，设置所需的设定转速，设置完后按“回车”键。
(5) 按下启动键，由于原来的设定转速是0r/min，转速开始加速，和设定转速的差值开始减小，控制器的输出信号越来越大，快进电机的电流越来越大，快进电机的扭矩也逐渐增大。
(6) 当实际转速接近设定转速的时候，控制器输出的调速信号被减小，电机的电流和扭矩也被减小，实际转速和设定转速之间的差值也减小，直到实际转速即为设定转速。
(7) 在设定转速下按下停止键，电机开始制动，制动时间为系统设定的1s，制动电压为60%。
(8) 如未设定转速，快进（TA）维持不变，保持电机转子位置不变。
此时转子电势低而维持高转矩状态。
(9) 在设定转速下按下停车键，电机完全停止。
单闭环直流调速系统的设计与仿真实验报告精修订
单闭环直流调速系统的设计与仿真实验报告标准化管理部编码-[99968T-6889628-J68568-1689N]比例积分控制的单闭环直流调速系统仿真一、实验目的1．熟练使用MATLAB 下的SIMULINK 仿真软件。
2．通过改变比例系数K K 以及积分时间常数τ的值来研究K K 和τ对比例积分控制的直流调速系统的影响。
二、实验内容1．调节器的工程设计 2．仿真模型建立 3．系统仿真分析三、实验要求建立仿真模型，对参数进行调整，从示波器观察仿真曲线，对比分析参数变化对系统稳定性，快速性等的影响。
四、实验原理图4-1 带转速反馈的闭环直流调速系统原理图调速范围和静差率是一对互相制约的性能指标，如果既要提高调速范围，又要降低静差率，唯一的方法采用反馈控制技术，构成转速闭环的控制系统。
转速闭环控制可以减小转速降落，降低静差率，扩大调速范围。
在直流调速系统中，将转速作为反馈量引进系统，与给定量进行比较，用比较后的偏差值进行系统控制，可以有效的抑制甚至消除扰动造成的影响。
当t=0时突加输入K in 时，由于比例部分的作用，输出量立即响应，突跳到K ex (K )=K K K in ，实现了快速响应；随后K ex (K )按积分规律增长，K ex (K )=K K K in +(K /τ)K in 。
在K =K 1时，输入突降为0，K in =0，K ex (K )=(K 1/τ)K in ，使电力电子变换器的稳态输出电压足以克服负载电流压降，实现稳态转速无静差。
五、实验各环节的参数及K K和1/τ的参数的确定各环节的参数：直流电动机：额定电压K N=220V，额定电流K dN=55A,额定转速K N=1000r/min,电动机电动势系数K e= min/r。
假定晶闸管整流装置输出电流可逆，装置的放大系数K s=44，滞后时间常数K s=。
电枢回路总电阻R=Ω，电枢回路电磁时间常数K l=电力拖动系统机电时间常数K m=。
实验三-单闭环不可逆直流调速系统实验
实验三-单闭环不可逆直流调速系统实验一、实验目的本实验旨在通过实验研究单闭环不可逆直流调速系统的基本原理、调速特性和调速方法，掌握闭环调速的基本思想和方法，熟悉DC电机的调速控制原理和方法。
二、实验原理在单闭环不可逆直流调速系统中，电机的速度调节采用PID控制方式，通过控制电机的电源电压来实现调速。
具体的原理如下：1.电机的动作原理：当电枢通电后，电枢周围会产生一个磁场，同时在电枢内产生一个磁场，这两个磁场互相作用产生力矩，从而将电枢带动转动。
2.电机的调速控制：通过改变电机的电源电压来实现对电机的调速控制，电源电压越高，电机的转速越快，电源电压越低，电机的转速越慢。
而电源电压的改变通常是通过PWM调制实现的。
3.PID算法：PID控制算法采用比例、积分、微分三种控制信号结合的方式实现对电机转速的控制。
比例控制用于实时调整电机转速，积分控制用于修正电机转速下降过程中的偏差，微分控制用于提高系统的动态响应速度。
三、实验步骤1.将实验电路图搭建好，并连接好电源、电机、PWM信号发生器等模块。
2.对电机进行标定：通过对电机的空载转速和负载转速进行测量，确定电机传动系数和最大负载系数。
3.进行调速实验：通过修改PWM信号发生器的占空比来改变输入电压，从而实现对电机速度的控制。
同时通过示波器和万用表实时对电流、转速、电压等参数进行测量与记录。
4.使用PID算法对电机进行调速控制，对比比例控制、积分控制、微分控制和PID控制四种方法的效果和优缺点。
四、实验结果与分析实验中我们对电机的标定得到了电机的传动系数约为0.0134，最大负载系数为0.39。
在进行调速实验时，我们可以明显地感受到PWM信号发生器占空比的改变会对电机的转速产生影响。
同时通过测量和记录不同占空比下的电流、转速、电压等参数，我们可以得到调速系统的调速特性曲线。
通过加入PID算法，我们可以明显地感受到PID控制的稳定性和动态性，相比其他三种控制方法，PID控制能够更快速地达到稳定状态，同时产生的超调也更小。
运动控制系统试验报告单闭环直流调速系统
运动控制系统试验报告——单闭环直流调速系统学号:0504220110 姓名:杨娟一.实验目的:通过实验了解单闭环直流调速系统的结构和工作原理，通过系统调试深入领会系统的动静态特性， 并掌握控制系统的调试方法。
二.实验内容及结果:1) 转速负反馈的单闭环直流调速系统。
转速负反馈单闭环调速系统的静特性为:其中 为闭环系统的开环放大系数 要求输入信号U n *为阶跃信号，初值为0，终值为30，阶跃起始时刻为0时刻；负载电流为斜坡信号，斜率为1，起始时间为0，初始输出为0。
仿真时间不小于20秒。
设计转速调节器的参数，使得该闭环直流调速系统为有静差系统，理想空载转速为800r/min ，并计算其在I d =15时的闭环系统静态转速降落。
即n ocl=800r/min ，又图中给出了Ks=30，*n U =30V ，a=0.02，Ce=0.127，代入方程得到参数Kp=0.2419。
其结构图及仿真的静特性。
如下： n a 0.02XY GraphUn*R 3PID Controller 1PID Ks 30IdAdd 1/Ce1/0.127转速负反馈的单闭环直流调速系统的稳态结构图 转速负反馈单速度闭环调速系统的静特性 如图所示，电动机转速随着负载电流的增加线性下降，正好满足静特性方程的特点。
当负载电流 Id=15时，代入静特性方程得静态转速降落为Δn cl=165.4r/min2) 电压负反馈的单闭环直流调速系统电压负反馈单闭环调速系统的静特性为:其中K=γKpKs 为闭环系统的开环放大系数。
clcl ed e *ns p e s p e d *n s p Δn n K C RI K C U K K α/C K K C R I U K K n -=+-+=+-=0)1()1()1(es p C αK K K =eda e d pe e n s p C I RK C I RK C U K K n -+-+=)1()1(*输入信号参数与上面的一样，同时理想空载转速n ocl=800r/min ，又图中给出了Ks=30，*n U =30V ，γ=0.157，Ce=0.127，代入方程得到参数Kp=0.2419。
运动控制系统转速闭环控制的直流调速系统
n(s)
U
* n
(s)
(Tss 1)(TmTl s2 Tms 1)
1
(Ts
s
K p Ks /
1)(TmTl s2
Ce Tms
1)
K p Ks / Ce (Tss 1)(TmTl s2 Tms 1)
K
K p Ks
Ce (1 K )
TmTlTs s3 Tm (Tl Ts ) s2 Tm Ts s 1
图2-30 闭环系统中PI调整器旳输入和输出动态过程
(s)
Uc (s) U n (s)
K
p
（2-42）
电力电子变换器旳传递函数
Ws
(s)
Ks Ts s
1
(2-33)
测速反馈旳传递函数
W fn
(s)
Un (s) n(s)
(2-43)
他励直流电动机在额定励磁下旳等效电路
假定主电路电流连续，动态电压方程为
Ud0
RId
L dId dt
E
(2-34)
scl
ncl n0cl
开环系统旳静差率为
sop
nop n0op
当 n0op n0cl 时，
scl
sop 1 K
（2-49）
（3）假如所要求旳静差率一定，则 闭环系统能够大大提升调速范围
假差如率电都动是机s，旳可最得高转速都是nN，最低速静
开环时，
Dop
nN s nop (1
s)
闭环时，
图2-23 转速反馈控制直流调速系统旳动态构造框图
转速反馈控制旳直流调速系统旳开环传递函数
W (s) Un(s)
K
Un (s) (Tss 1)(TmTl s2 Tms 1)
带电流截止负反馈的转速单闭环直流调速系统设计与仿真运动控制实验报告
带电流截止负反馈的转速单闭环直流调速系统设计与仿真 一、设计要求系统稳定并无静差 二、给定参数17,220,3000/min N N N P kw U V n r ===，I N =87.3A ，电枢回路电阻0.087a R =Ω，电感0.0032a L H =,励磁回路电阻181.5Ω,电动机的转动惯量20.76.J Kg m =三、闭环直流调速系统稳态参数的计算 1）额定负载时的稳态速降应为：m i n/12.6min /)02.01(1002.03000)1(r r s D s n n N cl =-⨯⨯≤-=∆2）闭环系统应有的开环放大系数：计算电动机的电动势系数： r V r V n R I U C N a N N e min/071.0min/3000087.03.87220⋅=⋅⨯-=-=闭环系统额定速降为：min /97.106min /071.0087.03.87r r C R I n e N op =⨯==∆闭环系统的开环放大系数为：5.16112.697.1061=-≥-∆∆=clop n n K003.0/max max n ==n U α3）计算运算放大器的放大系数和参数 运算放大器放大系数K p 为:5.16/e p ≥=s K KC K α电枢回路的总电感为0.0032H电磁时间常数为037.0/l ==R L T 27/1l ==τK4)电流截止负反馈 四加电网扰动（第8s电压220→240）负载扰动给定值扰动五、将PI调节器参数改变1.电网扰动（第8s电压220→240）2.负载扰动3.给定值扰动转速、电流双闭环直流调速系统设计与仿真一、设计要求系统稳定并无静差 二、给定参数17,220,3000/min N N N P kw U V n r ===，I N =87.3A ，电枢回路电阻0.087a R =Ω，电感0.0032a L H =,励磁回路电阻181.5Ω,电动机的转动惯量20.76.J Kg m =三、电流调节器ACR 参数计算允许电流过载倍数λ=2；设调节器输入输出电压im nm **U U ==10V ，电力电子开关频率为f=l kHz ．首先计算电流反馈系数β和转速反馈系数α：06.0 I n im *==ββλU N U n nm *α= α=0.003s T 001.0s = ，电流环小时间常数为s T T T oi 002.0s i =+=∑电流调节器超前时间常数为s T K l i 015.0/1i ===τ 而对电流环开环增益局l K =250/5.0=∑i T ，于是ACR 的比例系数为：94.4/i l i ==s K R K K βτ 四、转速调节器ASR 参数计算 选中频段宽度h=5。
实验一转速单闭环直流调速系统
实验一 转速单闭环直流调速系统一．开环直流调速系统１．原理图：220VUg励磁回路直流电机主回路２．接线：主回路、励磁回路、负载回路。
３．调整触发脉冲零位：给定电位u g ，双脉冲产生单元输入电位u c ，当0==c g u u 时，调双脉冲产生单元电位器RP ，观察示波器波形显示，使触发角︒︒=120~90α。
(由于电机电枢电阻，非纯电感负载，α应大于90°)4.开环机械特性测试：加励磁，给定0=gu，闭合主回路，强电交流输入电压调到220V。
若电机爬行，适当调双脉冲产生单元电位器RP，确保触发脉冲零位正确。
1) 负载Rg 开路（空载），调节正给定ug，使得电机转速min/1400rn=，记录直流电动机电流Id2) 给定ug保持不变，将负载电阻Rg放在最大，闭合负载回路。
逐步减小Rg，增大电机负载，测试电机静特性。
记录转速ｎ和对应电流Id，并作图。
二．转速单闭环调速系统 1．原理：直流电机主回路2．转速反馈整定：u g + -> u c ，调正给定u g ，开环运行至min /1500r n =。
调转速反馈单元FBS 中的电位器RP,使转速反馈电压V u n 5=(用万用表测量)。
由于转速调节器ASR 是反相器，故转速反馈电压端极性取正。
3．转速调节器ASR 的限幅整定：ASR 接成PI 调节器，不通强电。
负给定u g -（ug<0）接ASR 的输入端,ASR 的输出端连接u c 。
ug<0，调ASR 的电位器RP1（对应正输出），观察示波器波形变化，使触发角︒︒=30~15α。
4．测闭环静特性：负给定u g -和u n 接ASR 的输入端，ASR 的输出端连接u c ，连接成闭环。
方法步骤同开环测试。
1)．有静差：ASR 为P 调节器（电容二端短路），测试静特性，并作图。
2)．无静差：ASR 为PI 调节器，测试静特性，并作图。
实验十三 单闭环直流调速系统
实验十三单闭环直流调速系统一、实验目的1．掌握用PID控制规律的直流调速系统的调试方法；2．了解PWM调制、直流电机驱动电路的工作原理。
二、实验设备1．THBCC-1型信号与系统•控制理论及计算机控制技术实验平台2．THBXD数据采集卡一块(含37芯通信线、16芯排线和USB电缆线各1根)3．PC机1台(含软件“THBCC-1”)三、实验原理直流电机在应用中有多种控制方式，在直流电机的调速控制系统中，主要采用电枢电压控制电机的转速与方向。
功率放大器是电机调速系统中的重要部件，它的性能及价格对系统都有重要的影响。
过去的功率放大器是采用磁放大器、交磁放大机或可控硅（晶闸管）。
现在基本上采用晶体管功率放大器。
PWM功率放大器与线性功率放大器相比，有功耗低、效率高，有利于克服直流电机的静摩擦等优点。
PWM调制与晶体管功率放大器的工作原理：1．PWM的工作原理图13-1 PWM的控制电路上图所示为SG3525为核心的控制电路，SG3525是美国Silicon General公司生产的专用PWM控制集成芯片，其内部电路结构及各引脚如图13-2所示，它采用恒频脉宽调制控制方案，其内部包含有精密基准源、锯齿波振荡器、误差放大器、比较器、分频器和保护电路等。
调节Ur的大小，在A、B两端可输出两个幅度相等、频率相等、相位相互错开180度、占空比可调的矩形波（即PWM信号）。
它适用于各开关电源、斩波器的控制。
2．功放电路直流电机PWM输出的信号一般比较小，不能直接去驱动直流电机，它必须经过功放后再接到直流电机的两端。
该实验装置中采用直流15V的直流电压功放电路驱动。
3．反馈接口在直流电机控制系统中，在直流电机的轴上贴有一块小磁钢，电机转动带动磁钢转动。
磁钢的下面中有一个霍尔元件，当磁钢转到时霍尔元件感应输出。
4．直流电机控制系统如图13-3所示，由霍耳传感器将电机的速度转换成电信号，经数据采集卡变换成数字量后送到计算机与给定值比较，所得的差值按照一定的规律（通常为PID）运算，然后经数据采集卡输出控制量，供执行器来控制电机的转速和方向。
单闭环直流调速系统的设计与仿真实验报告4.doc
单闭环直流调速系统的设计与仿真实验报告4比例积分控制的单闭环直流调速系统仿真一、实验目的1．熟练使用MATLAB 下的SIMULINK 仿真软件。
2．通过改变比例系数以及积分时间常数τ的值来研究和τ对比例积分控制的直流调速系统的影响。
二、实验内容1．调节器的工程设计2．仿真模型建立3．系统仿真分析三、实验要求建立仿真模型，对参数进行调整，从示波器观察仿真曲线，对比分析参数变化对系统稳定性，快速性等的影响。
四、实验原理图4-1 带转速反馈的闭环直流调速系统原理图调速范围和静差率是一对互相制约的性能指标，如果既要提高调速范围，又要降低静差率，唯一的方法采用反馈控制技术，构成转速闭环的控制系统。
转速闭环控制可以减小转速降落，降低静差率，扩大调速范围。
在直流调速系统中，将转速作为反馈量引进系统，与给定量进行比较，用比较后的偏差值进行系统控制，可以有效的抑制甚至消除扰动造成的影响。
当t=0时突加输入时，由于比例部分的作用，输出量立即响应，突跳到，实现了快速响应；随后按积分规律增长，。
在时，输入突降为0，=0，= ，使电力电子变换器的稳态输出电压足以克服负载电流压降，实现稳态转速无静差。
五、实验各环节的参数及和1/τ的参数的确定5.1各环节的参数：直流电动机：额定电压=220V，额定电流=55A,额定转速=1000r/min,电动机电动势系数=0.192V •min/r。
假定晶闸管整流装置输出电流可逆，装置的放大系数=44，滞后时间常数=0.00167s。
电枢回路总电阻R=1.0Ω，电枢回路电磁时间常数=0.00167s 电力拖动系统机电时间常数=0.075s。
转速反馈系数=0.01V •min/r。
对应额定转速时的给定电压=10V。
稳态性能指标D=20，s 5% 。
5.2 和1/τ的参数的确定：PI调节器的传递函数为其中，。
（1）确定时间常数1）整流装置滞后时间常数；2）转速滤波时间常数；3）转速环小时间常数；（2）计算参数按跟随和抗扰性都较好的原则，取h=5，则调节器超前时间常数，即积分时间常数：，则由此可得开环增益：于是放大器比例放大系数：六、仿真模型的建立如图6-1为比例积分控制的无静差直流调速系统的仿真框图，根据仿真框图，利用MATLAB下的SMULINK软件进行系统仿真，建立的仿真模型如图6-2所示。
实验二_单闭环不可逆直流调速系统实验
单闭环不可一、实验目的逆直流调速系统实验（1）了解单闭环直流调速系统的原理、组成及各主要单元部件的原理。
（2）掌握晶甲管直流调速系统的一般调试过程。
（3）认识闭环反馈控制系统的基本特性。
二、实验原理为了提高直流调速系统的动、静态性能指标，通常采用闭环控制系统（包挂单闭环系统和多闭环系统）。
对调速指标要求不高的场合，采用直流调速系统，而对调速指标要求较高的则采用多闭环系统。
按反馈的方式不同可分为转速负反馈、电流反馈、电压反馈等。
在单闭环系统中，转速负反馈单闭环使用较多。
转速负反馈单闭环系统原理如图5.11所示。
图中将反映转速变化的电压信号作为反馈信号，经“速度反馈”后接到“电流调节器”的输入端，与“给定”的电压相比较经放大后，得到移相控制电压Ua，用作控制整流桥的“触发电路”。
触发脉冲经功放后加到晶甲管的门极的阴极之间，以改变“三相全控整流”的输出电压，这就构成了速度负反馈闭环系统。
电动机的转速随给定电压的变化，电动机最高转速由电流调节器的输出限幅所决定。
若电流调节器采用比列（p）调节，对阶跃输入由稳态误差，则需将调解器换成比列积分（pi）调节。
这时若“给定”电压恒定，闭环系统对速度变化起到了让制作用，当电动机负责或电源电压波动时，电动机的转速能稳定在一定的范围内变化。
电流反馈单闭环系统原理图如图5.12所示，图中反映电流变化的电流互感器输出电压信号作为反馈信号加到“电流调节器”的输入端，与“给定”电压比较，经放大后，得到移相控制电压Uct，控制整流电桥的“触发电路”，关改变“三相全控整流”的电压输出，从各构成了电压反馈闭环系统。
电动机的最高转速也有电流调节器的输出限幅所决定。
同样，若电流调节器采用比例（P）调节，则对阶跃输入由稳态误差，要消除该误差可将调节器换成比例积分(PI)调节。
当”给定”电压恒定时，闭环系统对电枢电压电流变化起到了抑制作用，当电动机负载或电源电压波动时，电动机的电枢电流能稳定在一定的范围内变化。
实验二单闭环直流调速系统实验
实验二单闭环直流调速系统实验一、实验目的(1) 了解单闭环直流调速系统的原理、组成及各主要单元部件的原理(2) 掌握晶闸管直流调速系统的一般调试过程。
(3) 认识闭环反馈控制系统的基本特性。
二、实验所需挂件及附件、实验线路及原理为了提高直流调速系统的动静态性能指标，通常采用闭环控制系统（包括单闭环系统和多闭环系统）。
对调速指标要求不咼的场合，米用单闭环系统，而对调速指标较高的则采用多闭环系统。
按反馈的方式不同可分为转速反馈，电流反馈，电压反馈等。
在单闭环系统中，转速单闭环使用较多。
在本装置中，转速单闭环实验是将反映转速变化的电压信号作为反馈信号，经“速度变换”后接到“速度调节器”的输入端，与“给定”的电压相比较经放大后，得到移相控制电压U Ct，用作控制整流桥的“触发电路”，触发脉冲经功放后加到晶闸管的门极和阴极之间，以改变“三相全控整流”的输出电压，这就构成了速度负反馈闭环系统。
电机的转速随给定电压变化，电机最高转速由速度调节器的输出限幅所决定，速度调节器采用P （比例）调节对阶跃输入有稳态误差，要想消除上述误差，则需将调节器换成PI（比例积分）调节。
这时当“给定”恒定时，闭环系统对速度变化起到了抑制作用，当电机负载或电源电压波动时，电机的转速能稳定在一定的范围内变化。
在电流单闭环中，将反映电流变化的电流互感器输出电压信号作为反馈信号加到“电流调节器”的输入端，与“给定”的电压相比较，经放大后，得到移相控制电压U Ct，控制整流桥的“触发电路”，改变“三相全控整流” 的电压输出，从而构成了电流负反馈闭环系统。
电机的最高转速也由电流调节器的输出限幅所决定。
同样，电流调节器若采用P （比例）调节，对阶跃输入有稳态误差，要消除该误差将调节器换成PI （比例积分）调节。
当“给定”变换恒定时，闭环系统对电枢电流变化起到了抑制作用，当电机负载或电源电压 波动时，电机的电枢电流能稳定在一定的范围内变化。
图5-7 转速单闭环系统原理图二相电源输出电流反馈 与过流保护给定电源与过流保护3三相电源输出触奴 电路 电流.A 调节器打 磁源j励电图5-8 电流单闭环系统原理图四、实验内容(1) 学习DJK01 “电源控制屏”的使用方法。
运动控制系统实验报告
运动控制系统实验报告
专业班级
学号
姓名
学院名称
运动控制仿真实验报告
一、实验内容与要求
1.单闭环转速负反馈
2.转速电流双闭环负反馈
3.晶闸管相控整流双闭环直流调速系统仿真模型搭建 具体要求：针对1 2
（1）仿真各环节参数
（2）仿真模型的建立
（3）仿真结果，分为空载还是负载，有无扰动
（4）仿真结果分析
二、Simulink 环境下的仿真
1.单闭环转速负反馈
1.1转速负反馈闭环调速系统仿真各环节参数 直流电动机：额定电压N U =220V ，额定电流dN I =55A ，额定N n =1000r/min ，电动机电动 势系数e C =0.192V ·min/r 。
假定晶闸管整流装置输出电流可逆，装置的放大系数s K =44，滞后时间常数 s T =0.00167s 。
电枢回路总电阻R=1.0Ω，电枢回路电磁时间常l T =0.00167s ，电力拖动统机电时间 常数m T =0.075s 。
转速反馈系数α=0.01V ·min/r 。
对应额定转速是的给定电压 n U =10V 。
1.2仿真模型的建立
图1-1单闭环转速负反馈直流调速系统的仿真模型
PI 调节器的值定为 =0.56， = 11.43。
图1-2单闭环转速负反馈直流调速系统加入扰动负载时的仿真模型
1.3仿真结果
p K
1。
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运动控制系统试验报告——单闭环直流调速系统
学号:0504220110 姓名:杨娟
一.实验目的:
通过实验了解单闭环直流调速系统的结构和工作原理，通过系统调试深入领会系统的动静态特性， 并掌握控制系统的调试方法。
二.实验内容及结果:
1) 转速负反馈的单闭环直流调速系统。
转速负反馈单闭环调速系统的静特性为:
其中 为闭环系统的开环放大系数 要求输入信号U n *为阶跃信号，初值为0，终值为30，阶跃起始时刻为0时刻；负载电流为斜坡信号，斜率为1，起始时间为0，初始输出为0。
仿真时间不小于20秒。
设计转速调节器的参数，使得该闭环直流调速系统为有静差系统，理想空载转速为800r/min ，并计算其在I d =15时的闭环系统静态转速降落。
即n ocl=800r/min ，又图中给出了Ks=30，*
n U =30V ，a=0.02，Ce=0.127，代入方程得到参数
Kp=0.2419。
其结构图及仿真的静特性。
如下： n a 0.02XY Graph
Un*R 3
PID Controller 1PID Ks 30Id
Add 1/Ce
1/0.127
转速负反馈的单闭环直流调速系统的稳态结构图 转速负反馈单速度闭环调速系统的静特性 如图所示，电动机转速随着负载电流的增加线性下降，正好满足静特性方程的特点。
当负载电流 Id=15时，代入静特性方程得静态转速降落为Δn cl=165.4r/min
2) 电压负反馈的单闭环直流调速系统
电压负反馈单闭环调速系统的静特性为:
其中K=γKpKs 为闭环系统的开环放大系数。
cl
cl e
d e *
n
s p e s p e d *n s p Δn n K C R
I K C U K K α/C K K C R I U K K n -=+-
+=+-=0)1()1()1(e
s p C α
K K K =e
d
a e d pe e n s p C I R
K C I R
K C U K K n -+-+=)1()1(*
输入信号参数与上面的一样，同时理想空载转速n ocl=800r/min ，又图中给出了Ks=30，*
n U =30V ，
γ=0.157，Ce=0.127，代入方程得到参数Kp=0.2419。
其结构图及仿真的静特性。
如下： n Ud
Udo a 0.157
XY Graph
Un*Rrec 1Ra 2
PID Controller 1PID Ks 30Id
Add1Add 1/Ce
1/0.127
电压负反馈的单闭环直流调速系统的稳态结构图 电压负反馈单速度闭环调速系统的静特性
由静特性方程可以看出转速负反馈和电压负反馈的单闭环直流调速系统的静特性之间的区别： 与转速负反馈相比，电压负反馈把被反馈环内包围的整流装置的内阻等引起的静态速降减小到1/(1+K)，由电枢电阻引起的速降RdId/Ce 仍和开环系统一样。
电压负反馈实际上是一个自动调压系统，扰动量RdId 不在反馈环包围之内。
同样由电动机励磁变化所造成的扰动，电压反馈也无法克服。
因此，电压负反馈系统的稳态性能比带同样放大器的转速负反馈系统要差一些。
两次实验的静特性仿真图比较。
与理论相符。
可见，与转速负反馈相比，同样参数的的电压负反馈系统的静特性曲线的下降速度更快，即其机械特性较软。
3) 单闭环直流调速系统的动态性能分析。
输入信号U n *为阶跃信号，初值为0，终值为7，阶跃起始时刻为0时刻；干扰信号I dl 为阶跃信号，初值为2，终值为8，阶跃起始时刻为4。
仿真时间不小于8秒。
设计速度控制器ASR ，控制器考虑限幅，ASR 限幅±7，要求系统输出量转速n 的响应调节时间小于3秒，超调量小于10%，系统无静差；设置控制器ASR 的参数Kp=18，Ki=0.1，限幅为7V 。
Un*=7V 。
E Out1
1
to workpace 2n
time t n
id1
dUn Un*Ud Uct To Workspace1Un To Workspace Ud
Subtract 2Subtract 1Subtract Saturation R/TmS 1.920.266s PID Controller 1PID Ks/(TsS+1)300.005s+1IdL
Gain
0.003Clock 1/R(TlS +1)10.12s+1.921/Ce 10.0458
单闭环调速系统的动态性能分析结构图 单闭环调速系统静态特性曲线
动态特性分析
可以局部放大起始和干扰时刻的特性曲线分析求解。
起始时刻，启动分析对4s时干扰的动态调整转速稳定时为2270r/min，启动时转速调整时间约为1.5s，满足系统转速n调整时间小于3s的要求。
超调量为9.25%，满足超调小于10%的要求。
当4s时加入干扰信号时，系统调整时间约为0.8s，满足调整时间小于3s的要求。
并且从图中可以看出系统无静差。
其余各项性能指标的仿真曲线如下
误差Udn 控制器ASR输出量Uct
电流Id1 控制器ACR输出量Ud
三.实验分析及总结
由以上三个调速系统的结构的仿真试验得出结论，转速闭环调速系统是一种最简单的反馈控制系统，具有反馈控制的基本规律，它应用的比例调节器是一种有静差的控制系统，开环放大系数K对闭环系统的稳态性能有很大影响。
K值越大，稳态性能越好。
闭环系统绝对服从于给定输入。
而且能对被包围在负反馈环内的一切主通道上的扰动有效地加以抑制。
而对给定电源和反馈检测元件中的误差无力克服。
而电压负反馈只能维持电动机端电压恒定，而对电动机的电枢电阻压降引起的静态速降不能予以抑制。
即电压负反馈调速系统的静态速降比相同放大系数的转速负反馈系统要大一些，稳态性能要差一些。
并且电压负反馈不能对电动机及其之后的负载的变化起调节作用。
但由于其结构简单，在一些对性能要求不高的场合，经常使用电压负反馈。
单闭环直流调速系统，比例放大器系数Kp的取值直接影响着系统的响应速度，由于Kp不是无穷大，所以单纯的比例放大器做控制器的单闭环系统存在静差。
但是Kp取得过大则会产生较大的超调量。
所以取值时必须兼顾。